AGV专项方案专业资料.doc

AGV输送系统

技术方案

目 录
1.1 总体方案 2
1.1.2 AGV输送系统构成 3
1.1.3 AGV系统输送方案 5
1.2 方案特点及分项技术描述 6
1.2.1 AGV单车 6
1.2.1.1 AL16型激光导引AGV 6
1.2.1.2 AGV车体 14
1.2.1.3 AGV车载控制系统 16
1.2.1.4 AGV车载安全防护系统 18
1.2.1.5 AGV小车操作模式 20
1.2.1.6 AGV单车故障诊断 20
1.2.2 AGV控制系统 21
1.2.2.1 AGV控制系统功能 21
1.2.2.2 AGV管理监控计算机 23
1.2.2.3 AGV自动调度软件 25
1.2.3 AGV充电系统及电池 27
1.2.3.1 自动充电机 27
1.2.3.2 镍镉快充电池 27
1.2.3.3 充电方式与充电站设立原则 29
1.3 需要阐明其她问题（建筑及公用工程） 30
1.3.1 动力配电系统 30
1.3.2 中控室 30
1.4 近年业绩（物流） 31
1.5 系统报价 32

1.1 总体方案
1.1.1 AGV技术简介
瑞典NDC公司成立于1962年，在欧洲被称为“自控之王”，NDC公司采用合伙伙伴商业模式，NDC核心能力在于研发，为合伙伙伴提供先进AGV控制系统、导引系统与开发软件，AGV设计、制造、安装以及市场开发等工作由合伙伙伴来完毕。当前，全球顶尖50家AGV供应商均在其车辆中采用了NDC公司AGV控制系统，它AGV系列产品行销全球，当前，世界上采用NDC公司控制技术15000台套AGV在运营， NDC公司激光、磁导引技术居世界领先水平，在激光、磁导引AGV领域占据全世界市场80%份额。
通过对国外技术引进吸取及消化，当前咱们已经掌握了AGV系统整套技术，并在该技术基本上进行了集成创新，“激光导引自动运送车”获国家实用新型专利一项（专利号：ZL 8837.5）；AL16型激光导引AGV通过国家工程机械质量监督检查中心型式实验（实验编号：GGJ.MY25.01.1908）；“MTD AGV自动调度系统V7.6”获中华人民共和国国家版权局计算机软件著作权登记证书
1.1.2 AGV输送系统构成
AGV输送系统由AGV单车、AGV控制系统、AGV充电系统、其她辅助器材构成。
其中AGV控制系统重要由AGV管理监控计算机、NT8000、CWay8、AGV自动调度软件等软件以及无线AP、定位反光板、综合布线等构成。
AGV管理监控计算机通过工业以太网络与库物流管理系记录算机进行通信。AGV管理监控计算机与AGV小车通过无线局域网WLAN进行通讯。
系统构造示意图如下图所示：

AGV输送系统构造示意图

1.1.3 AGV系统输送方案
1. 货品出库输送
操作人员在呼喊终端呼喊所需托盘，物流管理系统自动从立体库调出相应托盘，由出库输送系统送至规定AGV取货站台。库物流管理系统向AGV监控管理计算机发送取货祈求。AGV监控管理计算机依照祈求调度距离近来、空闲AGV小车到相应取货站台，取走货品托盘、送至指定站台。完毕货品出库输送。
2. 余料返回输送
操作人员在呼喊终端呼喊余料托盘回库。物流管理系统向AGV监控管理计算机发送取余料托盘祈求。AGV监控管理计算机依照祈求调度距离近来、刚卸完货AGV小车到相应取货站台，取走余料托盘、送至余料托盘回收站台。完毕余料托盘回收输送。此任务通过调度优化被复合在出库任务中。
3. 空托盘回收输送
操作人员将空托盘码垛放在空托盘站台，在呼喊终端呼喊空托盘回库。物流管理系统向AGV监控管理计算机发送取空托盘祈求。AGV监控管理计算机依照祈求调度距离近来、刚卸完货AGV小车到相应取货站台，取走空托盘、送至空托盘回收站台。完毕空托盘回收输送。此任务通过调度优化被复合在出库任务中。
1.2 方案特点及分项技术描述
本系统总体分为：1.AGV控制系统；2.AGV单车；3.AGV充电系统；4.电池；5.其她辅助器件。
本系统最突出特点如下：
Ø 采用德国永恒力 ERC212叉车作为AGV车体，结实、美观、耐用、高效；车体具备电池箱侧开门设计，以便电池维护；
Ø AGV系统使用激光导航控制方式，系统采用瑞典NDC公司最新NDC 8控制系统，采用无线局域网通讯方式调度AGV小车；
Ø AL16型激光导引AGV通过国家工程机械质量监督检查中心型式实验（实验编号：GGJ.MY25.01.1908）；
Ø 使用最新版本自主开发“MTD AGV自动调度系统V7.6”；此软件获中华人民共和国国家版权局计算机软件著作权登记证书（登记号：SRBJ1509）；该软件具备AGV运营信息记录和定期维护提示功能；
Ø 两级随动电缆拖链设计，保护货叉升降过程中随动电缆安全；
Ø 机科发展科技股份有限公司与太行佳信联合研制镍镉快充专用智能充电机，保证AGV系统稳定运营；
Ø 采用德国SICK公司激光安全检测装置S3000，实现四区域安全检测，提高AGV安全性能、提高AGV运营效率；
Ø 优化路线设计方案，提高AGV系统输送效率
1.2.1 AGV单车
1.2.1.1 AL12型激光导引AGV
型激光导引AGV是机科发展科技股份有限公司应用最广原则叉式AGV产品。AL12单车由车体、车载控制器、行走和转向驱动单元、激光定位扫描器、激光安全保护装置、传感器等构成。其中AGV车体采用德国原装进口永恒力ERC212叉车；车载控制器、驱动单元、激光定位使用Danaher Motion NDC8 2.0系统，激光安全保护装置采用德国SICKS3000。

型“激光导引自动运送车”7月获国家实用新型专利一项（专利号：ZL 8837.5）

型激光导引AGV通过国家工程机械质量监督检查中心型式实验（实验编号：

1.2.1.1.1 AL12外观

实车外观图（用于国内某烟厂）

外形构造图
1.2.1.1.2 AL12单机技术参数

项 目
技术参数
生产国别及厂商
中华人民共和国 机科发展
型号规格
AL12
移载方式
落地后叉式
车体类型
德国 永恒力 ERC212
车体外形（L×W×H）(mm）
2216×800×2170
最大外延（L×W×H）(mm）
2490×800×2170
先后轮距（mm）
1357mm
车体质量（kg）不含蓄电池
822Kg
车体质量（kg）含蓄电池
1052KG
搬运货品质量（Kg）
1200Kg
载重/自重（比例）
2 :1
提高方式（液压或电动）
液压 永恒力ERC212
原车自带
提高高度（mm）
0～1500mm
提高速度
（m/min）
空载
21.6 m/min
实载
11.4 m/min
驱动方式及转向方式
前轮驱动兼转向
制动方式
电磁抱闸
行走速度
(m/min)
空载迈进
0～72 m/min
空载后退
0～18 m/min
空载转弯
36m/min
加速度
0.5m/s2
荷载迈进
0～72 m/min
荷载后退
0～18 m/min
荷载转弯
36m/min
行走功能
迈进
√
后退
√
转弯
√
行走电机
电机型式
直流24V
功率（kw）
2KW
制动方式
减速电机

电磁制动
√
行走精度
（mm）
直行左右摆差
±5mm
转弯左右摆差
±5mm
分线左右摆差
±5mm
停止精度
（mm）
满载高速制动距离
1500mm
满载减速停车
±5mm
最小回转半径（mm）
1850mm
地隙高度（mm）
50mm
导引方式
激光
通信方式
通讯频率
2.4GHz
传播速度
54Mbit/s
发射功率
100mW
有效区域半径
100M
激光器
参数
激光器型号
Laser Scanner 5
激光类型
GaAs
激光波长
808±10nm
激光直径
3mm
频率
1mrad
输出功率
4mW
扫描转速
6rps
防护级别
IP65
电源电压
24VDC
安全装置（注明安装位置：如机头及左右机身、机头扫地安全环、货叉端部等）
障碍物探测
激光 机头部位
红外障碍物探测
光电 货叉端部
微动传感器

微动开关
货叉端部
应力传感器

急停（危急）开关
机头上部
货位检测装置
货叉端部
其她装置
机头接触式安全环
提高装置
货叉
电池参数

电池类型
四川长虹
镍镉 GNC200
电池容量
200AH
充电方式
在线快充
充、放电时间比
1 :10
单次充电时间
10min
单次充电持续工作时间
50min
充放电次数
不少于16000次
与否需要维护
定期进行保养充电、加注去离子水
使用寿命
3年
控制系统
控制系统
NDC8 2.0
手持控制器
MCD 7
其她
VMC20、FSA
工作噪声,dB(A)
≤68dB (无警示声时)
主机颜色
黄/黑双色

1.2.1.2 AGV车体
AGV车体是输送最后执行设备，它机械和电气性能直接关系到AGV输送系统最后性能；同步性能先进AGV车体将最大限度减少寻常维护工作量、增长AGV系统使用寿命。
因而咱们选取德国永恒力 叉车作为咱们在高举升叉式AGV方面长期合伙伙伴，本项目中咱们AL12型激光导引AGV采用ERC212叉车作为车体。
1.2.1.2.1 永恒力叉车简介
1.2.1.2.1.1 永恒力叉车优势
作为工业产品特别是物流用设备，销量最大必定是性价比最佳产品。永恒力产品通过五十余年不断改进，率先采用了交流控制技术（AC MOTOR & CONTROL）、CANBUS、MILTI-PILOT、CURVE CONTROL等系统，至今这些技术在全球叉车行业都保持领先地位。从而保证了永恒力叉车拥有性能先进、质量可靠、维护成本低等优势，为广大永恒力叉车顾客节约了大量成本。
² 全世界销量排名第三
² 电动叉车销量排名第一
² 永恒力电动车占欧洲市场份额约 36%
² 中华人民共和国市场：电动叉车年度销量第二名，在某些车型上――室内窄通道VNA车型，市场占有率达到53％
² 永恒力叉车专注于电动叉车开发和制造，拥有从水平搬运叉车、托盘堆垛叉车、前移叉车、电动平衡重叉车、拣选车、窄巷道叉车等600余种型号。长达55年丰富经验。
其中：(如下市场占有率均为欧美市场)
前移式叉车，永恒力占有率第一，为29.92%；
电动平衡重式叉车，永恒力占有率第一，为31.34%；
电动搬运及堆垛叉车，永恒力占有率第一，为36.36%；
窄通道VNA叉车，永恒力占有率第一，为31.32%；
1.2.1.2.1.2 与林德叉车对比
德国林德LINDE叉车同样是世界知名叉车品牌，它产品同样遍及世界，选取永恒力或是林德作为我公司叉式AGV车体时咱们也做了诸多对比分析工作。
林德叉车现已被高盛投资集团收购，当前已改名为KION(凯傲)，旗下共有LINDE、STILL、OM三个品牌.工厂分布较为分散：德国、英国、法国、意大利、中华人民共和国。从品牌来讲：LINDE自身重要是生产内燃叉车，电动叉车来源较为复杂。电动搬运堆垛叉车重要为法国Fenwich，前移式叉车及某些平衡重式叉车由英国Lanxing生产。当前林德在中华人民共和国销售绝大某些车型重要为厦门生产。就永恒力ERC车型而言,林德相相应车型为L14/16AP，叉车其中一某些为法国Fenwick生产、门架为中华人民共和国境内生产；永恒力叉车为德国原装产品.

永恒力电动叉车ERC与林德L14/A6AP车型比较
　项目

永恒力
整车制造工艺与技术水平
80年代水平，当前只在亚洲进行销售,欧洲主力销售车型为EGV
与欧洲同步生产，技术水平在同行业中处在领先地位
门架
国内优质钢材制造
德国本土优质钢材生产
货叉
普通为河北嘉海制造
德国本土优质钢材生产
液压系统
管线及密封件为国内东山制造
德国原装进口
构造
单一平衡轮设计
Pro-trac设计,保证叉车在过弯及行驶在不平坦路面时也能保证最佳稳定性.
转向
电子转向
电子转向
1.2.1.2.2 特殊车体设计
1.2.1.2.2.1 电池箱侧开门设计
为了以便AGV电池寻常维护，咱们选取永恒力ERC216叉车车体在德国制造是出厂前按咱们设计规定订制了电池箱侧开门功能。叉车电池箱底部设有滑轮和锁止机构，打开电池箱门、松开锁止机构，就可以便将电池抽出进行检查维护。
1.2.1.2.2.2 两级随动电缆拖链设计
在货叉升降机构中，设计了两级随动电缆拖链。AGV小车每天要完毕几百次货叉升降动作，随动电缆拖链可以有效保护货叉随动电缆安全，有效减少AGV因线缆损伤产生故障。
1.2.1.3 AGV车载控制系统
AGV车载控制系统采用Danaher Motion公司最新NDC 8 2.0车载控制系统。车载控制系统用于实现对AGV单车运动控制、并通过无线WLAN与AGV管理监控计算机进行信息互通、接受AGV管理监控计算发出调度指令、反馈AGV单车状态信息。
1.2.1.3.1 AGV车载控制系统构造

1.2.1.3.2 车载控制系统核心部件
AGV车载控制系统核心部件采用Danaher Motion公司最新NDC8 2.0版控制部件，部件所有为瑞典进口产品。
1.2.1.3.2.1 AGV车载控制器VMC500
AGV车载控制VMC500系统负责AGV导引、途径选取、小车行走、装卸操作等功能。
最新版本NDC8 2.0车载控制器VMC500，遵循工业控制国际编程原则IEC61131，在解决小车一系列数据传递与解决等方面具备更强功能；
其中，车载控制器它是车载控制系统核心，重要执行如下功能：
○从车载操作面板上发送命令时，进行AGV途径选取；
○导航和导引信息解决；
○顾客定义各种可编程逻辑控制程序，如对模仿、数字信号解决、取货、卸货操作等；
○车载或远程设备通过通讯进行AGV状态和关于事件监控和报告；
1.2.1.3.2.2 激光导航扫描器Laser Scanner
激光扫描器重要功能是发射和接受激光光束，并计算出AGV小车到反射板方位。当它侦测到方位时，就将此信息传送到车载控制器中。此外。扫描器还检测自己状态，将任何检测到错误都报告给车载控制器。
它工作原理是当扫描器工作时，激光经旋转镜面机构向外发射，当扫描到反光板时，反射光经光电接受器件解决作为检测信号，启动数据采集程序读取旋转机构编码器数据（目的测量角度值）。
1.2.1.3.2.3 手动控制器（MCD7+）
AGV小车具备手动、本地自动、在线自动三种工作模式，手动控制器是手动控制AGV小车装置，当小车有了故障需要进行维修时可以将小车打到手动模式，手动控制器（MCD7+）LCD可显示控制模式、参数、错误诊断信息等。
1.2.1.3.2.4 车载操作面板（OPT10）
它作用是提供了访问车载控制器内部信息接口途径。通过它可查看车载控制器应用程序中变量参数状态信息。
1.2.1.3.2.5 FSA伺服驱动控制器
NDC原装FSA伺服驱动控制器，用于控制驱动、转向电机运营，保证驱动稳定。

1.2.1.4 AGV车载安全防护系统
1.2.1.4.1 激光安全保护装置S3000
在每台AL16机头部位安装了德国SICK公司激光安全检测装置S3000。S3000分为二级安全监测，将监测区域分为减速区和停止区。当障碍物进入减速区时，AGV小车以预先设定好速度减速运营；当障碍物进入停止区时，AGV小车及时停止。因而，具备在AGV小车运营前方0-5m内障碍物探测功能，详细减速区和停止区监测区域范畴及形状可依照实际规定，由软件灵活地进行变更。普通减速区为2米，停止区为1米。S3000还可设立4组不同监测区域，可依照详细运营路线进行变化。
1.2.1.4.2 接触式安全环
为了最大限度保护工作人员、AGV及其她机器设备，咱们在每台AGV车前端设立了二级安全保护装置——接触式安全环。万一浮现S3000失灵或障碍物较低状况，当物体接触车体前接触式安全环时，内置微动开关会及时触发AGV紧急停车。当接触式安全环被释放且故障排除后，AGV才被容许继续运营。

1.2.1.4.3 报警、提示装置
状态提示：AGV小车处在自动运营状态时，显示灯亮，AGV小车处在手动运营状态时，显示灯灭。
运营提示：AGV小车在运营及货品操作过程中，报警装置产生相应声光提示信息。
后退提示：AGV小车处在后退运营状态时，声光提示信息。
异常停车报警：当AGV小车异常停车时，警示灯亮，报警器发出报警信息。
左转、右转批示灯：用来显示AGV小车左转和右转方向。
声光警告装置：AGV小车在近距离行车和通过门时，有声光提示。
1.2.1.4.4 急停装置
AGV小车在车体上设有急停按钮。急停按钮位于车身上便于辨认、操作位置，通过“手按”等简朴操作就可实现紧急停止功能。紧急停车后，操作人员解决完毕异常状况后，释放急停按钮，表达AGV小车故障已解除，AGV小车可接着起动运营。此外，具备手动控制功能，在异常状况下，操作人员可以忽视某些异常，通过手动操作AGV小车。
1.2.1.4.5 其他安全保护装置
AGV车两只货叉装有光电安全装置和接触式安全探须，负责AGV后退时安全保护。
1.2.1.4.6 状态监视装置
AGV车体上配备有车载操作面板，可监视AGV小车内部运营状态信息，当AGV小车发生异常时，可以显示AGV小车错误状态信息码。另一方面，AGV系统监控机也实时地显示AGV系统异常错误信息。
1.2.1.5 AGV小车操作模式
AGV小车控制分为手动、本地自动、在线自动三种模式。手动模式下AGV小车与AGV管理监控机脱离，通过车上手动控制器可实现对小车独立操纵与控制。本地自动模式下AGV小车，通过车上控制面板输入作业类型和站点地址，可实现AGV小车自动运营。在线自动状态模式下AGV小车完全由AGV管理监控机管理调度与控制。
1.2.1.6 AGV单车故障诊断
操作人员可以使用车上控制面板OPT10和笔记本电脑通过无线或有线网络，以便获取AGV故障信息，定义信息、事件信息等数据；对于较为严重故障信息，还可获取“黑匣子”（Black Box）文献，提供应我方或Danaher Motion公司专业人员解决；下面将某些惯用AGV故障状态描述如下：
（1）AGV故障状态描述及解决办法：
Step1、记录小车发生问题时Cway8对小车状态提示；
Step2、记录小车OPT10上显示提示信息，依照提示信息进一步分析小车问
题所在并解决。如下为惯用提示信息与相应解决办法：
1、Pos Unknown-小车计算不出当前位置，一方面观测小车周边反光板与否有被遮挡或脱落现象，或是在小车周边激光头高度范畴内浮现了此前没有反光物，如果存在这种现象，需要去掉遮挡反光板物体，或是清理周边非反光板反光物体，如果不能让小车重新找到自身位置，需要将小车手动开离当前区域到AGV运营主路上，小车会重新进入系统。
2、Outside safety zone-小车偏离导航线安全区，需要将小车重新上线。
3、AGV小车迈进时正常，后退时AGV停止，则货叉前面有异物遮挡，需要清理货叉前面异物，如果无异物，则也许货叉前面光电传感器有误信号，需要清洁传感器。
Step3、如果通过以上办法问题还没有解决，在Cway 8上查看与否有分派给该小车任务执行到一半没有完毕，如果有这种任务，需要在Cway8 任务列表中将该任务取消。
Step4、如果在手动状态下，AGV小车还是不能动作，则按小车硬件问题排查。
（2）其他需注意事项：
1、保养充电办法见AGV维护使用阐明书；
2、长时间不使用AGV 小车时候，需要在AGV 小车停靠在HOME站点后关闭小车并将小车电池连接线插头拔掉，并用塑料布蒙在小车上面，以防灰尘进入车体内部，当再次使用小车时候，再将电池连接线插头插上。
3、操作AGV 小车上线时应选取较宽敞地方，尽量在AGV行驶路线上上线。
4、经常对小车进行清洁维护，特别是传感器等部件，避免上面有大量灰尘遮挡。
1.2.2 AGV控制系统
1.2.2.1 AGV控制系统功能
AGV控制系统是AGV输送系统核心。它涉及AGV系统管理调度软件（NT8000），AGV途径规划软件、AGV监控软件（Cway 8）、AGV调度接口软件（MTD AGV自动调度系统V7.6软件）以及所需硬件AGV管理监控计算机等。AGV控制系统用来完毕AGV系统途径规划设计、调度AGV执行输送任务、实时监控AGV系统运营、控制AGV自动充电、AGV系统故障诊断以及对外数据交互功能等。
1.2.2.1.1 调度管理功能（NT8000功能）
n 任务管理：对库物流管理系统下达任务依照时间先后和任务优先级进行管理。
n 车辆管理：依照当前AGV小车位置和状态，选取距任务缓冲区内任务目的点近来（含各路段加权值计算成果）空闲车辆执行任务，每套系统可以同步控制和调度50台AGV小车同步进行工作。
n 交通管理：对系统管辖内所有AGV小车按所规划运营路线实时地控制和管理。AGV小车严格遵循所规划途径行驶，并能互相让车，运营顺畅。
n 通讯管理：
通过有线局域网与库物流管理系统管理机通讯。传递任务调度及执行状况信息。
通过无线局域网络与各AGV小车保持通讯，指挥系统中各车辆作业。
1.2.2.1.2 控制管理功能
n 检查系统中各台AGV小车执行任务命令过程；
n 查询系统中各台AGV小车状态信息；
n 查询系统中各台AGV小车交通管理信息及各点、线段占用信息；
n 查询数据采集系统信号；
n 解决多台AGV小车堵塞；
n 检测系统中各某些之间通讯状况；
n 查询AGV小车半途停止信息。
1.2.2.1.3 图形监控功能（Cway 8功能）
n 全动态实时显示AGV系统中各台AGV小车工作位置及运营状态，惯用状态涉及正常状态、等待充电、充电需求、手动状态、急停状态、途径堵塞、小车丢失、小车停止等。并显示各作业点、充电点占用信息；
n 可建立对图形监控有不同操作权限顾客和顾客组；
n 报告AGV系统浮现各种故障，产生事件日记等报表；
n 可依照规定缩放监控界面图形；
n 查看和设立数据采集系统输入和输出状态；
n 查看任务命令缓冲区中任务命令列表，查看AGV小车详细装、卸纸卷地点。任务命令列表会依照收到状态信息不断更新，可依照规定删除某一项任务命令或变化任务某些参数；
n 查看AGV小车车载控制器状态，跟踪指定AGV小车，取消不在系统中AGV小车，释放多台AGV小车之间堵塞；
n 系统具备事件管理功能。可报告各类异常事件，涉及AGV小车等待充电时间过长；车辆阻塞时间过长；任务被取消；装、卸货站台号无效或错误等。可运用事件过滤器，只显示所需查询事件类型或时间段内发生事件；
n 可通过图形监控界面直接下达任务（应急用）。
1.2.2.1.4 变更途径功能
可以依照顾客规定迅速变更AGV小车运营途径及设定，涉及运营途径和取卸货站台位置点移动、修改、增删、站台设立修改等。
1.2.2.2 AGV管理监控计算机
AGV管理监控计算机是AGV地面控制系统核心，它重要运营NT8000、Cway 8、Beckhoff远程IO控制软件及MTD AGV自动调度系统V7.6软件等，上述每个软件功能在各自某些均有简介。AGV管理监控计算机通过与其他设备联网达到了数据通讯功能。

AGV管理监控计算机重要参数：
解决器
英特尔® 酷睿™2 双核解决器E7400 (CORE 2 DUO 2.8G 3M缓存)
操作系统
正版   Windows XP Pro SP2 简体中文版操作系统
硬盘
320G
内存
2G DDRII 800
主板
G41
显示屏
22寸宽屏液晶
显示卡
HD3470 256M 64B DP
光驱
SATA DVDRW
网卡
集成千兆网卡
键盘
防水功能键盘
鼠标
USB光电鼠标
电源
110V 220V 280W电源
服务政策
TC主机保三年上门，门到桌安装验机，一键恢复
1.2.2.3 AGV自动调度软件
AGV自动调度软件是实当前工厂物流系统中自动智能调度AGV小车去执行搬运任务功能，针对不同工厂搬运工艺执行不同作业任务。咱们使用最新版本自主开发“MTD AGV自动调度系统V7.6” 作为AGV自动调度系统调度软件，此软件获中华人民共和国国家版权局计算机软件著作权登记证书（登记号：SRBJ1509）。

AGV自动调度系统依照呼喊终端祈求产生作业任务，依照一定规则自动智能调度AGV小车执行相应取货位置入口点，进行和物流管理机自动或手动交互后进行取货操作，取货完毕后按照规划途径行驶到卸货位置入口点，进行和物流管理机自动或手动交互后进行卸货操作，卸货完毕后作业自动归档；系统实时显示整个搬运任务状态数据。
1.2.2.3.1 AGV自动调度软件特点：
Ø 系统成熟稳定，可靠性高；
Ø 安装与卸载简捷以便：只需按照安装向导点击默认按钮就可以便进行安装与卸载；
Ø 采用工业以太网与库物理管理系统数据库服务器、库物流管理计算机、AGV管理监控计算机互连，与库物流管理系统通过数据库完毕数据交互，采用互发消息与AGV管理系统完毕数据交互；
Ø 支持各种操作系统（Window/NT/XP//Vista等）；
Ø 支持各种数据库格式（Access/SQL Server/Oracle等关系型数据库），以便与物流管理机进行数据交互；
Ø 系统后台自动记录AGV小车交互信息与数据，以便顾客追溯；
Ø 系统灵活以便设立AGV小车维护参数，依照维护时间自动提示顾客进行相应维护操作。
1.2.2.3.2 AGV自动调度软件关联构造
AGV自动调度软件是衔接入出库终端系统、物流管理系统、AGV自动调度系统中间环节，入出库申请作业任务通过AGV自动调度系统下发给AGV管理系统，调度AGV小车执行相应搬运任务，AGV小车执行作业任务通过AGV自动调度系统来告知入出库终端系统以及物流管理系统。
其中AGV自动调度软件与入出库终端系统、物流管理系统采用数据库方式进行数据互换；AGV自动调度软件与AGV管理系统采用互发消息方式进行数据交互。
AGV自动调度软件
入出库终端
AGV管理系统
物流管理系统
数据库管理系统
系统构造如下图所示：

1.2.3 AGV充电系统及电池
1.2.3.1 自动充电机
使用机科发展科技股份有限公司与太行佳信联合研制镍镉快充专用充电机。重要负责AGV小车自动在线充电，本地面充电连接器与AGV车载充电连接器相连时，可自动对AGV小车镍镉快充电池进行充电。该款充电机已在我公司各种项目中得到使用，性能稳定可靠。
电池类型：镍镉迅速充电电池
充电方式：迅速充电
充电机充电流程：
AGV在线自动充电采用快充模式，迅速充电模式只对镉镍蓄电池组进行迅速充电操作，一方面采用恒流定压充电方式，也就是设备先以恒定电流对电池组进行充电，电流大小由顾客设定（GNC200Ah电池应选240A电流）；电池组随着恒流充电电压不断上升，当电池组电压达到顾客设定电压值（20只电池电压应为31V）时，设备自动对电池组进行恒压补充充电而电流值不断减小，直至快充电流值不大于设定值40%（96A）或快充时间（10分钟）到结束。从开始恒流充电到日后定压充电，整个充电过程所有由智能充电机控制中心来自动完毕。
1.2.3.2 镍镉快充电池
选用国产四川长虹GNC200型镍镉快充电池。该电池是长虹电源公司专为AGV供电开发产品，GNC200型镍镉快充电池是当前在国内使用最多国产AGV专用镍镉电池。我公司最早在“上海印钞厂激光导引车输送系统”中使用了这种电池，同一项目中也使用了德国Hoppecke电池。截止到5月，两种电池通过5年多持续使用，性能良好，当前都还在正常使用中。GNC200镉快充电池具备如下长处：
电池充放电循环可靠性高；
电池内阻低；
电池充电时间短；
维护使用以便；
电化学性能稳定；
GNC200镍镉快充蓄电池完全满足AGV对电池高循环能力、高性能、易于维护等方面规定。
蓄电池放电过程曲线图如下：

蓄电池充电曲线图如下：

GNC200快充蓄电池特别适合于间歇式快充模式，采用比铅酸电池大10倍电流进行充电，如电池容量消耗每次限制在10%——15%之间时，蓄电池循环充放电约1次后，电池实际容量逐渐下降到75%，但仍可正常循环使用约4000次。
1.2.3.3 充电方式与充电站设立原则
在普通状况下，AGV小车容量在低于一定值才去充电站充电，但是在一段时间内AGV需要频繁运营，因此拟设定两个充电档值，当小车处在空闲状态时，虽然AGV小车电池容量没有达到必要充电档值，AGV管理系统也可以调度小车进行充电，当充电完毕或有任务时小车就可以投入运营，在最大限度上提高运送效率。AGV充电完全由AGV管理监控主机和地面智能充电站监控。
下面简介一下充电任务流程，当AGV系统产生充电任务调度AGV小车去充电时，AGV小车会运动到当前系统中空闲充电站，AGV停位精确后，车载充电电刷与地面充电电刷靠机械方式对接，此时AGV管理系统接到AGV停位精确信号后，就命令Beckhoff远程IO控制软件控制位于充电站附近远程IO控制模块启动自动充电机充电过程，并实时检测当前充电机充电状态，如与否正在充电或与否充电故障等，这些信息在Cway 8上可通过充电机颜色变化直观地看到。如充电正常，则充电结束后，充电机向AGV管理系统发出充电任务结束信息，AGV管理系统结束充电任务，调度此台AGV小车去工作。

1.3 需要阐明其她问题（建筑及公用工程）
1.3.1 动力配电系统
n 供电体制：为保证设备和人身安全，采用三相五线制供电。业主应保证工作零线N与保护零线PE除在变压器中性点共同接地外，不再有任何电气连接；
n 品质规定：三相 380V + 10%/-15%，50Hz ± 1 %
n 供电容量：工作容量约10KW，建议装机容量为12KW；
n 中控室电源独立供电，不应与其她电气设备共用；
n 接地办法：单设地线，设备接地电阻不大于 3Ω，管理室计算机地线接地电阻不大于1Ω，将安全接地和信号接地分开，设备接地安全可靠。
1.3.2 中控室
n 使用面积：不不大于6m×5m
n 室温规定：24℃±4℃
n 湿度规定：20％～80％（25℃时）
n 地面规定：中控室应有防静电办法，并预留走线沟管

1.4 近年业绩（AGV）
     1.以上价格含图纸设计、厂内编程调试、现场调试费、现场工程安装及布线费；包括运保费。
     2.若在既有图纸规划范畴内增长AGV小车数量，不需增长AGV控制系统费用。
付款方式：3：3：3：1；
票据形式：17%增值税发票；
交货期限：合同订立后6个月交付使用；
交货地点：顾客指定
报价有效期：四周。 
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