FANUC机器人仿真软件操作基础手册.docx
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ROBOGUIDE 使用手册 10月 第1版 (弧焊部分基础篇) 目录 目录 1 第一章 概述 2 1.1. 软件安装 2 1.2. 软件注册 3 1.3. 新建Workcell步骤 4 1.3.1. 新建 4 1.3.2. 添加附加轴设置 9 1.4. 添加焊枪,TCP设置。 15 1.5. Workcell存放目录 18 1.6.鼠标操作 19 第二章 创建变位机 21 3.1.利用自建数模创建 21 3.1.1.快速简易方法 21 3.1.2.导入外部模型方法 31 3.2.利用模型库创建 41 3.2.1.导入默认配置模型库变位机 41 3.2.2.手动装配模型库变位机 44 第三章 创建机器人行走轴 49 3.1. 行走轴-利用模型库 49 3.2. 行走轴-自建数模 56 第四章 变位机协调功效 62 4.1. 单轴变位机协调功效设置 62 4.2. 单轴变位机协调功效示例 71 第五章 添加其它外围设备 72 第六章 仿真录像制作 75 第一章 概述 1.1. 软件安装 本教程中所用软件版本号为V6.407269 正确安装 ROBOGUIDE ,先安装安装盘里SimPRO,选择需要虚拟机器人软件版本。安装完 SimPRO后再安装WeldPro。安装完,会要求注册;若未注册,有30天时间试用。 假如需要用到变位机协调功效,还需要安装MultiRobot Arc Package。 1.2. 软件注册 注册方法:打开WeldPRO程序,点击Help / Register WeldPRO 弹出以下窗口, 将我们提供密钥填入此处(每行前面框里打勾才能输入密钥) 将此区域数据Email给上海发那科,我们将为您向企业本部申请密钥,然后将密钥回发给您。 注册后,有200天使用期限,到期后需要重新申请注册密钥。 1.3. 新建Workcell步骤 1.3.1. 新建 在Name 一栏输入文件名,文件名要以字母开头。 单选项第一项“依据缺省配置新建”;第二项“依据上次使用配置新建”;第三项“依据机器人备份文件来创建”;第四项“依据已经有机器人拷贝来新建”;通常全部选择第一项。 选择机器人软件版本:V6.** 是针对R-J3iB 控制器,V7.**是应用在R-30iA控制器。 现在销售机器人全部是R-30iA控制器。 选择机器人应用软件:选择ArcTool ( H541 ) 选择适宜机型,假如选型错误,造成焊接位置达不到,能够在创建以后再更改。 点击箭头 选好变位机型号 然后选择Group2 ~7设备:该实例中选了两个Positioners(变位机) ,假如没有类似设备,就无需在此页上做任何选择。 单组控制不选J601 依据所需,选择对应选项功效软件。 以下列出部分弧焊中常见选项功效: 1A05B-2500-H871 ARC Positioner FANUC二轴变位机 1A05B-2500-J511 TAST Arc Sensor 1A05B-2500-J518 Extended Axis Control 行走轴 1A05B-2500-J526 AVC 弧压控制 1A05B-2500-J536 Touch Sensing 接触传感 1A05B-2500-J605 Multi Robot Control 多机器人控制,Dual Arm中用 1A05B-2500-J601 Multi-Group Motion 多组控制,有变位机,必需选 1A05B-2500-J617 Multi Equipment 多设备,Tamdem Mig中用 1A05B-2500-J613 Continuous Turn 连续转, 1A05B-2500-J678 ArcTool Ramping 焊接参数谐波改变 1A05B-2500-J686 Coord Motion Package 变位机协调功效 浏览刚才设置参数,点击Finish完成。 1.3.2. 添加附加轴设置 在新建过程中,假如添加了附加轴(Positioner,Rail),在workcell新建完成之前,会依次弹出以下窗口,需要您逐一回复。 假如没有添加附加轴,则不会弹出这些窗口。 提醒输入FSSB 光缆编号, 总轴数少于16情况下,通常是1 附加轴开始轴数:通常是7,8,9 依次下去 选运动类型:通常全部是选2,未知类型。 选第二项:Add Axis 选第一项:Standard Method标准方法 (假如不知道fanuc电机型号,也能够选择2Enhanced Method实现快速创建) 选择对应伺服马达 选马达转速; 选伺服电机最大电流,假如以上三项选错,则无法继续下步操作,会要求重新选。 选伺服放大器编号:2,3,4依次下去 选伺服放大器类型。 选轴运动类型:直线还是旋转 运动方向 减速比 最大速度设定,通常选2,默认值 通常选默认值1 运动范围上限 运动范围下限 零度标定时位置 加速时间1,选2 加速时间2,选2 最小加速时间 负载率 马达抱匝号设置 伺服自动关闭是否有限 选4退出设置,如需要再添加一轴,能够选择2继续添加。 1.4. 添加焊枪,TCP设置。 图所表示,右键点击UT:1 (Eoat1) 然后点击 “Eoat1 Properties” (Eoat: End of Arm Tooling机械手末端工具) 点击该图标,选择需要焊枪模型。该软件中已经有部分常见模型库,假如没有找到所需,能够自己用3D软件做模型,文件保留为IGS格式。 常见模型所在位置:C:\Program Files\FANUC\PRO\SimPRO\Image Library\EOATs\weld_torches 选择适宜焊枪后,在CAD Location 这一栏中填写数据,使得焊枪正确安装到机器人第六轴。另外,完成这一步后,请选中“Lock All Location Values”,预防误操作,改变了这些值。 设定时,可用鼠标直接拖动绿色小球到焊丝尖端后,按“Use Current Triad Location”,就会自动算出TCPX,Y,Z值,然后再自己填写“W,P,R”值。也能够直接输入全部值 然后打开UTOOL, 勾选Edit UTOOL,设定TCP值。 提醒:1.拖动绿色小球时,为了立即将小球拖到焊丝尖端,先将小球三个坐标轴中一个轴大约垂直和屏幕,拖动另外两个轴到焊丝尖端,然后换一个轴垂直于屏幕,再拖动小球更深入和焊丝尖端重合。 2.能够放大模型,放得越大,TCP设置得越准。 1.5. Workcell存放目录 默认情况下,Workcell存放在C:\Documents and Settings\计算机用户名\My Workcells 中。此目录是能够更改。点击菜单栏Tools / options,在弹出窗口选择General选项卡,点击Default Workcell Path右边文件夹图标: 选择存放目录文件夹。 Workcell文件夹中包含以下文件: 模型和图片输出文件夹 视频录像文件夹 1.6.鼠标操作 1. 对模型窗口鼠标操作 鼠标能够对仿真模型窗口进行移动、旋转、放大缩小等操作。 移动:按住中键,并拖动 旋转:按住右键,并拖动 放大缩小:同时按住左右键,并前后移动;另一个方法,直接滚动滚轮 2. 改变模型位置鼠标操作 改变模型位置,一个方法是直接修改其坐标参数,另一个方法是用鼠标直接拖曳。下面是鼠标直接拖曳方法(首先要左键单击选中模型,并显示出绿色坐标轴): 移动:1.将鼠标箭头放在某个绿色坐标轴上,箭头显示为手形并有坐标轴标号X、Y或Z,按住左键并拖动,模型将沿此轴方向移动; 2.将鼠标放在坐标上,按住键盘上Ctrl键,按住鼠标左键并拖动,模型将沿任意方向移动。 旋转:按住键盘上Shift键,鼠标放在某根坐标轴上,按住左键并拖动,模型将沿此轴旋转。 3. 机器人运动鼠标操作 用鼠标能够实现机器人TCP点快速运动到目标面、边、点或圆中心,方法以下: 运动到面:Ctrl+Shift+左键 运动到边:Ctrl+Alt+左键 运动到顶点:Ctrl+Alt+Shift+左键 运动到中心:Alt+Shift+左键 第二章 创建变位机 3.1.利用自建数模创建 3.1.1.快速简易方法 在工程设计前期,我们常常需要快速地创建仿真模拟,为初步选择机器人型号和外围设备布局方案提供依据,在这个阶段可能夹具和外围设备全部还没有设计好。为此,能够利用简单圆柱体和长方体创建一个简易变位机模型。见下面例子,其中用两个汽车排气管作为工件,制作一个带转台双轴变位机。 转台底座 转台臂 虚拟电机 工件 新建一个workcell,外部轴选择H896 Basic Positioner,以下图: 变位机设置参考“1.3.2. 添加附加轴设置”,一共添加3个附加轴。 新workcell创建完成后,右击浏览器中Machines ,选择Add Machine / Cylinder, 添加转台底座。 弹出以下窗口,修改name为base,设置圆柱体底座大小和位置参数。设置完后,在Lock All Location Values前打勾,锁定base,预防误操作改变base位置。 右击base,选择Add Link / box,添加转台臂。 在弹出窗口中,打开Link CAD选项卡,修改转台大小尺寸。 打开General选项卡,去掉Lock Axis Location前面勾,勾选Edit Axis Origin,激活虚拟电机参数设置。RoboGuide中要求,模型对象必需绕虚拟电机Z轴旋转,或沿虚拟电机Z轴直线运度。图中虚拟电机Z轴显然不正确(绿色坐标轴),需要沿X轴旋转-90度。 注:只有在General选项卡打开,而且Edit Axis Origin前面打勾,此时显示绿色坐标轴才是虚拟电机坐标轴。 旋转后,图虚拟电机Z轴方向正确了。Lock Axis Location前打勾 打开Link CAD选项卡,设置转台物理位置。勾选Lock Axis Location 打开Motion选项卡,在Axis information中选择Group为GP:2-Basic Positioner,Joint为joint1。 注:机器人默认为GP:1(第1组),我们这里创建变位机Basic Positioner为第2组GP:2。 下面创建转台另外一臂,右击浏览器中点击G:2,J:1-Link1,选择Copy Link1 复制刚才创建转台臂。 这两个转台臂是并列关系,全部是连接在转台base上,右击浏览器中base,选择Paste Link1,这时浏览器中在base下多了一个G:2,J:1-Link11,这么用复制和粘贴方法能够愈加快得创建转台另一臂。 提醒其它模型对象均可采取复制和粘贴得方法来加紧创建速度。 因为选择了复制和粘贴方法,Link11虚拟电机参数和Link1参数是一样,所以无需再设置,只需设置Link11位置参数。在浏览器中右击G:2,J:1-Link11,选择Link11 propertise,弹出Link11属性设置窗口,在Link CAD选项卡中设置Link11位置,并锁定。 下面从模型库中添加工件。在浏览器中右击Parts,选择Add Part / CAD Libray,弹出以下窗口:(也能够选择Single CAD File从其它文件中导入工件模型,模型需要igs格式。) 这里选择Muffler,点击OK Name默认为Part1,点击OK 在浏览器中右击Parts,选择PartRack Properties,取消Visible前勾,将工件及其放置台隐藏。 在浏览器中右击G:2,J:1-Link1,选择Add Link / Cylinder,在弹出窗口中,选择Link CAD选项卡,取消Visible前面勾。 在General选项卡中勾选Edit Axis Origin,设置虚拟电机位置,图所表示,然后锁定电机位置 在Parts 选项卡中勾选Part1,在Part1 Offset项中勾选Edit Part Offset,然后修改位置参数,或直接用鼠标拖动工件到适宜位置。 在Motion选项卡中,设置Axis information以下图所表示。这里添加第一个工件作为GP:2-Basic Positioner第2轴,即joint2. 一样方法添加第二个工件,作为GP:2-Basic Positioner第3轴,即joint3。 最终,能够用TP示教了。 3.1.2.导入外部模型方法 以气动转台+伺服变位机为例,怎样添加模型。 在“Cell Browser ”右键点击 “Machines”, 选择已做好IGS 格式模型文件。 在下面菜单里,CAD Location这一栏填写位置数据。 待确定摆放位置后,请选中“Lock All Location Values ” 去掉此处勾,能够隐藏该模型。 在摆放好气动转台底座后,现在来添加“转台支架”。 临时把转台底座隐藏起来。见下图。 气动转台在空间坐标系中,是绕Z轴旋转。现在马达所指坐标系和空间坐标系差一定角度。绕X轴 旋转-90度,即可。见下图。 然后在“Link CAD”中设置对应位置偏移。这是设置工件位置偏移。假如在做模型时候,转动中心没做在轴线上,或坐标系不一致,则需要在这里设置。 此例中,转动中心没有偏移,坐标系有差异。所以只偏转坐标系。 下面是选择转台运动类型 假如是伺服转台,则选中“Servo” 再选择第几组(Group),第几轴(Joint) 假如是气动转台,就能够选“I/O”。 轴类型:旋转、直线;速度设置; I/O Inputs 来控制转台,转动角度; I/O Output 来检测转台是否转到指定角度; 假如有直线运动情况,比如移门移动、遮光板上下移动,就能够选Linear。 注意:不管旋转还是直线运动,全部必需绕Z方向或沿Z方向 现在,在转台支架上添加变位机。 1. 这里位置偏移量全部是做模型中数据,能够在3D软件里测量出。 2. 假如设置完后,发觉不是绕你所期望轴线旋转,能够在Link CAD中设置偏移量,让它在绕轴线旋转。 1. 设定变位机运动控制方法:Servo 完成以上步骤后,变位机就能够经过TP来操作。 以上这个例子中,工件和夹具和变位机为一个整体数模,所以只需添加一次变位机即可。 假如在工程项目设计前期还没夹具数模,也没有变位机模型,我们能够将工件简单得放上去,确定一下运动范围。能够按下面方法来操作。 在Parts中添加工件。导入IGS文件格式模型文件。 在转台另一侧再添加一变位机。 选中导入工件,然后在Offset中,填写适宜偏移量。 提醒: (1).做模型时,要注意工件坐标系和WeldPro中坐标系对应起来,这么设置时候比较简单。 (2).做模型时,模型固定不动部分保留为一个文件,转动部分作成一个文件。比如此例中,转台底座、变位机支架、变位机旋转部分分别保留为一个文件。 (3).做模型时,尽可能按绕Z轴旋转或沿Z方向移动来做模型。 3.2.利用模型库创建 3.2.1.导入默认配置模型库变位机 上图所表示为新建workcell时选择变位机时步骤。选择默认配置变位机,即前面带有电机图标,且电机上不带问号(带问号电机图标表示无默认值,是未定义)。 下面列出常见变位机名称和图片: 序号 名称 预览图 备注 1. 1-Axis Servo Positioner + Follower 带从动端单轴变位机 2. 1-Axis Servo Positioner 单轴变位机主动端 3. 1-Axis Servo Positionger1000Kg 单轴变位机主动端 4. 2-Axes Servo Positioner 两轴变位机 5. PositionerA 两轴变位机 6. System40.JPG 转台变位机,带工作间围栏 7. Versa 2G(110Gear Box) 双工位单轴变位机,带工作间围栏和焊机等外围设备 8. VERSA 4M-42(110 Gear box) 三轴变位机,带工作间围栏和焊机等外围设备 9. Versa Rc3-L60(110Gear Box) 三轴变位机,带工作间围栏和焊机等外围设备 10. VERSA RCT 转台变位机,带工作间围栏和焊机等外围设备 选择默认配置变位机,在建立workcell过程中,马达型号、减速比、转动范围等很多设置值全部不需要设置,直接采取默认值。且变位机模型直接从模型库中自动提出,并自动装配好,能够直接使用。 3.2.2.手动装配模型库变位机 上图所表示为新建workcell时选择变位机时步骤。选择未定义变位机,即前面带有电机图标,且电机上带问号(通常选择H896 Basic Positioner)。 下面创建一个带从动端单轴变位机来举例: 新建一个workcell,变位机选择H896 Basic Positioner。 右击浏览器中Machines,选择Add Machine / CAD File,在弹出对话框中选择文件路径:C(安装盘):\Program Files\FANUC\Pro\Simpro\Image Library\Positioners\FANUC\ 1 AxisArcPositoner\1 AXIS_ARC_POSITIONER_BASE.CSB,将导入单轴变位机主动轴基座BASE,在设置对话框中修改Name为BASE,然后修改位置参数,以下图所表示: 在浏览器中右击BASE,选择Add Link / CAD File,在弹出对话框中选择文件路径:C(安装盘):\Program Files\FANUC\Pro\Simpro\Image Library\Positioners\FANUC\ 1 AxisArcPositoner\1 AXIS_ARC_POSITIONER_J1.CSB,将导入单轴变位机主动轴转盘,以下图所表示: 此时,转盘J1位置不正确,需要设置位置参数(设置方法参见3.1.1节),在设置对话框中修改Name为J1,以下图: 下面添加从动轴,在浏览器中右击BASE,选择Add Link / CAD File,在弹出对话框中选择文件路径:C(安装盘):\Program Files\FANUC\Pro\Simpro\Image Library\Positioners\FANUC\1AxisArcPositonerSub\1AXIS_ARC_POSITIONER_SUB_BASE.CSB,在弹出对话框修改Name为SUB_BASE,设置位置参数(注意:在Motion选项卡中Group选择none)。 在浏览器中右击SUB_BASE,选择Add Link / CAD File,在弹出对话框中选择文件路径:C(安装盘):\Program Files\FANUC\Pro\Simpro\Image Library\Positioners\FANUC\ 1 AxisArcPositoner\1 AXIS_ARC_POSITIONER_SUB_J1.CSB,将导入单轴变位机从动轴转盘,修改name为SUB_J1,设置转盘位置参数,Motion选项卡设置以下图所表示: 这时,一个完整单轴变位机就创建好了。 其它形式变位机库模型也全部存在C(安装盘):\Program Files\FANUC\Pro\Simpro\Image Library\Positioners文件夹中。 提醒:此变位机用了BASE、J1、SUB_BASE、SUB_J1一共4个模型,其中,J1(主动轴转盘)以link方法添加到BASE(主动轴基座),SUB_J1(从动轴转盘)也以link方法添加到SUB_BASE(从动轴基座)上,而SUB_BASE也是以link方法添加到BASE上,只是在设置SUB_BASE时在Motion选项卡中Axis information中Group选择none,这么SUB_BASE即使串连在BASE上,但SUB_BASE并不会旋转。这么做好处是,当变动BASE位置时,SUB_BASE和SUB_J1全部会跟着一起变动。 所以,在其它workcell中,部分外围设备比如焊房围栏,焊机,控制柜等等,全部能够用link方法添加到某个基准模型上,由此能够经过移动这个基准模型,而移动整个和之相连设备。 下面列出Positioners文件夹常见几款变位机名称和图片: 序号 名称 预览图 备注 1 1AxisArcPositioner 单轴变位机主动端 2 1AxisArcPositionger1000Kg 单轴变位机主动端 3 1AxisArcPositiongerSub 单轴变位机从动端 4 1AxisPositiongerL 单轴变位机主动端 5 1AxisPositiongerS 带从动端单轴变位机 6 1AxisTurnTableL 转台 7 1AxisTurnTableS 转台 8 2AxesArcPositioner 两轴变位机 9 3AxesPositioner 三轴变位机 10 2AxesPositionerA 两轴变位机 第三章 创建机器人行走轴 3.1. 行走轴-利用模型库 Roboguide软件库中自带了行走轴数模,现在我们利用这个数模来建立一个机器人行走轴。 先新建一个workcell, 注意创建过程中,要选中J518(Extended Axis Control),不然无法添加。 打开新建workcell,行走轴需要在Controlled Start模式下设置。选择Robot/Restart Controller/Controlled Start,机器人准备重启,并弹出TP窗口 在TP上点击按钮“Menu” 选择MAINTENANCE 移动光标至Extended Axis Control,按F4 “MANUAL” 输入1,按enter 此行走轴作为Group1机器人第七轴,所以输入7,按enter 选择2.Add Ext axes ,按enter 接下来,TP屏幕将出现一系列提问设置,分别回复以下: 1. Eenter the axis to add: 1 2. Motor Selection: 选择马达 3. Motor Size: 选择马达型号 4. Motor Type Setting: 选择马达转速 5. Amplifier Current Limit Setting: 选择电流 (注意:假如选择马达没有,将会失败,提醒重新选择,直到选择了匹配马达为止) 6. Extended axis type: Integrated Rail(Linear axis) 7. Direction: 2 8. Enter gear Ratio: 输入减速比(141) 9. Maximum joint Speed Setting: No Change 10. Motion Sign Setting: False 11. Upper Limit Setting: 4.5(假如导轨行程是4.5) 12. Lower Limit Setting: 0 13. Master Position Setting: 0 14. Accel Time 1 Setting: NO Change 15. Accel Time 2 Setting: NO Change 16. Minimum Accel Time Setting: No Change 17. Load Ration Setting: 2 18. Amplifier Number Setting: 1 19. Brake Number Setting:2(7) 20. Servo Timeout: Disable 回复这些问题以后,选择Exit,按enter(注意:假如想再添加一个行走轴,能够选择2. Add Ext axes继续添加,而且在后面设置中回复问题Eenter the axis to add: 2) 出现select group 菜单,选择Exit,按enter 然后按TP上按钮Fctn,选择Start(cold) 机器人开始重启过程。 然后 在工具栏上点击“Tools”,选中“Rail Unit Creator Menu ”。 按“Exec”即可。 用TP示教机器人沿外部轴行走时,需要切换设置。 点击TP上SHIFT,再点击“COORD”按钮,出现以下窗口: 移动上下左右箭头选中EXT,即可完成切换。 要切换回机器人,一样按COORD,然后移动箭头选中Robot. 1.按住SHIFT 2.按COORD 3.移动上下左右箭头能够选中Ext 切换为行走轴后,此处由原来G1变为G1 S 此时,能够用TP示教行走轴了。 3.2. 行走轴-自建数模 这节我们做一个两轴行走轴,X和Y轴,行走轴数模用简单BOX替换(当然也能够用导入外部数模方法)。 先根据3.1节方法新建一个workcell,当完成一系列提问式设置时,如3.1节中第20个问题完成回复后,选择2. Add Ext axes继续添加,而且在后面设置中回复问题Eenter the axis to add: 2 (代表第二个轴) 然后根据设置第一个轴相同方法设置第二个轴,设置完成后,一样出现select group 菜单,选择Exit,按enter 然后按TP上按钮Fctn,选择Start(cold) 机器人开始重启过程。 重启完成后,右击Machine选择Add Machine / Box 修改name为x-y Rail,图修改BOX属性,这个BOX作为Y方向轨道 下面创建X方向轨道,右击machines下面X-Y Rail,选择Add Link / Box 修改name为x-Rail,图修改BOX属性,这个BOX作为X轨道 现在设置沿Y轨道运动马达轴方向。 现在马达轴Z向向上,我们需要将马达轴Z方向和Y轨道方向相同,根据下图设置 然后修改Link CAD中旋转BOX到适宜位置 设置Motion,选择Group1,jiont选择7 右击Machine下面“G:1,J:7-X Rail”,选择Attach Robot/GP:1-M-6iB(R-30iA) 这么就能够把机器人安装在X轨道上。 设置X轨道马达Z轴方向,使马达Z轴和X导轨方向一致。 在Link CAD中修改机器人位置方向 图修改Motion属性 然后能够用TP示教机器人行走轴了。 注:假如发觉机器人TCP点和机器人行走方向相反,需要将该行走轴马达Z轴反方向设置。 第四章 变位机协调功效 当焊接大型工件时,需要变位机和机器人同时并行动作,实现对较长焊缝连续不间断焊接。这时需要用到变位机协调功效。 4.1. 单轴变位机协调功效设置 1.新建一个带有单轴变位机workcell,新建过程中注意选中“J686 (Coord Motion Package)”。以下图所表示: 2. 安装机器人焊枪,并设置好TCP,然后用圆柱体和立方体安装一个简易单轴变位机。 3. 添加工件Part,以下图所表示,用圆柱体做一个简单工件 4. 将工件添加到转台上,下图所表示 5. 打开TP,激活G2变位机,点击TP上“Posn”按钮,显示变位机角位移,假如不是0.000,请转动变位机到0.000 2.使位置在0.000 1.点击Posn按钮 6. 下面需要统计三个点来完成设置。 先示教机器人TCP至转台某个角点 点击TP上按钮“Menu”,在弹出窗口中选择“SETUP” 然后点击F1“TYPE”,在弹出绿色窗口中选择“Coord”(注:假如看不到coord,需要选择0 NEXT进行翻页) 设置Leader Group 和Follower Group值 Leader Group即变位机组号。 输入值后,需要按“ENTER”,并点击F4“YES”确定。 Follower Group即机器人组号。 输入值后,需要按“ENTER”,并点击F4“YES”确定。 点击F2“C_TYP”,在弹出对话框中选择“Unknown Pt” 弹出以下窗口,移动箭头使光标至Point 1, 按住SHIFT,点击F5 RECORD,这么,转台在0度位置时,机器人TCP在转台某角点位置就统计在Point 1了 在变位机激活情况下,在TP上点击“Posn”,显示变位机角位移。使变位机转动到大于30度位置。图示为31.156度。 激活机器人,并示教机器人TCP至转台上原先相同那个角点。然后在TP上点Menu \ Setup,将回到设置页面,移动光标至Point 2,按SHIFT和F5 RECORD,将统计下第二点位置。 用一样方法统计第三个点位置,注意,变位机角位移增量需大于30度。 按SHIFT和F3 EXEC,这么三个点全部已统计完成。 依次点选Robot / Restart Controller / Cold Start,进行冷开启。 7. 验证设置结果 打开TP,激活变位机,点击“Fctn”,选择“TOGGLE COORD JOG”,转动变位机,观察机器人是否随变位机一起运动,由此可判定设置是否成功。 4.2. 单轴变位机协调功效示例 利用4.1节中例子,让机器人在圆柱形工件上焊一段圆弧形焊缝,焊接同时,变位机同时转动。 程序以下图所表示:其中第4、5步程序为相关协调动作语句。 除协调动作相关程序之外,其它程序语句需用FINE,不可用CNT 机器人和变位机协调动作相关程序语句后面要添加COORD 具体效果,请参考附带视频。 第五章 添加其它外围设备 FANUC最新版ROBOGUIDE含有丰富模型库,使快速创建工程仿真成为可能。 右击浏览器中Obstacles,依次点选Add Obstacle / CAD Library 选中需要模型,点击OK,对应模型就被添加到workcell中了。 在弹出模型设置对话框中修改模型位置,能够直接输入位置数据,也能够用鼠标直接拖动模型中三个坐标轴。 修改百分比 位置数据 下面大部分是用模型库里模型创建焊接工作间。 第六章 仿真录像制作 点击“Test-Run”中“Run Panel ”,见下图。 作对应设置以后,点击Record即可录制视频并自动保留。假如点击Run,只播放不保留。仿真录像存放在目前仿真文件目录下文件夹AVIs中。 在录制过程中,用鼠标对仿真模型移动、旋转和放大缩小等实时操作,在视频中均能表现出来。- 配套讲稿:
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- FANUC 机器人 仿真 软件 操作 基础 手册
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