AGV中文操作基础手册.doc

AGV 操作手册

目录
1. AGV基础介绍 1
1.1 AGV系统组成 1
1.2 AGV人机界面介绍 3
1.2.1车体主面板 3
1.2.2行走手控盒 5
1.2.3举升操作面板 6
2. AGV基础操作 8
2.1 AGV车体主面板操作方法 8
2.1.1 面板显示 8
2.1.2 设备状态菜单选择 9
2.1.3 参数设置 17
2.1.4 特殊操作 19
2.2 AGV行走手控盒操作方法 27
2.2.1 行走操作 27
2.2.2 速度设置 28
2.2.3自动对线 29
2.3 AGV举升面板操作方法 29
3. AGV运行方法 30
3.1 AGV开机通电操作 30
3.2 AGV关机断电操作 31
3.3 AGV运行方法选择 31
3.3.1 在线运行方法 31
3.3.2 离线运行方法 32
3.3.3 手动运行方法 33
3.4 AGV退出系统操作 33
3.4.1 AGV从运行任务中退出 33
3.4.2 AGV安全退出控制台系统 35
3.5 AGV暂停方法 35
3.5.1 AGV安全暂停 35
3.5.2 AGV碰撞停车 36
3.6 AGV动态装配步骤 37
4系统工具及参数设置 38
4.1 系统工具 38
4.1.1 I/O调试 39
4.1.2 Ping操作 39
4.1.3 IP设置 40
4.2 系统参数设置 40
4.2.1 导航系统参数 41
4.2.2 车体轮系结构参数 41
4.2.3 系统管理参数 43
4.2.4 扩展设备参数 44
4.2.5 选择界面语言 45

1. AGV基础介绍
本章关键介绍AGV外观结构及系统组成、车体主操作面板、举升操作面板和手控盒所需多个开关和按键，同时介绍操作面板和手控盒液晶显示器上多个显示功效。
1.1 AGV系统组成
AGV是由机械部分和电气部分组成。机械部分包含AGV本体、举升机构、控制箱、驱动轮、从动轮、保险杠、电池箱和充电连接器。电气部分包含AGV控制器（包含主控制器VCU100和运动控制单元MCU50），伺服驱动器，电源和传感器。
1.1.1 机械部分
AGV机械部分关键由车体部分、举升部分两部分组成。
车体部分包含车体框架、行走驱动轮、行走随动轮、车体保险杠、车体操作面板。
举升部分包含前后举升机构及举升操作面板。
1.1.2 电气部分
AGV电气组成关键由电源、控制器、伺服系统、传感器等组成，图1.1所表示。

图1.1 电气结构图
控制器包含主控制器VCU300和运动控制单元MCU50。VCU300使用PC104工业计算机作为关键处理器，WinCE操作系统，配合车体控制软件控制AGV运行；MCU50可正确控制2路伺服驱动轴，同时含有增量式编码器信号反馈输入，完成位置信号闭环控制，另外，MCU50还含有4路模拟信号输入、2路模拟信号输出、16路数字信号输入和8路数字信号输出，可满足多个传感器及外设信号输入输出需要。VCU300和MCU50经过CAN总线进行通信传输，高效正确控制AGV正常运行。
电源：因为AGV供电系统为48V电池组，而控制器等所需电源为低电压，故AGV电源采取DC-DC转换器，把48V电源转换为5V、12V和24V。
伺服系统：用于驱动AGV车轮电机及举升电机等直流电机。
传感器：传感器包含导航传感器、地标传感器、PSD传感器、靠近传感器等。
导航传感器——用于测量AGV运行时沿导航线误差；
地标传感器——用于AGV站点定位；
PSD传感器——用于合作目标位置检测；
靠近传感器——用于检测车轮舵电机零位，装配挂链检测。
1.2 AGV人机界面介绍
1.2.1车体主面板
车体主面板是AGV车体上关键人机交互界面。主面板上提供了液晶显示和工作任务中所需要操作功效按钮，包含：钥匙开关、开启按钮、停止按钮、复位按钮及键盘等。面板布局图1.2所表示。操作人员能够经过主面板完成车体状态及任务查看和设置。

图 1.2 操作面板布局
钥匙开关：在AGV电量正常情况下，用户能够经过插入钥匙旋至ON或OFF对AGV进行开机操作。
停止按钮：在AGV正常运行情况下，能够经过停止按钮暂停AGV运行。
开启按钮：用户能够经过开启按钮恢复处于暂停状态AGV进入运行状态。
复位按钮：当急停按钮被按下或保险杠撞到障碍物停车时，用户在松开急停或移走障碍物后，能够经过复位按钮来进行复位恢复对AGV伺服轴供电。
键盘按钮：车体主面板上键盘按钮能够提供给用户人机交互时所需按键需求。
1.2.2行走手控盒
行走手控盒完成手动操作状态下车体行走功效。手控盒上功效按键布局设置图1.3所表示。手控盒上液晶显示和响应指示灯和其内部蜂鸣能够实时显示手控盒对应状态。

图1.3手控盒面板布局
方向键：
为前平移方向键，在运动方法状态时，此键使车体向前平移行走；在速度设置状态时，此键可提升速度等级。
为后平移方向键，在运动方法状态时，此键使车体向后平移行走；在速度设置状态时，此键可降低速度等级。
为左平移方向键，在运动方法状态时，此键使车体向左平移行走。
为右平移方向键，在运动方法状态时，此键使车体向右平移行走。
为左前斜移方向键，在运动方法状态时，此键使车体向左前斜移行走。
为右前斜移方向键，在运动方法状态时，此键使车体向右前斜移行走。
为左后斜移方向键，在运动方法状态时，此键使车体向左后斜移行走。
为右后斜移方向键，在运动方法状态时，此键使车体向右后斜移行走。
功效键：
自动对线：当将小车运行到导航线路上以后，按下“上线”键可使小车自动上线运行到前方站点，方便于使小车能够自动运行。
速度设置：速度等级共分为5档，按下此键可进行目前AGV行走速度等级设置，经过前移键和后移键来提升和降低速度等级。
车载设备：依据AGV功效不一样，配有对应车载设备，该键含有对应功效定义，诸如移载设备功效等。（此功效键临时没有使用）
组合功效键：当AGV需要转弯、旋转操作时，该键和方向键结合含有对应方向转弯旋转功效。
1.2.3举升操作面板
AGV举升机构配有举升操作面板。举升操作面板用来完成AGV运行过程中用户所需举升动作控制操作。面板上功效按键布局设置图1.4所表示，包含上升、下降、复位和停止等按钮。

图 1.4 举升操作面板布局
上升：上升按钮，用户能够使用此按钮完成对应举升上升操作。
下降：下降按钮，用户能够使用此按钮完成对应举升下降操作。
复位：复位按钮，用户能够使用此按钮和下降按钮配合完成对应举升复位操作，使举升下降至初始最低位置。
停止：急停按钮，用户能够使用此按钮切断对应举升机构供电来完成对应举升紧急停止操作。
2. AGV基础操作
2.1 AGV车体主面板操作方法
2.1.1 面板显示
车体液晶显示主界面图2.1所表示，显示区分为三部分：主显示区、状态栏和功效键。
状态栏
功效键
主显示区

图2.1 软件主界面对话框
主显示区：
在该区域内关键显示AGV运行状态，系统参数，故障提醒。
经过人机互动界面提醒操作者AGV目前运行情况及怎样排出提醒常见故障。
状态栏：
用于提醒AGV工作状态，如和控制台通讯状态，急停开关状态，电量情况，碰撞和防碰提醒等。经过图标直观提醒给操作者AGV目前情况。
功效键
和键盘上F1到F5按键对应，按下对应按钮选择对应功效。
2.1.2 设备状态菜单选择
该菜单关键用于显示AGV I/O状态，其中包含开关、传感器、防碰保险杠、伺服驱动器及电池电量。
操作方法：首先开机后进入主画面，经过F3键选择[查看]，进入查看对话框图2.2所表示，对话框显示各项使用功效键选择。
1． 车体姿态。
2． 电机及伺服轴状态。
3． 开关及继电器状态。
4． 电池使用情况。
5． 手控盒。
6． 保险杠及非接触防碰。
7． 软件版本
8． 事件日志
9． 车载设备。

图2.2 查看窗口
1．车体姿态
该界面显示导航信号、地标信号和返回车体坐标偏差，图2.3所表示。

图2.3 查看车体姿态
2．电机及伺服轴状态

图2.4 查看电机和伺服轴

图2.5 查看驱动轴
经过查看电机对话框，能够了解电机，包含驱动轴状态值及工作状态。
[注意]
假如某一电机伺服驱动器出现故障，则显示异常。
3. 开关及继电器
开关状态对话框便于操作者查看AGV常见开关量开关情况，方便调试及维护。经过该对话框操作者可检验开启/停止按钮，急停按钮，伺服/充电继电器是否工作正常。

图2.7 查看开关和继电器
4. 电池使用情况
在AGV本体有显示电量情况电量表，当电量表显示值在99%~98%时，电池状态：满电量；

图2.8 电池电量状态——满
当电量表显示值在98%~95%时，电池状态：电量正常；

图2.9 电池电量状态——正常
当电量表显示值在95%~80%时，电池状态：电量偏低；当电量表显示值低于80%需立即对AGV进行充电。

图2.10 电池电量状态——低
5．手控盒
在查看手控盒对话框中，操作者可查看目前手控速度等级（分为5级，1为低速，5为高速）；转弯半径大小；手控命令码，经过手控命令码可查看手控盒串口通讯是否正常。

图2.11 查看手控盒
6．保险杠及非接触防碰
在此对话框中，可查看防碰安全设备----保险杠
当某一保险杠发生碰撞时，在该保险杠位置系统显示碰撞。
激光防碰探测区域有两部分组成：外层为远距离探测区，内层为近距离探测区。依据运行路线不一样，来定义使用近距离或远距离，界面下部会显示目前所工作路段区域为列表中哪一项。
本项目AGV未配置激光防碰传感器，此项不可用。
7．软件版本
此项内容显示是目前AGV系统应用软件版本，包含控制台软件、车体MCU50内部软件等。
8．事件日志
事件日志统计了对应关键事件内容，方便查询。
9．车载设备
在此对话框中能够查看车载设备状态，本系统车载设备为双举升机构和站人平台，配协议时跟踪传感器。用户可选择查看传感器状态和举升机构。

图2.12 查看车载设备

图2.13 查看举升机构
查看举升机构对话框内能够选择查看举升面板、举升伺服轴及举升限位开关状态。
2.1.3 参数设置
上一节介绍了AGV部分常见电气设备状态查看方法，该节关键介绍许可操作人员修改参数设置，共有三种参数供操作人员修改。其它由技术人员修改参数将在第四章介绍。下面是对AGV部分参数设置。

图2.14 设置用户参数
操作方法：AGV上电后进入开机主画面，按F4键选择[设置]，此时会弹出输入用户口令对话框，对于AGV操作人员输入口令密码后便可进入参数设置菜单，非AGV操作人员没有口令不得进入。
1. 离线速度等级设置

图2.15 离线速度等级
离线运行速度等级对话框显示了离线运行时AGV采取运行速度。经过键盘左右箭头键选择速度，运行速度共分10级，1级速度为最低0.1m/s，10级速度为最高1m/s。
注：该速度只在离线运行时起作用。
2. 声音

图2.16设置声音模式
本设置选项能够对AGV本体上放置扬声器进行设置，操作者可依据工作环境需求放开或关闭提醒音。
表2.1声音报警模式说明
功效
说明
开启前声音提醒
AGV从停止转为开启之前，发出报警提醒声，提醒在前方人员注意。
解挂恢复运动前声音提醒
控制台挂起AGV，操作人员解挂，AGV在恢复自动运行之前发出提醒。
发觉障碍物时声音警告
当激光防碰传感器探测到障碍物发出报警声音，起到提醒功效
发生碰撞时用警告声提醒
当保险杠发生碰撞时，发出报警声音提醒操作者排除障碍。
自动运行中打开行走提醒音
本功效是设定AGV在自动运行时发出提醒音，提醒给周围工作人员AGV正在自动运行。
3. 更改用户密码
该设置可更改善入设置菜单口令。

图2.17更改用户密码
2.1.4 特殊操作
该节关键介绍对AGV部分特殊操作和特殊操作应用环境。
操作方法：首优异入开机主画面，按F2键[操作]进入手工操作对话框，然后按F1键[特殊操作]可对AGV进行特殊操作。

图2.21手动操作下特殊操作
1. 手动充电
AGV在正常运行过程中，会自动充电确保其正常运转。但在一些情况下，当操作者有手动充电需要时，车体软件一样提供了这么操作可供选择。
操作方法：首先运行AGV到充电站，然后根据上面所述选择保养充电项，此时会弹出对话框确定是否进行保养充电，选择确定AGV开始自动充电，显示以下图2.22所表示。（充电器保养充电操作方法见充电器使用说明）。

图2.22手动充电模式
当充电结束或需提前结束充电，按F4键[结束充电]弹出确定结束对话框。选择结束将退回到主画面，如不退出可选择继续，充电将连续下去。
[注意]
1．假如小车充电连接器和地面充电连接器没有对正，充电器检测不到AGV电压将不能充电。
2．该充电方法也可作为AGV快速充电用。
3．AGV在充电站上只能进行前后运行操作，在充电站上旋转或转弯将损坏小车充电连接器严重可使电池短路，切忌。

2．手动测试转向灯
系统软件提供界面用来测试车体转向灯，界面图2.26。用户能够选中左灯和右灯来测试输出是否正常，灯泡是否损坏。

图2.23 手动测试转向灯
3．手动测试声音
系统软件提供了测试车体多种声音功效，界面图2.27所表示。用户能够选择静音、警告音和报警音三种声音状态进行测试。

图2.24 手动测试声音
4．车载设备操作
对于本项目AGV，在设备操作中，能够设置AGV举升自由动作使能，选择此操作后，AGV举升能够不受限位开关和信号控制，根据操作者按钮命令自由上下移动，该操作作用关键是为了设置举升高度，调整举升机构各限位开关而使用。

图2.25 提升机直接动作使能
操作方法：进入手动操作界面，选择“F1”，进入特殊操作界面，选择“Equipment on vehicle”，进入该操作，选中“Enable lift move directly”，然后退到手动操作界面，即可自由移动举升机构。
在设定举升机构初始位置时，使用此操作，将举升机构下落至底部，然后，选择“Dyna View”，查看举升编码器读数，将读数设置到系统参数当中Equipment parameter菜单下Encoder value at bottom一项当中，即可完成该举升零位设置。
注：因为选中此操作时，举升机构多种限位信号均失效，所以操作者应该尤其注意此操作时不要损坏举升机构各个部件，尤其是机械部件。
2.2 AGV行走手控盒操作方法
2.2.1 行走操作
当AGV进入手动操作时，能够使用行走手控盒进行AGV行走操作，按下手控盒上方向键完成向对应方向行走操作，八个按键分别代表四个方向平移和四个方向斜移。具体按键和对应功效及液晶显示如表所表示。
表2.2 手控盒按键功效说明
按键
对应功效
液晶显示

前平移
MOTION>
FORWARD

后平移
MOTION>
BACKWARD

左平移
MOTION>
LEFT-WARD

右平移
MOTION>
RIGHT-WARD

左前斜移
MOTION>
LEFT-FORWARD

右前斜移
MOTION>
RIHGT-FORWARD

左后斜移
MOTION>
LEFT-BACKWARD

右后斜移
MOTION>
RIGHT-BACKWARD
按键组合
对应功效
液晶显示
+
左前转弯行走
MOTION>
TURN LE-FORWARD
+
右前转弯行走
MOTION>
TURN RI-FORWARD
+
逆时针旋转
MOTION>
SPIN TURN LEFT
+
顺时针旋转
MOTION>
SPIN TURN RIGHT
+
左后转弯行走
MOTION>
TURN LE-BACKWARD
+
右后转弯行走
MOTION>
TURN RI-BACKWAR
2.2.2 速度设置
手动操作时，按下速度设置键，即可进入速度设置状态，液晶显示目前速度等级，经过前移键和后移键来提升或降低速度等级，再次按下速度设置键确定，设置成功后，会有液晶显示提醒成功。具体步骤图2.31所表示。

图2.31 使用手控盒设置速度等级步骤
[ 注 意 ]
在运行空间比较小区域，请经过速度设置键把AGV速度设为最低（速度1）；AGV手动控制采取点动。
2.2.3自动对线
手动将AGV运行到导航带上，按下自动对线键，即可使AGV自动对线，运行到前方站点，准备进入自动运行状态。
2.3 AGV举升面板操作方法
对于每一个举升机构，AGV配有对应举升操作面板和举升使能按钮，我们能够使用操作面板上按键对对应举升进行操作。
用户应用举升操作面板按钮对举升进行上升、下降操作。在装配过程中，用户能够经过对应面板上对应按钮正确移动举升机构完成对应操作。
前后举升面板上各有一个停止按钮，用户能够使用该停止按钮中止对应举升动作。
注：在上线自动运行时，若举升停止按钮按下，可能无法完成在开启前复位举升操作，造成无法自动运行。此时需松开停止按钮，重新自动运行一次。
3. AGV运行方法
3.1 AGV开机通电操作
AGV开机通电遵照以下步骤：
1. 打开操作面板上钥匙开关，AGV开始上电初始化。
2. 在系统初始化完成后，会进入开启代理程序，图所表示。在倒数10秒或用户选择“开启AGV”后，开始进行AGV程序初始化。
3. 在小车程序初始化以后。打开全部急停开关，按下操作面板上复位按钮，可完成举升得自动复位。如需取消，可在复位前按键盘操作，取消校正，直接进入主画面，状态栏显示目前急停状态。
4. 进入主界面画面后，开机完成，即可继续操作进入自动或手动运行状态。
3.2 AGV关机断电操作
AGV下电应按以下步骤进行：
1. 结束AGV目前任务或手动操作，并返回到主界面。
2. 按下急停开关，切断电机驱动系统供电。
3. 关闭操作面板上钥匙开关。（旋转至OFF），此时小车即关机断电成功。
3.3 AGV运行方法选择
操作人员根据3.1开机通电操作步骤将AGV通电成功以后，进入AGV操作软件主界面，此时可选择自动运行，手动操作，状态察看，设置等选项。工作人员可使用F1-F4键进行选择。
自动运行：分为在线运行方法和离线运行方法，在线运行时全部AGV小车由控制台集中调度运行，AGV运行任务由控制台设置，离线运行时由操作人员经过操作面板选择运行AGV控制器中固定任务。
手动运行：在该方法下，操作人员可经过手控盒控制AGV前进、后退、转弯和自旋。
3.3.1 在线运行方法
在线运行方法是AGV关键运行方法，当操作人员选择自动运行后，AGV进入在线运行方法，并经过无线通讯通知控制台其所在站点及车号，接收控制台任务开始运行，实时和控制台保持通讯，接收控制台调度。
操作方法：进入车体软件主界面后，选择F1按键，出现准备运行画面，若目前停车位置不明，则需要输入开启初始站点号。再次按下F1键即选择Online，AGV进入自动在线运行状态。

图3.1 自动运行初始化界面
3.3.2 离线运行方法
离线运行方法只在调试或固定环境下应用，其运行AGV控制器预先设置固定任务。在该方法下运行，AGV不和控制台通讯。
操作方法：在图3.1所表示界面中，点击Offline即可进入任务选择状态，图3.2所表示，此时选定任务后，即可进入离线自动运行状态。

图3.2 离线运行任务选择界面
3.3.3 手动运行方法
手动运行方法是由操作者经过手控盒控制AGV手动运行。
操作方法：
在手动方法下，操作人员使用行走手控盒来操作AGV运行，在显示器主显示区可观察目前车体姿态，主显示区还可显示手控盒实时控制车体运行方向。
3.4 AGV退出系统操作
3.4.1 AGV从运行任务中退出
1. 手动暂停后任务退出
按停止按钮（Run-stop）或F3键[Suspend]，AGV手动暂停，如需退出目前运行模式，按F4键[Abort]，弹出对话框提醒立即结束或完成目前任务后结束。
（1）立即结束——指AGV在目前位置立即退出在线或离线运行任务。
（2）完成目前任务后结束——指在选择这一项后，AGV不是立即退出在线自动运行模式，而是等完成目前控制台发出调度任务后再退出目前任务。
退出后显示器将显示主画面等候。
注意：
在AGV退出目前任务后，仍和控制台建立通讯联络。
2. 保险杠防碰后任务退出
发生碰撞后，车体会进入暂停状态，按F4键[Abort]，弹出对话框提醒立即结束或完成目前任务后结束。具体操作和上节内容相同。退出后显示器将显示主画面等候。
注意：
在AGV退出目前任务后，仍和控制台建立通讯联络。
3. 急停后任务退出
按急停按钮后，驱动电机电源关闭，车体停止运行。按F4键[Abort]，弹出对话框提醒立即结束或完成目前任务后结束。具体操作和上节内容相同。退出后显示器将显示主画面等候，此时状态栏显示急停按下图标，再次运行时需重新松开急停按钮。
注意：
1．进行其它操作之前先松开急停按钮。
2．在AGV退出目前任务后，仍和控制台建立通讯联络。
3.4.2 AGV安全退出控制台系统
前面介绍了3种运行任务退出处理方法，也提到在AGV退出任务，停止工作同时仍然和控制台保持通讯联络，假如此时用户想要停用某台AGV，需要对其进行安全退出控制台系统操作，不然，控制台仍然认为该AGV在系统调度之中。
3.5 AGV暂停方法
3.5.1 AGV安全暂停
假如想在AGV运行期间停车，可选择下述多个停车方法。其中包含软件控制停车和硬件控制停车。
1．软件停车
当AGV在离线或在线运行时，按下操作面板上停止键，AGV将停车，停止键灯亮。显示器显示停车原因：用户暂停，状态栏中显示手动暂停图标。
主显示区提醒停车原因，经过F1~F4功效键可选择下一步操作，按F3键[Resume]AGV能够继续自动运行，按F4键[Abort]将退出在线运行方法显示器提醒结束方法，立即结束或完成目前任务结束。在暂停状态下，还能够按开启按钮恢复自动运行。
2．硬件停车
在AGV运行期间，假如发生紧急情况操作人员能够按下AGV车体上急停按钮使AGV停车或压缩车体保险杠进行停车。此时显示器显示停车原因：紧急停车，状态栏中提醒有急停图标，假如紧急情况已排除想恢复AGV正常运行，需先将急停按钮松开，然后按F3键[恢复运行]或按开启键来恢复AGV正常运行。
当使用急停按钮使AGV停车时，AGV两侧转向灯将闪烁，同时“停止”开关灯亮，在这种情况下，AGV紧急停车急停按钮按下AGV[Resume]F3键不生效，只有“急停”按钮旋开并按下面板复位按钮使电机及车轮抱闸电源打开，再按下F3键或开启按钮AGV可恢复运行。
[注 意]
除非出现紧急情况，不然不要在AGV运行过程中按下急停开关。紧急停车意味着在AGV驱动轮上施加了猛烈刹车。在这种情况下，因为把过大力施加到AGV车轮上，应注意可能会对AGV车轮产生不良影响。
3.5.2 AGV碰撞停车
在AGV车前侧装有防碰保险杠发生碰撞后，将碰撞物体移开后可恢复运行。如碰撞物体不可移动，可将AGV开离事故地点，在安全路段上重新上线运行。
3.6 AGV动态装配步骤
AGV完整动态装配步骤大致分为以下多个部分：
1． 装载托盘过程；
2． 吊装后桥过程
3． 动态合装过程；
4． 结束复位过程；
1．装载过程：当操作者根据前述方法开启AGV并将AGV自动上线运行以后，装载托盘过程就是整个工作步骤第一个阶段，此阶段AGV停靠在装载点，等候装载操作加载完成，当自动将装有发动机托盘加载到AGV完成操作，开始进入下一个阶段，准备合装
2．吊装过程：此阶段AGV停靠在吊装点，等候吊装操作加载完成，当操作者将后桥加载到AGV操作完成以后，需要触发吊装完成信号，按下后举升机构下降&复位，触发此信号，AGV自动运行到等候位，开始等候被装配车体到位，当被装配车体到位后，AGV开启，开始进入下一个阶段，准备合装。
3．动态合装过程：AGV加载完成，开启进入合装阶段时，开始等候放置在被装配车体上反光板，当AGV找到反光板后，AGV开始跟踪被装配车身以同时速度缓慢移动。此时操作者可将对应挂链挂好，开始合装操作。
在合装开始时，若AGV没有找到反光板或反光板丢失时，依据现场不一样，会有对应保护信号，当控制台检测到反光板丢失信号，会有对应报警信号和声音，同时将搬运被装配车身大链停止。
合装超时情况，当AGV快要抵达合装路段结束点，操作者仍然没有完成装配工作时，AGV会发出报警提醒，同时停止搬运被装配车身大链。
4．结束复位过程：在合装操作完成后，，同时按下举升面板下降&复位，或是现场设置复位触发按钮来触发复位信号，此时，AGV举升机构将回到初始位置，同时AGV开始停止跟踪，进入到下一工作循环，准备吊装加载。
4系统工具及参数设置
本章内容仅供技术人员使用。
4.1 系统工具
在开启代理程序界面，用户按下“工具”项，则进入系统工具界面。

图4.1 开启代理程序
进入系统工具后，用户能够选择“I/O调试”、“Ping操作”、“IP设置”和“退出”，图4.2所表示。

图 4.2 CE系统工具界面
4.1.1 I/O调试
在I/O调试界面，用户能够调试输入，输出，模数转换输入，图4.3。

图 4.3 I/O调试界面
4.1.2 Ping操作
在Ping操作里，用户能够输入某个IP地址（如控制台IP地址），能够进行Ping操作，确定网络是否通畅。

图 4.4 Ping操作测试界面
4.1.3 IP设置
在此界面下，用户能够设置本机IP地址。

图 4.5 IP设置界面
4.2 系统参数设置
系统参数包含：导航系统参数；车体轮系结构参数；系统管理参数；扩展设备参数。进入车体软件主界面时，选择Sys键按下，进入系统设置前口令输入界面，图所表示。输入口令，进入系统参数设置界面。

图4.6 系统参数设置密码确定
4.2.1 导航系统参数
操作方法：输入口令后，选择导航系统参数可设置导航参数，选中Magnetic tape guidance parameters，能够更改磁导航PID参数；选中姿态反馈控制参数Posture feedback parameters，能够更改车体line tracing and curve tracing parameter。更改参数后重新上电，新设置参数方可生效。导航参数非技术人员请勿更改。
4.2.2 车体轮系结构参数
操作方法：输入口令后，选择车体轮系结构参数，弹出驱动单元对话框，图4.7，需要设定哪一个驱动单元，经过功效键选定，然后弹出选择驱动轮或舵轮对话框，选中其中一个轮系。

图4.7 驱动单元选择
驱动轮参数包含：车轮直径（前面已提到），伺服放大器百分比/微分/积分因子，最大许可误差（准许轮码盘最大误差值，超出这一限定系统报错。）

图4.8 前驱动单元参数设置
4.2.3 系统管理参数
操作方法：输入口令后，选择系统管理参数，弹出对话框图4.10所表示，可设置控制台IP地址，IP地址设置正确AGV才能和控制台建立通讯联络；系统口令，用于更改善入参数设置口令；自动关机时间，用来设定自动关机时间间隔。

图4.10 系统管理参数
4.2.4 扩展设备参数
操作方法：输入口令后，选择扩展参数参数，弹出选择扩展设备对话框（本系统扩展设备为BCM Equipment），进行深入选择，能够设定同时跟踪传感器Sync sensor举升机构Lift对应参数。

图4.11 车载设备参数设置

图4.12 提升机参数设置界面
4.2.5 选择界面语言
系统软件提供多个语言选择，用户可依据需要选择汉字，英文，俄文等多国语言。

图4.13 语言选择界面