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KIVA物流机器人使用说明指导书.docx
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1、AGV使用说明书 年 3 月目 录1. AGV系统组成042. 了解AGV系统042.1AGV系统工作过程042.2控制台052.2.1 工控机052.3AGV062.3.1 总体外观062.3.2 机械部分062.3.3 电气部分102.4自动充电机152.5通讯设备172.5.1 AP电台172.5.2车载电台173. AGV安全保障机构193.1 急停按钮193.2 安全激光传感器204. AGV功效使用说明204.1 显示模块204.2 语音提醒224.3 监控显示界面224.3.1 编辑地图234.3.2 AGV管理234.3.3 任务244.3.4 状态244.3.5 AGV搬运货
2、架显示步骤245. AGV异常诊疗及其处理255.1 急停异常255.1.1 说明255.1.2 AGV发生原因255.1.3 AGV处理方法255.2 防撞机构异常265.2.1 说明265.2.2 AGV发生原因265.2.3 AGV处理方法265.3 障碍物异常265.3.1 说明265.3.2 AGV处理方法265.4 脱轨异常265.4.1 说明265.4.2 AGV处理方法265.5 电池电量过低关机异常275.5.1 说明275.5.2 AGV发生原因275.5.3 AGV处理方法276 AGV系统维护和保养276.1 注意事项276.2 AGV驱动单元保养286.3.1 电机保
3、养:286.3.2 电机螺栓保养:286.3.3 驱动轮保养:286.3 AGV每日检验关键点286.4 AGV每七天检验关键点296.5 AGV每个月检验关键点301. AGV系统组成AGV是以某种导航方法,按指定路线自动运行,在一定范围内实施运输和装配任务车辆,多台AGV和控制台、充电机等相关设备共同组成AGV系统,如Error! Reference source not found.所表示。图1. 1 AGV系统组成图- 控制台:是AGV系统管理中心,负责对AGV进行调度和监控。- AGV:自动引导车。- 充电机:为AGV补充电能。- 通讯设备:包含车载电台和AP电台,为系统提供WLAN
4、通讯方法。- 地面导航设备:引导AGV根据计划好路线运行。2. 了解AGV系统本章关键介绍AGV系统工作过程及组成AGV系统各个组成部分结构、外观及功效,使操作者初步了解AGV系统结构及工作原理。2.1 AGV系统工作过程系统中每一辆AGV及控制台内全部安装有和导航路径相符地图文件。工作人员(或其它自动化设备)在指定工位将待装配工件及托盘放置在物料架上,按下放行按钮(或放行条件满足后)控制台会调度该AGV向前运行并停在物料架底部,将物料架顶升至脱离地面,然后根据系统计划行驶路径运输至人工(或系统)指定位置,放下满载物料架,继续响应另一个人工(或系统)呼叫指令。2.2 控制台包含工控机、显示器、
5、鼠标及键盘等设备。AGV控制台外观结构如2.1所表示: 图2.1控制台2.2.1 工控机AGV系统控制台采取工业控制计算机作为关键处理器。工控机安装有Windows操作系统和对应控制台软件,是AGV管理调度中心。它经过AP电台和上位机及AGV进行数据通讯,将上位机下达任务下发给各个AGV。同时经过对应控制台软件能够实时监测各个AGV在线运行状态。2.3 AGVAGV总体外观结构图2.2所表示,由机械部分和电气部分组成。机械部分关键包含车体总成、车轮、举升装置。电气部分包含控制器、电池、伺服驱动器、充电连接器、传感器、遥控器等。2.3.1 总体外观图2. 2总体外观2.3.2 机械部分 车体总成
6、:AGV车体框架采取钢管及钢板焊接,车体关键分为电池区域、驱动轮区域、举升旋转实现区域及电器部署区域,如Error! Reference source not found.所表示,而且除了在驱动机构处采取减震悬挂系统外,其四个万向轮均采取减震万向轮,有利于全部轮子接触地面,避免对货架造成过大振动。图2. 3车体总成 车轮:AGV车轮包含两个驱动轮和四个随动轮。驱动轮结构如Error! Reference source not found.所表示,包含驱动电机、驱动轮、悬挂减震机构、减速器及减震弹簧。驱动轮采取实心聚氨酯材料,负担车体关键重量并驱动车体运行。随动万向轮结构如Error! Refe
7、rence source not found.所表示,采取双实心聚氨酯材料且自带减震功效,用于支撑车体并起平衡作用,能够360度灵活转动。图2. 4驱动轮机构图2. 5随动万向轮结构 举升装置:举升装置如Error! Reference source not found.所表示,关键包含齿轮传动机构、丝杆传动机构、辅助内外导向机构及升降限位结构。齿轮传动机构包含有旋转控制电机传动链和升降控制电机传动链,丝杆传动机构包含实施内丝杆和实施外丝杆,辅助内外导向机构包含内导套及外导套,升降限位结构和行程升降开关组合形成上下限位。图2. 6举升装置 举升旋转机构:举升及旋转电机经过各自齿轮传动系控制丝杆
8、传动,其中举升导向机构内导套固定于举升大齿轮上,而举升大齿轮和旋转大齿轮各自不相关,分别受控于举升控制电机及旋转控制电机,图2.7所表示:n 当实施内丝杆实施升降且不旋转命令时,旋转电机输出为0,举升电机输出正负控制升降;n 当实施内丝杆实施平高旋转时,需要举升电机和旋转电机进行配合,二者皆不为0,旋转方向视配合方法而定;n 行程则受限于机构行程开关和举升导向机构设定,图2.8所表示;n 其中实施内丝杆旋转角度首先由电机进行计算,其次由上定位传感器进行读取,二者综合得出;n 车体相对地面世界坐标系,则由下定位传感器进行读取,综合里程计得出最终方位。图2.7 举升旋转机构图2.8 行程限位开关2
9、.3.3 电气部分AGV电气组成关键有电源、车载充电连接器、控制器、伺服驱动器、遥控器等,如Error! Reference source not found.所表示。图2.9电气系统结构简图 电源: AGV采取48V锂电池电池组(见图2.10所表示)供电,并经过DC-DC开关电源把48V电源转换为适合控制器、传感器等器件使用24V。图2.10电池组 车载充电连接器: 用于AGV在线充电,如Error! Reference source not found.(a)所表示。车载充电连接器两个活动触点上端经过电缆和电池充电接线柱相连,而且活动触点内部安装有弹簧确保充电时能够和地面充电连接器触点紧密
10、接触。地面充电连接器固定在地面,两个触点经过充电桩和充电机输出端相连。当AGV运行到充电站时,车载充电连接器自动和充电桩对接。一旦车载充电连接器和地面充电连接器对接后,严禁对AGV 进行旋转或侧移操作,不然会造成车载充电连接器损坏。 图2.10(a)车载充电连接器 图2.10(b)地面充电连接器 控制器:AGV控制器(见图2.11)包含主控制器T320_main_board和运动控制器T320_control_board。T320_main_board对AGV各个器件数据进行综合分析和处理,是AGV控制关键,板上资源有两个网口、一个音频功放口、一个串口、两个CAN接口、两个USB接口。T320
11、_control_board运动控制板,预留4路隔离电机驱动器控制接口、16路隔离输入检测口、8路隔离输出、4路继电器等资源,可满足多个传感器及外设信号输入输出需要。T320_control_board和T320_control_board经过CAN总线通讯,高效正确控制AGV运行。图2.11控制器 遥控器:遥控器完成手动操作状态下AGV行走控制。遥控器上功效按键布局设置如Error! Reference source not found.所表示。遥控器上功效键如表2.1所表示,方向键功效如表2.2所表示。图2. 12手控盒表2.1:手控盒功效键按键名称功效+托盘举升当AGV行驶至目标地后,按
12、下此功效键,托盘进行举升,直至顶起物料架脱离地面。-托盘下降当AGV放下物料架时,按下此功效键,托盘进行下降,直至将物料架置于地面。/托盘左转按下此功效键,托盘实施左转命令。*托盘右转按下此功效键,托盘实施右转命令。0屏蔽/开启激光防撞按下此功效键一次,实施屏蔽激光防撞命令,再次按下,实施开启激光防撞命令。Enter打开/关闭充电开关按下此功效键一次,实施打开充电开关命令,可进行充电,再次按下,实施关闭充电开关命令,表示已充好电。表2.2:手控盒方向键按键名称功效8前进方向键在运动方法状态时,按住此键AGV前移;2后退方向键在运动方法状态时,按住此键AGV后退;7左转方向键按住此键AGV向左转
13、。9右转方向键按住此键AGV向右转。2.4自动充电机AGV系统运行时自动充电机经过地面充电连接器自动为AGV充电,如Error! Reference source not found.所表示,充电机面板安装有LED显示仪表、指示灯、显示信息切换键。面板各指示灯及含义如Error! Reference source not found.及表2.3所表示。图2.12自动充电机图2. 13自动充电机显示面板表2.3:充电机指示灯按键/指示灯名称含义信息键可利用它查看充电信息,包含电流、电压、容量、时间、信息查询、故障等信息。电流此指示灯亮,表示目前数字显示器,显示是电流信息。电压此指示灯亮,表示目前
14、数字显示器,显示是电压信息。容量此指示灯亮,表示目前数字显示器,显示是电池容量信息。时间此指示灯亮,表示目前数字显示器,显示是时间信息。信息查询此指示灯亮,表示目前数字显示器,显示是信息查询。故障此指示灯亮,表示目前数字显示器,显示是故障信息。充电开关开启此指示灯亮,表示已开启充电开关。充电进度此指示灯亮,表示已充电80%。电量充满此指示灯亮,表示已充电100%。均充此指示灯亮,表示处于均衡充电状态。初充此指示灯亮,表示处于初始充电状态。2.5通讯设备2.5.1 AP电台用于控制台计算机和AGVWLAN网络通讯,采取标准RJ45接口和控制台计算机相连,设置为WLAN网络通讯主台。2.5.2车载
15、电台车载电台用于AGV和控制台WLAN网络通讯,采取标准RJ45接口和车体主控制器相连,设置为WLAN网络通讯从台,车载电台设置以下: 连通kiva内部使用网线连接kiva车和上位机。可在命令提醒符窗口使用:ping 200.3.1.8 测试是否连通。 读取kiva内部wifi配置1. 在lzkiva底层wifi配置文件夹里ftpget.dat用文档编辑模式打开,并将里面“用户名”更名为当地用户名。(红色部分为修改部分) get main.lua C:Users用户名Desktopmain.luaget wifi.lua C:Users用户名Desktopwifi.lua2. 实施文件夹中ma
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