机器人控制综合系统组成分类及要求.doc
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1、机器人控制系统一、 工业机器人控制系统应含有特点工业机器人控制系统关键任务是控制工业机器人在工作空间中运动位置、姿态和轨迹、操作次序及动作时间等项。其中有些项目标控制是很复杂,这就决定了工业机器人控制系统应含有以下特点:(1)工业机器人控制和其机构运动学和动力学有着密不可分关系,所以要使工业机器人臂、腕及末端实施器等部位在空间含有正确无误位姿,就必需在不一样坐标系中描述它们,而且伴随基准坐标系不一样而要做合适坐标变换,同时要常常求解运动学和动力学问题。(2)描述工业机器人状态和运动数学模型是一个非线性模型,伴随工业机器人运动及环境而改变。又因为工业机器人往往含有多个自由度,所以引发其运动改变变
2、量不止个,而且各个变量之间般全部存在耦合问题。这就使得工业机器人控制系统不仅是一个非线性系统,而且是一个多变量系统。(3)对工业机器人任一位姿全部能够经过不一样方法和路径达成,所以工业机器人控制系统还必需处理优化问题。二、对机器人控制系统通常要求机器人控制系统是机器人关键组成部分,用于对操作机控制,以完成特定工作任务,其基础功效以下: 记忆功效:存放作业次序、运动路径、运动方法、运动速度和和生产工艺相关信息。 示教功效:离线编程,在线示教,间接示教。在线示教包含示教盒和导引示教两种。 和外围设备联络功效:输入和输出接口、通信接口、网络接口、同时接口。 坐标设置功效:相关节、绝对、工具、用户自定
3、义四种坐标系。 人机接口:示教盒、操作面板、显示器。 传感器接口:位置检测、视觉、触觉、力觉等。 位置伺服功效:机器人多轴联动、运动控制、速度和加速度控制、动态赔偿等。 故障诊疗安全保护功效:运行时系统状态监视、故障状态下安全保护和故障自诊疗。 三、 机器人控制系统组成(图1)(1)控制计算机 控制系统调度指挥机构。通常为微型机、微处理器有32位、64位等,如飞跃系列CPU和其它类型CPU。 (2)示教盒 示教机器人工作轨迹和参数设定,和全部些人机交互操作,拥有自己独立CPU和存放单元,和主计算机之间以串行通信方法实现信息交互。(3)操作面板 由多种操作按键、状态指示灯组成,只完成基础功效操作
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