RoboPro中文软件基础手册.doc

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1 简介----用ROBO PRO软件控制慧鱼模型 3
1.1 ROBO PRO软件安装 3
1.2 安装ROBO接口板USB驱动程序 4
1.3 第一步 7
2 编程前硬件迅速测试 10
2.1 接口板与电脑连接 10
2.2 接口板设立 10
2.3 错误连接：未与接口板连接？ 12
2.4 各某些都工作正常吗——接口板测试- 12
3 第一级：第一种控制程序 14
3.1 创立一种新程序 14
3.2 控制程序模块 15
3.3 插入、移动和修改程序模块 15
3.4 连接各程序模块 18
3.5 对首个控制程序测试 19
3.6 其她程序模块 20
3.6.1 时间延迟 20
3.6.2 等待输入 21
3.6.3 脉冲计数 21
3.6.4 循环计数 22
3.7 在线和下载操作差别 22
3.8 技巧和诀窍 24
4 第二级：运营子程序 26
4.1 第一种子程序 27
4.2 子程序库 31
4.2.1 子程序库使用- 31
4.2.2 你自己子程序库使用 31
4.3 编辑子程序代号 32
5 第三级：变量、控制板和指令 34
5.1 变量和指令 34
5.2 变量和各种流程 35
5.3 控制板 36
5.4 计时器 39
5.5 子程序指令输入 40
5.6 列表 （阵列） 43
5.7 运算器 44
6 扩展接口板和各种接口板控制 48
6.1 扩展接口板 48
6.2 各种接口板 48
6.3 子程序中接口板分派 50
6.4 技巧和窍门 50
6.5 变化接口板序列号或固件版本 51
7 程序模块概述 53
7.1 基本模块（第一级） 53
7.1.1 启动 53
7.1.2 结束 53
7.1.3 数字分支 53
7.1.4 模仿分支 54
7.1.5 时间延迟 54
7.1.6 电动机输出 55
7.1.7 灯输出（第二级） 56
7.1.8 输入等待 57
7.1.9 脉冲计数器 58
7.1.10 循环计数器- 58
7.2 子程序1/O（第2-3级） 59
7.2.1 子程序进入（第二级） 59
7.2.2 子程序退出（第二级） 59
7.2.3 子程序指令输入（第三级） 59
7.2.4 子程序指令输出（第三级） 60
7.3 变量、序列……（第三级） 60
7.3.1 变量（全局） 60
7.3.2 局部变量 61
7.3.3 常数- 62
7.3.4 定期器变量- 62
7.3.5 序列 63
7.4 指令（第三级） 65
7.4.1 =（赋值） 65
7.4.2 +（加） 66
7.4.3 – (减) 66
7.4.4 向右 66
7.4.5 向左 66
7.4.6 停止 66
7.4.7 打开 66
7.4.8 关闭 67
7.4.9 文本 67
7.4.10 附加值 67
7.4.11 删除值 67
7.4.12 互换值 67
7.5 比较，等待，... (Level 3) 67
7.5.1 判断（带数据输入） 68
7.5.2 固定值比较 68
7.5.3 比较 68
7.5.4 延时 69
7.5.5 等待.. 69
7.5.6 脉冲计数 70
7.6 接口板输入、输出- 70
7.6.1 数字量输入 70
7.6.2 模仿量输入 71
7.6.3 红外输入 72
7.6.4 马达输出 73
7.6.5 灯输出 73
7.6.6 控制板输入 74
7.6.7 控制板输出 75
7.7 运算器 75
7.7.1 算术运算器 76
7.7.2 逻辑运算器 76
8 控制板模块和控制板：概述 78
8.1 显示 78
8.1.1 仪表 78
8.1.2 文本显示 79
8.1.3 批示灯 80
8.2 控制模块 81
8.2.1 按钮 81
8.2.2 滑块 82
9 绘图功能 83

1 简介---用ROBO PRO软件控制慧鱼模型
你一定曾经问过自己，机器人是如何执行被分派任务，看上去就象有一只无形手在操纵它。但不但仅是真正机器人，在许多其他涉及到自动化控制技术领域中同样如此，涉及慧鱼机器人。在紧接着章节中，咱们将一起来为自动车库门设计一种小控制程序。这样一来，咱们可以懂得怎么在ROBO Pro软件协助下，来解决此类控制问题并进行调试。ROBO Pro软件非常易于操作。控制程序以及咱们即将学到流程图和数字流程图可以生成图形化顾客界面，这一切几乎用鼠标就可以操作完毕。
为了通过电脑来控制你慧鱼模型，必要要有ROBO Pro控制软件和一块接口板来将电脑和模型相连。接口板可以传播软件指令，例如控制马达和解决传感器信号。ROBO 接口板（货号93293）和初期智能接口板（货号30402）都可以用。你可以选任意一种和ROBO Pro软件配套。但是ROBO Pro只支持智能接口板在线控制模式。ROBO Pro不再支持老式并行接口板（货号30520）。

关于这本手册内容分布：
它分为两个某些。
第一某些，从第一章到第四章，讲述了用ROBO Pro编程基本环节。这一某些提供了大量信息和通用编程背景知识，以及如何使用ROBO Pro软件。
第二某些包括第五章至第七章。简介了后来编程所需某些功能。
第八章之后是参照某些，因此在你阅读完第一某些且熟悉了ROBO Pro操作之后，需要非常明确信息，这里你可以找到各个单独编程模块详细解释。
你一定已经非常渴望懂得如何来用ROBO Pro来对你慧鱼机器人进行编程吧。OK，咱们开始吧！
1.1 ROBO Pro安装
安装ROBO Pro系统规定：
l 一台IBM兼容机，奔腾解决器600MHz以上，32M RAM和20M硬盘。
l 辨别率1024*768以上显示屏
l 微软视窗操作系统Windows 95，98，ME，NT4.0， or XP
l 一种空闲USB接口和一种空闲RS232接口（COM1-COM4），用以和ROBO接口板（货号93293）相连。或者一种空闲RS232接口（COM1-COM4）用来和早先智能接口板相连。
一方面，启动计算机登陆操作系统。ROBO接口板只有在软件对的安装后才干电脑相连。将安装光盘插入光驱，安装程序就自动启动了。.
l 在安装程序第一种欢迎窗口中，你只需按一下NEXT按钮。
l 第二个窗口是重要提示，涉及重要程序安装和程序自身更新提示。这里也只要按NEXT按钮。
l 第二个窗口是允许合同，显示ROBO Pro允许契约。你必要按YES接受合同并按NEXT进入下一种窗口。
l 下一种窗口是顾客详细资料，请输入你名字等信息。
l 下一种窗口是安装类型，容许你在迅速安装和自定义安装中选取。在自定义安装中，你可以选取单个组件来安装。如果你是在旧版本ROBO Pro基本上安装新版本ROBO Pro，并且你已经修改了旧版本范例程序，你可以选取不安装范例程序。如果你不这样做，你已经修改过旧版本范例程序会在没有提示状况下被自动覆盖。如果你选取自定义安装并按NEXT，会浮现一种新选取组件窗口。
l 在安装目的目录窗口，容许你选取将ROBO Pro安装到目的文献夹或者目录。默认途径是C:\Programs\ROBO Pr。固然，你可以选取其她途径。
l 当你在最后一种窗口，按下Finish按钮，安装就完毕了。安装一旦结束（普通需要等几秒钟），程序会提示安装成功。如果安装有问题，会有错误信息浮现，协助你解决安装问题。
1.2 安装ROBO接口USB驱动程序
如果新ROBO接口连接到USB端口，你需要执行这个环节。ROBO接口也可以连接到COM串口（COM1-COM4）。如果是此前智能接口板，就不需要这个环节了，由于智能接口板只能连接到串口。旧版本WINDOWS，Windows 95和Windows NT4.0都不支持USB端口。在Windows 95或者NT 4.0平台上，ROBO接口只能通过串口连接。在这种状况下，不需要安装USB驱动程序。
USB驱动程序需要有系统管理员权限才可以安装。你必要请你系统管理员来安装驱动程序或者不安装这个驱动程序，否则安装程序会提示你没有安装USB驱动程序权限。在这种状况下，你只能通过比较慢串口连接ROBO接口。在Windows 和Windows XP:平台上安装驱动程序注意事项：
在安装USB驱动程序之前，请先用一根USB连接线连好ROBO接口板和你计算机，并接上电源。系统会自动发现新硬件，并浮现如下窗口：

由于操作系统不同，浮现窗口有也许与以上图示略有不同。
你必要选取Install from a list or specific location ，再按Next。

在下一种窗口，你不要选取Search removable media选项，选取Include this location in the search选项。单击Browse，选取ROBO Pro安装目录（普通是C:\ROBOPro\）下USB Driver Installation子目录。

在Windows XP平台上，在按“Next”后，你也许会看到一下信息。

这个USB驱动程序正经微软测试。一旦测试完毕，微软会更新驱动程序，这个信息就不会浮现了。需要安装这个驱动程序，请按“Continue Anyway”。
最后会浮现如下信息：

单击Finish，USB驱动程序就安装完毕了。

1.3 第一步
好奇吗?那么启动ROBO Pro软件吧.。只要点击任务栏中开始按钮，然后选取“程序”或者“所有程序”和ROBO Pro。在开始菜单中，可以找到如下几种选项：

选取“Uninstall ” 选项可以以便地卸载ROBO Pro软件。选取“ Help ”选项可以打开ROBO Pro 协助文献，而选取“ ROBO Pro” 可以打开 ROBO 程序。当前选取“ ROBO Pro”启动程序。

窗口中有一种菜单栏和工具栏，上面有各种操作按钮，左面窗口里尚有各种不同编程模块。如果在左边浮现了两个层叠窗口，那么ROBO Pro没有 设定在“第一级”。 为了让ROBO Pro功能适应你知识增长，可以将ROBO Pro设定在第一级初学者和第五级专家级之间。打开“ Level”菜单看与否有标记为 Level 1：Beginners。如果不是，请切换到第一级。
当前你可以创立一种新程序，也可以打开一种已经存在程序文献。咱们在第三章才会去写咱们第一种控制程序，之前还不打算创立新程序。为了更好熟悉全新顾客界面，咱们来打开一种现成范例程序。这样，你可以点击 File 菜单中Open 选项，或者用工具栏中 Open按钮。 范例程序可以在文献夹C:\Programs\ROBO Pro\Sample programs中找到。

Open
打开文献Test00 Motor start Stopp.rpp:

这里可以看到一种简朴ROBO Pro 程序外观。编程时，将模块窗口中编程模块在编程窗口中组建成控制程序流程图。然后，在用接口板进行测试之前，可以对已完毕流程图进行检查。但不要太快了：咱们应当在如下几章中一步步地学习编程！你已经对顾客程序有第一印象了吧，你可以用File 菜单中Close 指令关闭程序文献。对于与否要保存文献，可以回答 No。

2 编程前迅速硬件测试
很明显，必要先将接口板和电脑相连， 以便稍后可以测试咱们将要新建程序。但是， 依照所连接接口板(ROBO 接口板，货号 93293或者先前智能接口板，货号 30402)，必要进行恰当软件设立和连接测试。 在接下来章节里就将进行这项工作。
2.1 将接口板和电脑相连
这应当不是个大问题。将随接口板所带连接电缆一端接到接口板，另一端接到电脑：
· 对于ROBO 接口板 (货号 93293) 既可以用USB 接口，也可以用四个串口 COM1 to COM4 中一种。
· 对于智能接口板 (货号30402) 必要用四个串口 COM1 to COM4 中一种
这些端口普通可以在计算机机箱后部可以找到。各个连接端口精确位置应当在你电脑顾客手册中有精确描述；请查阅之。USB 端口也经常可以在你电脑前部找到。不要忘了给接口板供电（开关电源或者电池）。各个接口板连接在相应顾客手册中有详细描述。
2.2 接口板对的设立

为了使接口板和电脑间连接工作正常，ROBO Pro 必要对当前使用接口板进行设立。详细来说，用开始菜单中 Programs 或者All programs 下ROBO Pro 来启动 ROBO Pro 程序，然后点击工具栏中 COM/USB 。浮现如下窗口：

这里你可以选取端口和接口板类型。如前所提到，智能接口板只支持串口COM1—COM4.。

Test
一旦选定了恰当设立，点击“OK ”，关闭窗口。然后，可以点击工具栏中“ Test ”，打开接口板测试窗口。

其中显示了接口板有效输入和输出。窗口下方绿条显示了电脑和接口板连接状态。
· Interface connection OK批示已与接口板精确连接。
· No connection to Interface表白电脑和接口板还无法建立对的连接。状态条显示为红色。
为了更换接口板或者变化连接设立，你必要先关闭测试窗口 (点击右上方 X) ，然后通过工具栏中COM/USB ，选取如前所述其他端口或者其他接口板类型。
如果你已经在电脑和接口板之间建立了连接，并且浮现了绿色状态条，那么你可以放心地跳过下一节内容。
如果没能建立连接，也许下一节某些提示可以帮你解决问题。
2.3 错误连接：未与接口板建立连接?
无论你用是ROBO接口板还是智能接口板，尽管你已经对的地设立了端口(见上一节)，但还是得到了“ No connection to Interface ”信息，你应当在如下几点中寻找因素。此外，你还可以从电脑专家那里谋求建议：
· 电源:
接口板用了恰当电源吗？如果你随意取用了电池或者是可充电电池作电源，问题也许在于电源电力局限性了。如果电池电压跌到6V如下，ROBO接口板解决器就停止工作了。这种状况下，红色LED持续点亮或者没有LED亮起。如果电压正常话，会有些绿色LED闪亮。对于此前智能接口板，则不容易从LED上来判断与否供电电压局限性。如果电压过低，你必要更换适当电池，或者给电池充电。如果也许话，最佳使用直流稳压电源来测试接口板。
· 端口工作正常吗?
你可以用其他串口设备，例如外置调制解调器等，接到端口上来验证。
· 与否和其他设备驱动器（外置调制解调器）在同一种端口上冲突？需要把此驱动器置为无效。（见微软或设备手册）。
· 只发生在Windows NT//XP 和 智能接口板配合系统中：如果一块早先智能接口板已经和电脑相连，电脑在上电启动时候， Windows NT 会将接口板切换到下载模式。为了重新和电脑建立连接，你仅仅需要暂时中断接口板电源。这个问题对于新 ROBO 接口板不存在。
· 如果你还是无法和接口板建立连接，那有也许是接口板或者连接电缆出错了。 这种状况下，你可以征询慧鱼服务部门。.
2.4 各某些都工作正常吗 – 接口板测试

Test
一旦连接对的建立了，咱们就可以通过接口板测试窗口来测试接口板和与它相连模型。如前所提及，测试窗口显示了接口板各种输入和输出：
· 数字量输入 I1—I8
I1—I8 是接口板数字量输入。这里可以接各种传感器。数字量输入只有两种状态0和1，或者Y和N。开关(迷你按键开关),光电传感器或者干簧管(磁性传感)可以作为数字量输入来连接。
你可以将一种迷你传感器（货号37783）接到接口板上，例如I1，来检查这些端口功能(用开关上触点1 和 3 )。一按下开关，I1显示接浮现一种检查标志。如果你连了开关另一种方式（触点1 和 2），当你按下开关时候检查标志就消失了。
· 马达输出 M1—M4
M1 – M4是接口板输出。这里可以连接所谓执行器，可以是马达、电磁铁或者灯。这四路马达输出可以变化方向和8级调速。速度可以用滑块控制，旁边也有数字作为速度显示。如果你要测试输出，可以将一种马达接到输出端，例如M1。
· 灯输出 O1—O8
每个马达输出也可以用作一对单个输出。这些输出不但可以用作灯控制，也可以用作单向马达控制(例如传送带马达)。如果你要测试其中一种输出，可以将一种灯接到输出，例如O1。可以将灯另一种接到接口板接地插孔 (^)。
· 模仿量输入 AX–AY
模仿量输入 AX 和 AY测量所连接传感器阻抗。这里可以连接用来测温 NTC 电阻，电位计，光敏电阻或者光敏晶体管。
· 模仿量输入 A1–A2
这两个可以测量0–10V电压输入。
· 距离传感器 D1–D2
只有特殊距离传感器可以接到距离传感器输入端D1和D2。数字信号和模仿信号对D1和D2均有效。
· 扩展板 EM1–EM3
这里可以连接扩展接口板 (ROBO 接口板最多可以接三块货号为93294I/O扩展板，但智能接口板最多只能接 一块货号为16554扩展板)。可以用点击窗口上部标签办法在不同扩展接口板之间切换。
3 级别一：第一种控制程序
测试完了硬件，即接口板和连接其上开关与电动机（第一章中提到），咱们将着手开始编程。但“编程”究竟是什么意思呢？那么请想象如下状况：一种机器人被接到了咱们接口板上。但这个机器人由于非常笨，无法自己独立地工作。幸好，咱们比它要聪颖一点。因而咱们可以告诉它究竟该做些什么以及怎么做。还记得在上一章中咱们用鼠标左键放置在马达输出M1上，发生了什么吗？是，咱们启动了马达。如果这个马达用来驱动机器人夹爪，那咱们只需要告诉机器人：“抓住那个物体！”但当前咱们不想每一步都自己动手做，咱们但愿让机器人自动地完毕这一切。为了达到这个目，咱们必要一方面储存每一种将被执行环节，只有这样，机器人才干逐个地完毕这些环节。即咱们必要创立一种可以控制机器人程序，专业术语称之为“控制程序”。
3.1 创制一种新程序

New
ROBO PRO软件为咱们设计控制程序并借助连接接口板进行测试，提供了一种较好平台。别紧张，咱们不会及时开始给机器人编程。咱们一方面要进行某些简朴控制任务。因而咱们必要创立一种新程序。在工具栏中，你可以看到“New”。如果你把鼠标左键点击它，即可建立一种新程序。

当前，你将看到一种大书写区域，你将在这里面编写第一种程序。如果你在左边边沿区域内看到两个层叠窗口，请切换到第一级：“级别”菜单中“初学者”。
3.2 控制程序模块

当前咱们可以开始创立咱们第一种控制程序了。咱们将基于一种详细例子：
功能描述：
请想象一扇可以自动打开车库大门，也许你家里就有一扇！你开着车到了车库门口，然后按了一下传达器按钮，门便由一种电机牵引着打开了。这台电机一定要保持运转，直到门完全打开。

用文字实在是很难形象地描述一种控制程序，因而咱们用“流程图”来协助描述一系列将被执行动作以及完毕这些动作所需条件。在咱们控制系统中，动作“启动电机”条件是按下按钮。这些流程图读起来很容易：一步步按着箭头顺序就可以了！同步也展示了控制系统工作过程——每一种环节都只能沿着箭头所指途径完毕，而不是任何其她途径。这样可以省下诸多麻烦，不是吗？
咱们可以运用ROBO PRO软件精准地画出这张流程图，并依此为连接着硬件（接口板，马达，开关等）创立控制程序。其他任务都由软件完毕。因而让咱们集中精力来完毕流程图创立吧。
你将各种程序模块连到一起形成了流程图。又一种新概念？别紧张！在ROBO PRO软件中，把放在一起形成流程图各个摩块称之为程序模块。 “启动电机”这一 动作仅仅意味着：接口板应当事实上启动连接在其上电机！你可以在左手边模块窗口中找到有效各种程序模块。
3.3 插入、移动和修改程序模块
当前任务是依照模块窗口中程序模块创立一种车库大门控制系统流程图。所有可被运用程序模块都可从模块窗口中获得，并插入到程序窗口中。
插入程序模块

把鼠标移动到想使用程序模块符号上，并单击左键。然后把鼠标移动到程序窗口内（即那块白色大区域），再单击一次。你也可以通过按住鼠标键把程序模块拖入程序窗口。程序总是起始于一种“开始” 模块。它是一种有着正在行走小绿人圆形按钮。最以便一种办法就是：在模块窗口中直接用鼠标左健单击“开始”模块，把鼠标移到程序窗口中，再单击一次左键。

程序流程图中下一种模块是查询输入，并按照其不同状态进入不同分支。在模块窗口中，用鼠标点击在对的模块上，并将其移动到刚才插入“开始”模块下。如果 “分支”模块上部输入端就在“开始”模块下部输出端下方一两个格子，那么程序窗口中会浮现一条连接线。如果再次单击左键，则“分支”模块会被插入，并自动与“开始”模块连接。
移动程序模块和组
可以通过按住鼠标左键，将一种已插入程序模块移动到抱负位置。如果你想将某些模块合并成一组同步移动，你可以一方面按住鼠标，沿着这些模块外围画出一种框。详细做法是：在空白区域单击左键，并按住左键不放，用鼠标画出一种包括了所需模块矩形区域。在此矩形区域中模块将会显示为有红色边框。你只要用鼠标左键移动这些红色模块之中一种，所有红色模块都被同步移动。你还可以用左键单击单个模块，同步按住shift键，来使中它们。如果你将左键在空白区域单击，所有红色标记模块所有都会再次回到本来正常状态。
复制程序模块和组
有两种办法复制程序模块和组。一种办法和移动模块差不多，只是在移动前必要先按住键盘上CTRL 键并且不放，直到移到了指定位置。这样，模块并未被移动，而是被复制了。但是，你只能用这种办法将模块复制到同一种程序中。如果你但愿将模块从一种程序复制到另一种程序中，你可以使用窗口中剪贴板。一方面用前一某些中描述移动模块办法，选中某些模块。然后同步按下键盘上 CTRL和C键，或者在编辑菜单中选取“复制” ，于是所有已选模块都会被复制到窗口中剪贴板上。接着你可以切换到另一种程序中，并通过同步按下键盘上 CTRL和V键，或者在编辑菜单中选取“粘贴”，再次在新程序中插入模块。一旦模块被复制，你可以无多次地粘贴它们。如果你想将模块从一种程序移动到另一种，你可以在第一步时，同步按下键盘上 CTRL和X键，或者在编辑菜单中选取“剪切”，而非CTRL和C键，或“复制”。
删除模块和撤销功能

Delete
删除模块很容易。你可以通过按下键盘上“delete”键（Del）,删除所有标记为红色模块。同样也可以用“删除”功能删除单个模块。详细做法是，一方面在工具栏中点击如左图所示按钮，然后在要删除模块上点击一下。当前就试试吧。然后，你可以重新插入被删除模块，也可以运用“编辑”菜单中“撤销”功能恢复已被删除模块。使用这个菜单项，你可以撤销任何对程序所作改动。
编辑程序模块性能

如果你用鼠标右键点击程序窗口程序模块，会浮现一种 对话窗口，你可以在里面变化模块各种属性。“分支”模块属性窗口如右图所示。
l 在I1至I8按钮选项中，你可以选取所要查询接口板输入端。
l 接口板 / 扩展板选项始终到第六章（第48页扩展模距和各种接口板控制）才会讲到。
l 在Image一栏中，你可觉得与输入端相连传感器选取一种图示。数字量输入端最惯用是按键式传感器，但也经常使用光电传感器或干簧管开关。
l 在Interchange 1/0 connection一栏中， 你可以互换分支出口1与分支出口0位置。普通出口1在下方，出口0在右边。但有时让出口1在右边更实用。选中Interchange 1/0 connection，则一旦选取OK并关闭窗口，连接1与0就会及时更换位置。
小贴士：如果使用迷你开关一对常开触点，1端与3端，则一旦按下开关，程序将连入分支1，而非分支0。
如果使用迷你开关一对常闭触点，1端与2端，则一旦按下开关，程序将连入分支0，而非分支1。

咱们车库门控制系统中下一种模块是“电机”模块。用和插入前两个模块同样办法将“电机”模块插入“分支”模块下。最佳插在一种可以使其自动与以上模块连接位置。
通过“电机”模块，咱们可以控制电机，电灯或者电磁铁。同样，你也可以通过右击模块来打开电机模块属性窗口。

l 你可以通过选取M1 至 M4，来选取所要控制接口板输出。
l 在类型一栏中，你可以选取代表连接到输出端慧鱼元件图示。
l 接口板 / 扩展板选项始终到第六章（第48页扩展模距和各种接口板控制）才会讲到。
l 在动作状态一栏中，你可以选取输出动作类型。可以让电机向左转（逆时针），向右转（顺时针）或者停止电机。同样也可以控制一盏灯。
l 在Speed/Intensity 一栏中，你可以设定电机运转速度或者灯亮度。也许数值为1至8。
在咱们流程图中，咱们应把参数置为电机 M1在速度8左转。
3.4 连接各程序模块
当前，你已经懂得了如何把模块插入控制程序，咱们就可以继续来完毕控制程序编制。回忆一下车库门控制系统功能描述：尚有漏掉吗？是，咱们可以通过按按钮来启动电机，但一旦门打开，电机应当能自动关闭！在实践中，这是由限位开关来实现。这个传感器安装在门上，直到门完全打开一刻，传感器动作。与启动电机时同样，这个信号可以用来关闭电机。咱们可以再次使用“分支”模块来查询限位开关状态。

因而，在程序中插入另一种判断模块，用来查询限位开关I2状态。别忘了右击模块，对输入I2进行设立。一旦车库门完全打开，并且压住了限位开关，电机就应当停下来。通过使用
“电机”模块就可以做到这一点，和咱们启动电机用是同一种模块。如果你右击模块，可以通过变化模块功能来使电机停止。程序在“停止”模块处结束。你程序应当与右图基本相似。
如果你放置模块互相间相隔仅一两格子，则大多数进口与出口都将由程序流程来连接。但两个“分支”模块No (N) 出口尚未被连接。只要输入 I1 按钮未被按下，程序应退回并重新查询开关状态。 可以通过相继在下图所示处点击鼠标，来连接这条线。

小贴士：如果线没有被对的连接到一种接点或另一条线，将会在箭头处浮现绿色矩形。在此状况下，你应当通过移动或删除及重画线条来重新建立连接。否则，程序运营到了这一点就不会再运营下去。
删除程序流程线
删除程序流程线和删除程序模块办法同样。左击这条线，使得它显示为红色。然后按下键盘上删除 (Del) 键来删除这条线。如果同步按住shift 键，然后持续点击那些线，你也可以选中多根线。除此以外，你还可以通过框起这些线，来选中它们，然后再按下Del键一下子删除所有红色线。
3.5对首个控制程序测试
为了测试咱们首个控制程序，你应当建立一种小型模型。为了达到这一点，在接口板上将开关连接到I1 与I2，同步接一种电机到M1就可以了。
注意：如何将接口板连接到计算机以及如何建立接口板设立已在前几章中讲到，你可以参见前面几章。
在测试程序前,你应当在你电脑硬盘上保存程序文档．点击File（文献）菜单中指令Save as （保存为）如下窗口会浮现：

在 “Save in”（保存位置）中，选取你想要保存目录。在“Filename”（文献名）中，输入一种尚未被使用名字，例如：. 车库门，然后用左击 “Save”（保存）来确认。

Start
为了测试这个程序，应按下工具栏中开始键。（见左图）一方面，ROBO Pro 会测试与否所有程序模块都被正常连接。如果由某个模块没有恰当连接或浮现某些顺序错误，会标示为红色，描述错误信息会浮现。例如：如果你忘了连接一种程序分支No (N) 出口，如下信息会浮现：

如果你已经接受了一条错误信息，你必要一方面排除其中指出错误。否则，程序无法启动。
注意：你可以在第 22页第3.7节找到这种操作模式和“下载操作”模式详尽解释。

第一种“分支”模块将被标示为红色。这表达程序正在模块处等待某一事件发生，即按钮 I1按下，由于这样可以使大门打开来。只要在输入I1处开关未被按下，程序转到No (N) 出口并重新回到分支开始处。当前按下与接口板输入I1连接开关。 这样就满足了继续下去条件，于是电动机就启动了来。下一步，程序等待着在输入I2上限位开关被按下。一旦你按下接在I2端限位开关，程序分支将会转到第二个电机模块，使电动机再一次停止。最后，程序将到达程序终点处。此时会浮现一条信息，告知程序已结束。
一切都畅通无阻吗？恭喜了！这意味着你已经创立并测试了你首个控制程序。如果程序没有正常运作，别泄气，再重新仔细检查一遍：一定在哪里还隐藏着一种错误。没有一种编程员是不出错误，同步，出错是学习最佳办法，因此加油吧！
3.6其她程序模块
如果你已经将首个控制程序在真正车库门模型上作了实验，那当前门应当可以打开了。那咱们能否再将其关上呢？固然可以。咱们可以再次通过按按钮来启动电机！但咱们想用其他办法，并且学习一种新程序模块。为了达到这一点，你一方面应用一种新名字保存程序（咱们后来还会用到当前流程图）使用File（文献）菜单中Save as（保存为），并输入一种未被用过文献名。
3.6.1时间延迟

在咱们可以扩展流程图之前，必要删除在“关闭电动机”和“程序停止”之间连接，并且将停止模块向下移。当前，你可以在这两个模块之间插入新程序模块。假设车库大门将在10秒后自动关闭。为了达到这一点， 你可以使用时间延迟程序模块（见右图）。你可以通过右击模块，在一定期间范畴内，设定自己需要等待时间。这里，输入10秒为抱负时间延迟。为了关上车库大门，电机向另一种方向，即顺时针运转。并且电机在另一种限位开关I3压住时关闭。

Start
最后流程图看起来应当大体如右图所示。为了演示，新程序模块被搬到了右边。一旦流程图中没有错误，你就可以按下Start（开始）按钮，来测试扩展了车库门控制系统。按下I1处按钮，电机启动。并在I2处限位开关压下时关闭。这就是如何打开车库门。当前经时间延迟模块延时了10秒，是咱们设定。然后，电机开始反向运转，直到在I3处限位被压下，电动机停止运转。你可以试着变化一下延迟时间。
3.6.2等待输入

除了时间延迟模块，尚有此外两个模块，用来等待某些使程序继续运营东西。如左图所示等待输入模块，等待接口板某个输入由一种特定方式变化为一种特定状态。这个模块共有五种不同形式。

符号

等待
输入=1
(闭合)
输入=0
(打开)
跳变0-1 (打开到闭合)
跳变1-0 (闭合到打开)
任一跳变
(1-0 or 0-1)
用“分支”模块实现相似功能

“等待输入”模块也可以由“分支”模块组合来代替，但是等待导入模块更简朴，更容易理解。

3.6.3脉冲计数

诸多fischertechnik 机器人模型都使用脉冲轮。这些齿轮每旋转一圈会触动四次开关。 有了这些脉冲轮，你可以以一种精准转数来驱动电机，而不是依照给定期间。为了达到这一点，你需要计算接口板某个输入处脉冲数。脉冲计数模块 （见左图）就是用来等待顾客定义脉冲数。对于这种模块，同样地，你可以设定所计脉冲为0-1，1-0或者两者皆可。脉冲轮普通等待双向变化，这样用一种四齿脉冲轮达到了每转8个脉冲精度。
3.6.4循环计数

有了循环计数模块，你可以十分简朴地将程序中特定某些多次运营。例如右图所示程序，把接到 M1处灯开关10次。循环计数模块有一种内部计数器。如果循环计数通过=1 入口进入，则计数器被置为1。 如果循环计数通过+1 入口进入，则计数器加上1。依照计数器显示数值与否不不大于你先前设定数值，循环计数分支将转到Yes (Y)或No (N)出口。因而，只有当循环次数与你先前设定数值相等时，循环计数分支才会转到Yes出口。 从另一方面来说，如果需要进一步循环，循环计数分支将会转到No 出口。作为一种判断模块， 你也可以通过属性窗口将Yes 与No出口互换。
3.7在线和下载操作差别

Start
至此，咱们已经用被称之为在线操作方式测试了控制程序。 这样，你可以在屏幕上跟踪程序进程，由于当前活动模块在屏幕被标示成红色。你可以用在线方式来协助理解程序或者找出程序中错误。

Pause
在线方式下，你还可以通过按Pause (暂停) 按钮来停止程序并继续执行程序。这非常实用，由于它可以使你在不断止程序状况下，得到某些关于你模型数据和资料。如果你正试图理解程序运作原理，暂停按钮十分有用。

Step
有了Step 按钮，你可以一种模块一种模块地分步执行程序。每次只要你按下Step按钮，程序会自动转入下一种程序模块。如果你执行时间延迟或等待模块，它还可以使程序向下一种模块转换时间延长。

Download
如果你有一种ROBO 接口板 (而非智能接口板)，你还可以使用下载操作代替在线操作。在线操作中，程序是由你电脑执行。在此模式下，电脑将控制指令，例如 “启动电机”传送到接口板。 为此，只要程序运营，接口板必要与电脑相连。而在下载操作中，程序是由接口板自己执行。电脑将程序储存在接口板中。一旦完毕，电脑与接口板之间连接就可以断开了。当前接口板可以独立于电脑执行控制程序。
下载操作十分重要，例如在为移动机器人编程时，电脑与机器人之间连接就十分累赘。尽管如此，控制程序应当一方面在线模式下测试，由于那样更容易发现错误。一旦完全测试完毕，程序就可如下载到ROBO 接口板。有了ROBO 接口板，繁复缆线就可以被 ROBO 无线射频通讯模块（货号为93295）代替了。如此一来，模型就可以甚至在在线操作下也可以活动自如了。
但在线操作与下载操作相比有诸多长处。与接口板相比，电脑有更多工作内存，因而可以计算得更迅速。这对于大程序，是个很大长处。此外，在线操作中，各种接口板，甚至ROBO 接口板和 智能接口板结合可以被并行控制。

两种操作模式概览：
模式
长处
缺陷
在线
◆ 程序执行可在屏幕上显示出来
◆ 甚至大程序执行都不久
◆ 各种接口板可以并行控制
◆ 支持早先智能接口板
◆ 可以使用面板
◆ 程序可以暂停和继续
◆ 电脑与接口板必要保持连接
下载
◆ 电脑和接口板可以在下载后分开
◆ 不支持早先智能接口板
◆ 程序执行无法在屏幕上显示出来
◆ 程序只能控制最多3个扩展板

使用下载模式

Download

如果你有了新款ROBO 接口板，你可以将车库门控制程序通过Download （下载） 按钮传播到接口板上。一方面，会浮现左边对话窗口。ROBO 接口板有好几种程序储存区域，涉及一种随机存取存储器 (Random Access Memory)和两个 闪存（Flash memory）。一旦断开接口板与电源连接或将电池组断电RAM中程序就会丢失。然而对于保存在闪存中程序，虽然断电，也依然会在接口板中保存好近年。固然，你也可以随时修改闪存中程序。然而程序下载到RAM速度快得多，因而重要在程序测试阶段用。
你可以分别保存两个不同程序，例如一种移动机器人两个不同动作，到两个闪存。并通过接口板上Prog 键来选取、启动和停止这两个程序。如果选中下载后开始程序选项，则一旦下载完毕，程序就会及时启动。若程序正在执行，则在Prog 键旁边绿色Prog 1 (存储在Flash 1中程序)或Prog 2 (存储在Flash 2中程序) LED 将会闪烁。如果程序已被下载到RAM中，则两个LED都会闪烁。若要停止执行程序，你可按下Prog 键。然后LED会持续点亮。若但愿在程序1和程序2之间选取，你可按住P