AGV专项方案专业资料.doc
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1、 AGV输送系统技术方案 目 录1.1总体方案21.1.2AGV输送系统构成31.1.3AGV系统输送方案51.2方案特点及分项技术描述61.2.1AGV单车61.2.1.1AL16型激光导引AGV61.2.1.2AGV车体141.2.1.3AGV车载控制系统161.2.1.4AGV车载安全防护系统181.2.1.5AGV小车操作模式201.2.1.6AGV单车故障诊断201.2.2AGV控制系统211.2.2.1AGV控制系统功能211.2.2.2AGV管理监控计算机231.2.2.3AGV自动调度软件251.2.3AGV充电系统及电池271.2.3.1自动充电机271.2.3.2镍镉快充电
2、池271.2.3.3充电方式与充电站设立原则291.3需要阐明其她问题(建筑及公用工程)301.3.1动力配电系统301.3.2中控室301.4近年业绩(物流)311.5系统报价321.1 总体方案1.1.1 AGV技术简介瑞典NDC公司成立于1962年,在欧洲被称为“自控之王”,NDC公司采用合伙伙伴商业模式,NDC核心能力在于研发,为合伙伙伴提供先进AGV控制系统、导引系统与开发软件,AGV设计、制造、安装以及市场开发等工作由合伙伙伴来完毕。当前,全球顶尖50家AGV供应商均在其车辆中采用了NDC公司AGV控制系统,它AGV系列产品行销全球,当前,世界上采用NDC公司控制技术15000台套
3、AGV在运营, NDC公司激光、磁导引技术居世界领先水平,在激光、磁导引AGV领域占据全世界市场80%份额。通过对国外技术引进吸取及消化,当前咱们已经掌握了AGV系统整套技术,并在该技术基本上进行了集成创新,“激光导引自动运送车”获国家实用新型专利一项(专利号:ZL 8837.5);AL16型激光导引AGV通过国家工程机械质量监督检查中心型式实验(实验编号:GGJ.MY25.01.1908);“MTD AGV自动调度系统V7.6”获中华人民共和国国家版权局计算机软件著作权登记证书1.1.2 AGV输送系统构成AGV输送系统由AGV单车、AGV控制系统、AGV充电系统、其她辅助器材构成。其中AG
4、V控制系统重要由AGV管理监控计算机、NT8000、CWay8、AGV自动调度软件等软件以及无线AP、定位反光板、综合布线等构成。AGV管理监控计算机通过工业以太网络与库物流管理系记录算机进行通信。AGV管理监控计算机与AGV小车通过无线局域网WLAN进行通讯。系统构造示意图如下图所示: AGV输送系统构造示意图1.1.3 AGV系统输送方案1. 货品出库输送操作人员在呼喊终端呼喊所需托盘,物流管理系统自动从立体库调出相应托盘,由出库输送系统送至规定AGV取货站台。库物流管理系统向AGV监控管理计算机发送取货祈求。AGV监控管理计算机依照祈求调度距离近来、空闲AGV小车到相应取货站台,取走货品
5、托盘、送至指定站台。完毕货品出库输送。2. 余料返回输送操作人员在呼喊终端呼喊余料托盘回库。物流管理系统向AGV监控管理计算机发送取余料托盘祈求。AGV监控管理计算机依照祈求调度距离近来、刚卸完货AGV小车到相应取货站台,取走余料托盘、送至余料托盘回收站台。完毕余料托盘回收输送。此任务通过调度优化被复合在出库任务中。3. 空托盘回收输送操作人员将空托盘码垛放在空托盘站台,在呼喊终端呼喊空托盘回库。物流管理系统向AGV监控管理计算机发送取空托盘祈求。AGV监控管理计算机依照祈求调度距离近来、刚卸完货AGV小车到相应取货站台,取走空托盘、送至空托盘回收站台。完毕空托盘回收输送。此任务通过调度优化被
6、复合在出库任务中。1.2 方案特点及分项技术描述本系统总体分为:1.AGV控制系统;2.AGV单车;3.AGV充电系统;4.电池;5.其她辅助器件。本系统最突出特点如下: 采用德国永恒力 ERC212叉车作为AGV车体,结实、美观、耐用、高效;车体具备电池箱侧开门设计,以便电池维护; AGV系统使用激光导航控制方式,系统采用瑞典NDC公司最新NDC 8控制系统,采用无线局域网通讯方式调度AGV小车; AL16型激光导引AGV通过国家工程机械质量监督检查中心型式实验(实验编号:GGJ.MY25.01.1908); 使用最新版本自主开发“MTD AGV自动调度系统V7.6”;此软件获中华人民共和国
7、国家版权局计算机软件著作权登记证书(登记号:SRBJ1509);该软件具备AGV运营信息记录和定期维护提示功能; 两级随动电缆拖链设计,保护货叉升降过程中随动电缆安全; 机科发展科技股份有限公司与太行佳信联合研制镍镉快充专用智能充电机,保证AGV系统稳定运营; 采用德国SICK公司激光安全检测装置S3000,实现四区域安全检测,提高AGV安全性能、提高AGV运营效率; 优化路线设计方案,提高AGV系统输送效率1.2.1 AGV单车1.2.1.1 AL12型激光导引AGV型激光导引AGV是机科发展科技股份有限公司应用最广原则叉式AGV产品。AL12单车由车体、车载控制器、行走和转向驱动单元、激光
8、定位扫描器、激光安全保护装置、传感器等构成。其中AGV车体采用德国原装进口永恒力ERC212叉车;车载控制器、驱动单元、激光定位使用Danaher Motion NDC8 2.0系统,激光安全保护装置采用德国SICKS3000。型“激光导引自动运送车”7月获国家实用新型专利一项(专利号:ZL 8837.5)型激光导引AGV通过国家工程机械质量监督检查中心型式实验(实验编号:1.2.1.1.1 AL12外观实车外观图(用于国内某烟厂)外形构造图1.2.1.1.2 AL12单机技术参数项 目技术参数生产国别及厂商中华人民共和国 机科发展型号规格AL12移载方式落地后叉式车体类型德国 永恒力 ERC
9、212车体外形(LWH)(mm)22168002170最大外延(LWH)(mm)24908002170先后轮距(mm)1357mm车体质量(kg)不含蓄电池822Kg车体质量(kg)含蓄电池1052KG搬运货品质量(Kg)1200Kg载重/自重(比例)2 :1提高方式(液压或电动)液压 永恒力ERC212原车自带提高高度(mm)01500mm提高速度(m/min)空载21.6 m/min实载11.4 m/min驱动方式及转向方式前轮驱动兼转向制动方式电磁抱闸行走速度(m/min)空载迈进072 m/min空载后退018 m/min空载转弯36m/min加速度0.5m/s2荷载迈进072 m/m
10、in荷载后退018 m/min荷载转弯36m/min行走功能迈进后退转弯行走电机电机型式直流24V功率(kw)2KW制动方式减速电机电磁制动行走精度(mm)直行左右摆差5mm转弯左右摆差5mm分线左右摆差5mm停止精度(mm)满载高速制动距离1500mm满载减速停车5mm最小回转半径(mm)1850mm地隙高度(mm)50mm导引方式激光通信方式通讯频率2.4GHz传播速度54Mbit/s发射功率100mW有效区域半径100M激光器参数激光器型号Laser Scanner 5激光类型GaAs激光波长80810nm激光直径3mm频率1mrad输出功率4mW扫描转速6rps防护级别IP65电源电压
11、24VDC安全装置(注明安装位置:如机头及左右机身、机头扫地安全环、货叉端部等)障碍物探测激光 机头部位红外障碍物探测光电 货叉端部微动传感器微动开关货叉端部应力传感器急停(危急)开关机头上部货位检测装置货叉端部其她装置机头接触式安全环提高装置货叉电池参数电池类型四川长虹镍镉 GNC200电池容量200AH充电方式在线快充充、放电时间比1 :10单次充电时间10min单次充电持续工作时间50min充放电次数不少于16000次与否需要维护定期进行保养充电、加注去离子水使用寿命3年控制系统控制系统NDC8 2.0手持控制器MCD 7其她VMC20、FSA工作噪声,dB(A)68dB (无警示声时)
12、主机颜色黄/黑双色1.2.1.2 AGV车体AGV车体是输送最后执行设备,它机械和电气性能直接关系到AGV输送系统最后性能;同步性能先进AGV车体将最大限度减少寻常维护工作量、增长AGV系统使用寿命。因而咱们选取德国永恒力 叉车作为咱们在高举升叉式AGV方面长期合伙伙伴,本项目中咱们AL12型激光导引AGV采用ERC212叉车作为车体。1.2.1.2.1 永恒力叉车简介1.2.1.2.1.1 永恒力叉车优势作为工业产品特别是物流用设备,销量最大必定是性价比最佳产品。永恒力产品通过五十余年不断改进,率先采用了交流控制技术(AC MOTOR & CONTROL)、CANBUS、MILTI-PILO
13、T、CURVE CONTROL等系统,至今这些技术在全球叉车行业都保持领先地位。从而保证了永恒力叉车拥有性能先进、质量可靠、维护成本低等优势,为广大永恒力叉车顾客节约了大量成本。 全世界销量排名第三 电动叉车销量排名第一 永恒力电动车占欧洲市场份额约 36% 中华人民共和国市场:电动叉车年度销量第二名,在某些车型上室内窄通道VNA车型,市场占有率达到53 永恒力叉车专注于电动叉车开发和制造,拥有从水平搬运叉车、托盘堆垛叉车、前移叉车、电动平衡重叉车、拣选车、窄巷道叉车等600余种型号。长达55年丰富经验。其中:(如下市场占有率均为欧美市场)前移式叉车,永恒力占有率第一,为29.92%;电动平衡
14、重式叉车,永恒力占有率第一,为31.34%;电动搬运及堆垛叉车,永恒力占有率第一,为36.36%;窄通道VNA叉车,永恒力占有率第一,为31.32%;1.2.1.2.1.2 与林德叉车对比德国林德LINDE叉车同样是世界知名叉车品牌,它产品同样遍及世界,选取永恒力或是林德作为我公司叉式AGV车体时咱们也做了诸多对比分析工作。林德叉车现已被高盛投资集团收购,当前已改名为KION(凯傲),旗下共有LINDE、STILL、OM三个品牌.工厂分布较为分散:德国、英国、法国、意大利、中华人民共和国。从品牌来讲:LINDE自身重要是生产内燃叉车,电动叉车来源较为复杂。电动搬运堆垛叉车重要为法国Fenwic
15、h,前移式叉车及某些平衡重式叉车由英国Lanxing生产。当前林德在中华人民共和国销售绝大某些车型重要为厦门生产。就永恒力ERC车型而言,林德相相应车型为L14/16AP,叉车其中一某些为法国Fenwick生产、门架为中华人民共和国境内生产;永恒力叉车为德国原装产品.永恒力电动叉车ERC与林德L14/A6AP车型比较项目永恒力整车制造工艺与技术水平80年代水平,当前只在亚洲进行销售,欧洲主力销售车型为EGV与欧洲同步生产,技术水平在同行业中处在领先地位门架国内优质钢材制造德国本土优质钢材生产货叉普通为河北嘉海制造德国本土优质钢材生产液压系统管线及密封件为国内东山制造德国原装进口构造单一平衡轮设
16、计Pro-trac设计,保证叉车在过弯及行驶在不平坦路面时也能保证最佳稳定性.转向电子转向电子转向1.2.1.2.2 特殊车体设计1.2.1.2.2.1 电池箱侧开门设计为了以便AGV电池寻常维护,咱们选取永恒力ERC216叉车车体在德国制造是出厂前按咱们设计规定订制了电池箱侧开门功能。叉车电池箱底部设有滑轮和锁止机构,打开电池箱门、松开锁止机构,就可以便将电池抽出进行检查维护。1.2.1.2.2.2 两级随动电缆拖链设计在货叉升降机构中,设计了两级随动电缆拖链。AGV小车每天要完毕几百次货叉升降动作,随动电缆拖链可以有效保护货叉随动电缆安全,有效减少AGV因线缆损伤产生故障。1.2.1.3
17、AGV车载控制系统AGV车载控制系统采用Danaher Motion公司最新NDC 8 2.0车载控制系统。车载控制系统用于实现对AGV单车运动控制、并通过无线WLAN与AGV管理监控计算机进行信息互通、接受AGV管理监控计算发出调度指令、反馈AGV单车状态信息。1.2.1.3.1 AGV车载控制系统构造1.2.1.3.2 车载控制系统核心部件AGV车载控制系统核心部件采用Danaher Motion公司最新NDC8 2.0版控制部件,部件所有为瑞典进口产品。1.2.1.3.2.1 AGV车载控制器VMC500AGV车载控制VMC500系统负责AGV导引、途径选取、小车行走、装卸操作等功能。最
18、新版本NDC8 2.0车载控制器VMC500,遵循工业控制国际编程原则IEC61131,在解决小车一系列数据传递与解决等方面具备更强功能;其中,车载控制器它是车载控制系统核心,重要执行如下功能:从车载操作面板上发送命令时,进行AGV途径选取;导航和导引信息解决;顾客定义各种可编程逻辑控制程序,如对模仿、数字信号解决、取货、卸货操作等;车载或远程设备通过通讯进行AGV状态和关于事件监控和报告;1.2.1.3.2.2 激光导航扫描器Laser Scanner激光扫描器重要功能是发射和接受激光光束,并计算出AGV小车到反射板方位。当它侦测到方位时,就将此信息传送到车载控制器中。此外。扫描器还检测自己
19、状态,将任何检测到错误都报告给车载控制器。它工作原理是当扫描器工作时,激光经旋转镜面机构向外发射,当扫描到反光板时,反射光经光电接受器件解决作为检测信号,启动数据采集程序读取旋转机构编码器数据(目的测量角度值)。1.2.1.3.2.3 手动控制器(MCD7+)AGV小车具备手动、本地自动、在线自动三种工作模式,手动控制器是手动控制AGV小车装置,当小车有了故障需要进行维修时可以将小车打到手动模式,手动控制器(MCD7+)LCD可显示控制模式、参数、错误诊断信息等。1.2.1.3.2.4 车载操作面板(OPT10)它作用是提供了访问车载控制器内部信息接口途径。通过它可查看车载控制器应用程序中变量
20、参数状态信息。1.2.1.3.2.5 FSA伺服驱动控制器NDC原装FSA伺服驱动控制器,用于控制驱动、转向电机运营,保证驱动稳定。1.2.1.4 AGV车载安全防护系统1.2.1.4.1 激光安全保护装置S3000在每台AL16机头部位安装了德国SICK公司激光安全检测装置S3000。S3000分为二级安全监测,将监测区域分为减速区和停止区。当障碍物进入减速区时,AGV小车以预先设定好速度减速运营;当障碍物进入停止区时,AGV小车及时停止。因而,具备在AGV小车运营前方0-5m内障碍物探测功能,详细减速区和停止区监测区域范畴及形状可依照实际规定,由软件灵活地进行变更。普通减速区为2米,停止区
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