法兰克机器人操作培训基础手册.doc
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1、 (Cylinder Head)现代机器人操作培训指导书Hi4/Hi4a 操作培训指导书 1.基础操作 1.1. 系统概述机器人被分为两部分,一个是机器人本体,另一个是控制其本体控制柜。1.1.1. 概述下图展示机器人系统基础结构。图1.1机器人系统基础结构 机器人靠控制柜上操作面板和和其连接示教板操作来运动。图1.2 示教器和操作面板11.基础操作 Hi4/Hi4a 操作培训指导书1.2. 操作面板操作面板外观控制柜操作面板包含自动操作机器人本体按钮和开关。图1.3 操作面板外观2Hi4/Hi4a 操作培训指导书 1.基础操作 1.3. 按钮描述表1-1 按钮描述32.基础操作 Hi4/Hi
2、4a 操作培训指导书1.4. 示教板屏幕经过下图中展示示教板屏幕所显示。示教板屏幕包含5个标题栏,一个能显示11行40个字编辑栏。图1.5示教板屏幕屏幕内容u 标题栏 显示目前时间( 时:分:秒 );模式状态,精度等级和手动速度。(1) 目前时间( 时:分:秒 ) 显示目前时间。修改时间参考 “PF1:Service” “8:Date setting(Day,time)”4Hi4/Hi4a 操作培训指导书 1.基础操作 (2) 模式状态显示操作面板上AUTO/MANUL开关状态,是自动,还是手动。在手动模式下,机器人工作是靠指示命令。在自动模式下,机器人工作是靠已经指示过工作模式(一步,一个周
3、期,连续)。(3) 精度等级精度等级范围在05之间,用SHIFT(high speed)ACC/Interpolation键来实现更改。查看 “PF1:Service” “3:Machine parameter” “8:Accuracy”.(4)手动速度决定手动操作机器人速度,速度有8个(18)等级。速度等级增加经过按示教板上键来完成,速度下降靠键来实现。 假如按SHIFT(high speed)Speed键,速度等级直接设定到8,假如按SHIFT(high speed)Speed键,速度等级直接设定到2。编辑栏显示控制柜环境,程序,文件保护状态,步骤号,功效序号,统计速度和统计命令语句。步骤
4、0显示机器人类型,共有几轴和总共步骤,位置,条件文件,等等。(1) 控制柜环境51.基础操作 Hi4/Hi4a 操作培训指导书显示控制柜目前设定状态,包含选择工具序号,焊枪序号,传送器移动状态,伺服应用状态,点焊条件序号和序列号等等。(2)程序显示为PN:103。103代表是程序号,假如控制柜中没有工作程序显示为。A显示内存中是否有选择程序存在。假如有程序,显示为,假如没有,显示为。(3)保护状态 显示所选择程序保护状态。查看 “PF1:Service” “5:File manager” “7:Protect”去了解保护具体描述。(4)步骤序号/功效序号显示为S/F:3/0。代表步骤或程序目前
5、所选状态。功效序号是指两步之间功效统计,而不是程序中全部功效统计。(5)速度显示依据标题栏上选择速度等级不一样,动态显示步骤上统计速度。具体详情请参考 “PF1:Service” “3:Machine parameter” “9:speed”。(6)机器人类型显示机器人本体名称。具体详情请参考 “PF2:System” “5:Initialize” “2:Robot type selection”。(7)轴总数 显示机器人本体上总共轴数目,包含6个基础轴和附加轴。具体详情请参考 “PF2:System” “5:Initialize” “2:Robot type selection”。(8)步骤
6、总数显示目前所选程序总共步骤数。61.基础操作 Hi4/Hi4a 操作培训指导书1.5. 键盘描述表1-2键盘描述7Hi4/Hi4a 操作培训指导书 1.基础操作 81.基础操作 Hi4/Hi4a 操作培训指导书9Hi4/Hi4a 操作培训指导书 1.基础操作 101.基础操作 Hi4/Hi4a 操作培训指导书 11Hi4/Hi4a 操作培训指导书 1.基础操作 1.6. 手动操作用Jog键手动操作机器人,编制程序,而且检验编制程序。步骤以下:(1)检验安全栅栏内是否有些人,或机器人工作区域内是否有障碍物。(2)检验示教板标题栏是否显示为手动模式。假如是自动模式,转换AUTO/MANUAL开关
7、到MANUAL方向。(3)按组合键Shift(Speed)+Prog/STEP选择额需要程序。(1999) 确定程序方法- “PF2:Service” “5:File Manager” “1:Show file names in memorry”选择 “Yes or No”.-初始屏幕:R17 SET(4)在操作面板上按一下Motor ON键,看Motor ON灯是否一闪一闪,而且再检验一下示教板上Motor ON灯状态。这时机器人已经提供伺服电源给电机了。(5)按示教板上Jog on灯,打开它。这个操作是为了能够手动操作机器人各轴。(6)按下示教板后面ENABLE键,并检验下操作面板上Mot
8、or ON灯闪烁状态。然后再检验下示教板上Motor ON灯。这时MSPR,MSHP继电器动作,电机抱闸打开,此时变成伺服状态。也就是说,此时能够操作机器人。(7)依靠速度等级和坐标系统,手动移动机器人。(8)在某个位置按下Position Modify/Record键,来统计目前机器人位置。(9)统计功效。(10)用STEP FWD/BWD键来检验工作内容。当按着STEP FWD/BWD键时,机器人会移动。当机器人抵达目标位置时,表示完成标识 “.”显示在相关命令前面。121.基础操作 Hi4/Hi4a 操作培训指导书1.7. 自动操作在检验完机器人程序后,将开关放到AUTO方向进行自动工作
9、。1.7.1. 自动操作自动操作步骤以下:(1)按下Jog ON灯,并确定该灯已熄灭。(2)将AUTO/MANUAL开关换到AUTO方向,再检验一下示教板上标题栏上是否显示为自动模式。(3)设定需要工作周期,从 “PF5:Condition setting” “1:Cycle type”上设定。(4)设定机器人操作速度,从 “PF5:Condition setting” “4:Speed rate”上设定。假如设定是100, 则机器人根据统计速度运行。假如设定是50,则机器人根据统计速度二分之一速率运行。(5)按下操作面板上Operation按钮,并检验该按钮状态。然后才能检验机器人程序。13
10、1.基础操作 Hi4/Hi4a 操作培训指导书1.8. 步骤步骤显示机器人统计特定状态(或是机器人工具末端位置)。也就是说,步骤是机器人所能抵达每个位置。2.5.1. 步骤基础元素当机器人从一步到另外一步时,也能实现其它不一样功效。MOVE是指示机器人本体动作命令语言,是机器人编程最基础命令。机器人工具末端,轴编码器值,还有速度,插补方法等等各项全部在该语句中统计。14Hi4/Hi4a 操作培训指导书 1.基础操作 步骤命令语句参数MOVE条件和MOVE一样作为运动命令,指示机器人从一步移动到另一步。这些移动条件全部是参考步骤命令语句参数,并把这些参数分为基础参数和选择参数。基础参数是步骤参数
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