自动控制原理胡寿松第四版课后答案解析.doc

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1－3
解：系统的工作原理为：当流出增加时，液位降低，浮球降落，控制器通过移动气动阀门的 开度，流入量增加，液位开始上。当流入量和流出量相等时达到平衡。当流出量减小时，系 统的变化过程则相反。

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希望液位
流出量

高度 液位高度

控制器 气动阀 水箱

＋ 流入量
－
浮球

图一

1－4
（1） 非线性系统
（2） 非线性时变系统
（3） 线性定常系统
（4） 线性定常系统
（5） 线性时变系统
（6） 线性定常系统
2-1 解：

显然，弹簧力为 kx(t ) ，根据牛顿第二运动定律有：

F (t ) − kx(t) = m

移项整理，得机械系统的微分方程为：
d 2 x(t )
dt 2

2
m d x(t ) + kx(t ) = F (t )
dt 2
对上述方程中各项求拉氏变换得：

ms 2 X (s) + kX (s) = F (s)

所以，机械系统的传递函数为：

G(s) =


X (s) =
F (s)


1
ms 2 + k

2-2 解一：

由图易得：


i1 (t )R1 = u1 (t ) − u2 (t )
uc (t ) + i1 (t )R2 = u2 (t )
duc (t )

i1 (t ) = C
dt

由上述方程组可得无源网络的运动方程为：

C ( R + R ) du2 (t )

u (t ) = CR
du1 (t )

u (t )

1 2 dt
+ 2 2 + 1
dt

对上述方程中各项求拉氏变换得：
C (R1 + R2 )sU 2 (s) + U 2 (s) = CR2 sU1 (s) + U1 (s)
所以，无源网络的传递函数为：

G(s) = U 2 (s) =
U1 (s)
1 + sCR2
1 + sC(R1 + R2 )

解二（运算阻抗法或复阻抗法）：

U (s)
1
+ R2

1 + R Cs

2 = Cs = 2

U (s)
R + 1 + R
1 + ( R + R )Cs

1 1 2
1 Cs 2

2-5 解：按照上述方程的顺序，从输出量开始绘制系统的结构图，其绘制结果如下图所示：

依次消掉上述方程中的中间变量 X 1 , X 2 , X 3 , 可得系统传递函数为：

C(s) =
R(s)
G1 (s)G2 (s)G3 (s)G4 (s)
1 + G2 (s)G3 (s)G6 (s) + G3 (s)G4 (s)G5 (s) + G1 (s)G2 (s)G3 (s)G4 (s)[G7 (s) − G8 (s)]

2-6 解：

① 将 G1 (s) 与 G1 (s) 组成的并联环节和 G1 (s) 与 G1 (s) 组成的并联环节简化，它们的
等效传递函数和简化结构图为：

G12 (s) = G1 (s) + G2 (s)
G34 (s) = G3 (s) − G4 (s)

② 将 G12 (s), G34 (s) 组成的反馈回路简化便求得系统的闭环传递函数为：

2-7 解：
C(s) =
R(s)
G12 (s)
1 + G12 (s)G34 (s)
= G1 (s) + G2 (s)
1 + [G1 (s) + G2 (s)][G3 (s) − G4 (s)]

由上图可列方程组：


[E (s)G1 (s) − C (s)H 2 (s)]G2 (s) = C (s)

R(s) − H1
(s) C (s)
G2 (s)

= E (s)

联列上述两个方程，消掉 E (s) ，得传递函数为：

C(s) =
R(s)
G1 (s)G2 (s)
1 + H1 (s)G1 (s) + H 2 (s)G2 (s)

联列上述两个方程，消掉 C (s) ，得传递函数为：

E(s) =
R(s)
1 + H 2 (s)G2 (s)
1 + H1 (s)G1 (s) + H 2 (s)G2 (s)

2-8 解：

将①反馈回路简化，其等效传递函数和简化图为：
0.4
1
G (s) = 2s + 1 =
1 + 0.4 * 0.5
2s + 1


1
5s + 3

将②反馈回路简化，其等效传递函数和简化图为：

1

2
2
G (s) = s + 0.3s + 1 =
5s + 3
2

2
3
1 + 0.4
5s + 4.5s
+ 5.9s + 3.4

(s + 0.3s + 1)(5s + 3)

将③反馈回路简化便求得系统的闭环传递函数为：
0.7 * (5s + 3)
Θ o (s) = 5s 3 + 4.5s 2 + 5.9s + 3.4 =


3.5s + 2.1

Θi (s)
1 + 0.7 * Ks(5s + 3)
5s 3
+ (4.5 + 3.5K )s 2
+ (5.9 + 2.1K )s + 3.4

5s
3-3 解：该二阶系统的最大超调量：

σ p = e
−ζπ /
1−ζ 2

*100%

当σ p
= 5% 时，可解上述方程得：

ζ = 0.69

当σ p
= 5% 时，该二阶系统的过渡时间为：

t s ≈
3
ζwn

所以，该二阶系统的无阻尼自振角频率 wn

3-4 解：
≈ 3
ζt s
= 3
0.69 * 2
= 2.17

由上图可得系统的传递函数：
10 * (1 + Ks)

C (s) =
R(s)
s(s + 2)
1 + 10 * (1 + Ks)
s(s + 2)
== 10 * (Ks + 1)
2
s + 2 * (1 + 5K )s + 10

所以 wn =
10 ，ζwn = 1 + 5K

⑴ 若ζ
= 0.5 时， K ≈ 0.116

所以 K ≈ 0.116 时，ζ
= 0.5

⑵ 系统单位阶跃响应的超调量和过渡过程时间分别为：

σ p = e
−ζπ /
1−ζ 2
*100% = e

−0.5*3.14 /

1−0.52
*100% ≈ 16.3%

ts =

3
ζwn

= 3
0.5 *

≈ 1.9
10

⑶ 加入 (1 + Ks ) 相当于加入了一个比例微分环节，将使系统的阻尼比增大，可以有效

地减小原系统的阶跃响应的超调量；同时由于微分的作用，使系统阶跃响应的速度（即变

化率）提高了，从而缩短了过渡时间：总之，加入 (1 + Ks ) 后，系统响应性能得到改善。

3-5 解：

由上图可得该控制系统的传递函数：

C(s) =


1
10K1

R(s)

二阶系统的标准形式为：

C (s)
R(s)
s 2 + (10τ + 1)s + 10K

w 2
= n
s 2 + 2ζw s + w2

n n
所以
w
2
n = 10K1
2ζwn = 10τ + 1
由

p
σ = e−ζπ /
π
1−ζ 2

*100%

t p =
wn
1 − ζ 2

σ p = 9.5%
t p = 0.5

可得
ζ = 0.6

2
wn = 10K1


ζ = 0.6
wn = 7.85

由 和
2ζwn = 10τ + 1
wn = 7.85
可得：

K1 = 6.16
τ = 0.84

t s ≈
3
ζwn

= 0.64

3-6 解：⑴ 列出劳斯表为：

因为劳斯表首列系数符号变号 2 次，所以系统不稳定。
⑵ 列出劳斯表为：

因为劳斯表首列系数全大于零，所以系统稳定。
⑶ 列出劳斯表为：

因为劳斯表首列系数符号变号 2 次，所以系统不稳定。
3-7 解：系统的闭环系统传递函数：
K (s +1)

C (s) =
R(s)

=
s(2s +1)(Ts +1) =
1 + K (s +1)
s(2s +1)(Ts +1)
K (s +1)
K (s +1)
s(2s +1)(Ts +1) + K (s +1)

2Ts3 + (T + 2)s 2 + (K +1)s + K
列出劳斯表为：
s3 2T K +1
s2 T + 2 K
s1 (K +1)(T + 2) − 2KT T + 2
s0 K

T > 0 ，T + 2 > 0 ， (K + 1)(T + 2) − 2KT T + 2
> 0 ， K > 0

T > 0
K > 0 ， (K + 1)(T + 2) − 2KT > 0

(K +1)(T + 2) − 2KT = (T + 2) + KT + 2K − 2KT
= (T + 2) − KT + 2K = (T + 2) − K (T − 2) > 0
K (T − 2) < (T + 2)
3-9 解：

由上图可得闭环系统传递函数：

C (s) =


KK2 K3

2 3 2 3 2 3
R(s) (1 + KK K a)s2 − KK K bs − KK K
代入已知数据，得二阶系统特征方程：
(1 + 0.1K )s2 − 0.1Ks − K = 0

列出劳斯表为：


s2 1 + 0.1K − K
s1 − 0.1K
s0 − K

可见，只要放大器
−10 < K < 0 ，系统就是稳定的。

3-12 解：系统的稳态误差为：

ess
= lim e(t ) = lim sE (s) = lim s

R(s)

t →∞
s→0
s →0 1 + G0 (s)

⑴ G0 (s) =
10
s(0.1s + 1)(0.5s + 1)

系统的静态位置误差系数：

K = lim G
(s) = lim 10 = ∞

p s →0 0
s →0 s(0.1s + 1)(0.5s + 1)

系统的静态速度误差系数：

K = lim sG
(s) = lim
10s
= 10

v s →0 0
s →0 s(0.1s + 1)(0.5s + 1)

系统的静态加速度误差系数：

K = lim s 2 G
(s) = lim
10s 2
= 0

a s→0 0
s→0 s(0.1s + 1)(0.5s + 1)

当 r (t ) = 1(t ) 时， R(s) = 1
s

ess

= lim s

* 1 = 0

当 r (t ) = 4t 时， R(s) =
s→0 10 s
1 +
s(0.1s + 1)(0.5s + 1)

4

s 2

e = lim s


* 4 = 0.4

ss s →0 s 2

当 r (t ) = t 2 时， R(s) =
1 + 10
s(0.1s + 1)(0.5s + 1)

2
s 3

ess

= lim
s →0
1 +

s * 2 = ∞
10 s 3
s(0.1s + 1)(0.5s + 1)

当 r(t) = 1(t) + 4t + t 2 时， R(s) = 1 + 4 + 2
s s 2 s 3

3-14 解：
ess = 0 + 0.4 + ∞ = ∞

由于单位斜坡输入下系统稳态误差为常值=2，所以系统为 I 型系统

设开环传递函数 G(s) =
K
s(s2 + as + b)

⇒ K = 0.5 b

闭环传递函数
φ(s) = G(s) = K
1 + G(s) s3 + as2 + bs + K

Q s = −1 ± j 是系统闭环极点，因此

s3 + as2 + bs + K = (s + c)(s2 + 2s + 2) = s3 + (2 + c)s2 + (2c + 2)s + 2c

⎧K = 0.5b
⎪
⎪K = 2c
⎪
⎨b = 2c + 2 ⇒
⎪⎩a = 2 + c
⎧K = 2
⎪
⎪a = 3
⎪
⎨b = 4
⎪⎩c = 1

所以 G(s) =
2 。
s(s2 + 3s + 4)

4-1

jω [s]

jω [s]

k →∞
k = 0
×


k →∞
k = 0
0×
σ k = 0
×
k →∞


k →∞
k = 0 σ
0×

(a) (b)
jω [ s ]

jω [s]

σ

× × 0 ×

σ
× 0×

(c) (d)

4-2
j ω [ s ]

×

p 3 = − 1

0 ××
p 1 = 0 σ
p 2 = 0

p1 = 0,
p2 = 0,
p3 = −1

1. 实轴上的根轨迹 (−∞, −1) (0, 0)

1

2. n − m = 3
3 条根轨迹趋向无穷远处的渐近线相角为

=±
ϕ 180°(2q + 1) = ±60°,180°
a 3
(q = 0,1)

渐近线与实轴的交点为

n m
∑ pi − ∑ zi

i =1
j =1 0 − 0 −1 1

σ a =

3. 系统的特征方程为
n − m
= = −
3 3

1+G(s) = 1 +
K = 0
s2 (s +1)

即 K = − s2 (s +1) = −s3 − s2

dK = − 3s2 − 2s = 0
ds
s(3s + 2) = 0

根 s1 = 0

（舍去）
s2 = −0.667

4. 令 s = jω

代入特征方程
1+G(s) = 1 +
K = 0
s2 (s +1)

s2 (s +1) + K =0

( jω )2 ( jω +1) + K =0

−ω 2 ( jω +1) + K =0

K − ω 2 − jω =0

⎧K − ω 2 =0
⎨
⎩ω = 0

ω=0
（舍去）

与虚轴没有交点，即只有根轨迹上的起点，也即开环极点
p1,2 = 0

在虚轴上。

2

5-1
G(s) =
5
0.25s +1
G( jω ) =
5
0.25 jω +1

A(ω ) =
5 (0.25ω )2 +1
ϕ(ω) = − arctan(0.25ω)

输入 r(t) = 5 cos(4t − 30°) = 5 sin(4t + 60°)
ω=4

A(4) =
5
(0.25 * 4)2 +1
= 2.5 2
ϕ(4) = − arctan(0.25 * 4) = −45°

系统的稳态输出为
c(t ) = A(4) * 5 cos[4t − 30° + ϕ(4)]
= 2.5 2 * 5 cos(4t − 30° − 45°)
= 17.68 cos(4t − 75°) = 17.68 sin(4t +15°)

sin α = cos(90° −α ) = cos(α − 90°) = cos(α + 270°)

5-3


或者，
c(t ) = A(4) * 5 sin[4t + 60° + ϕ(4)]
= 2.5 2 * 5 sin(4t + 60° − 45°)
= 17.68 sin(4t +15°)

1 1

（2）
G(s) =
(1 + s)(1 + 2s)
G( jω ) =
(1 + jω )(1 + j 2ω )

A(ω ) =
1
(1 + ω 2 )(1 + 4ω 2 )
ϕ(ω) = − arctan ω − arctan 2ω

ϕ(ω) = − arctan ω − arctan 2ω = −90° arctan ω + arctan 2ω = 90°

ω = 1/(2ω)
ω 2 = 1/ 2
A(ω ) =
1 =
(1 +1 / 2)(1 + 4 *1/ 2)
2 = 0.47
3

与虚轴的交点为（0，-j0.47）

jY(ω)
0 ω =∞

-j0.47


ω = 0


1
X (ω)
ω

1

（3） G(s) =
1
s(1 + s)(1 + 2s)
G( jω ) =
1
jω (1 + jω )(1 + j2ω )

A(ω ) =
ω
1
(1 + ω 2 )(1 + 4ω 2 )
ϕ(ω) = −90° − arctan ω − arctan 2ω

ϕ(ω) = −90° − arctan ω − arctan 2ω = −180° arctan ω + arctan 2ω = 90°

ω = 1/(2ω)
ω 2 = 1/ 2
A(ω ) =
1

1/2 (1 +1/ 2)(1 + 4 *1/ 2)
= 2 = 0.67
3

与实轴的交点为（-0.67，-j0）

-0.67
0
ω = 0.707
ω

ω = 0
jY (ω)
ω =∞
X (ω)

（4） G(s) =
1
s2 (1 + s)(1 + 2s)
G( jω ) =
1
( jω )2 (1 + jω )(1 + j 2ω )

A(ω ) =
ω 2
1
(1 + ω 2 )(1 + 4ω 2 )
ϕ(ω ) = −180° − arctan ω − arctan 2ω

ϕ(ω) = −180° − arctan ω − arctan 2ω = −270° arctan ω + arctan 2ω = 90°

ω = 1/(2ω)
ω 2 = 1/ 2
A(ω ) =

1 = 2 (1/ 2) (1 +1/ 2)(1 + 4 *1/ 2) 3
2 = 0.94

与虚轴的交点为（0，j0.94）

ω = 0.707
ω = 0 ω


0.94

0

jY(ω)
ω = ∞

X (ω)

2

5-4
（2）ω1 = 0.5 ，ω2 = 1 ， k = 1 ，υ = 0

L (ω ) ( d B )

0
0.01

-20dB


0.1


0.5
-20dB /dec
ω
1 10
-40dB /dec

-40dB

（3）ω1 = 0.5 ，ω2 = 1 ， k = 1 ，υ = 1

L (ω ) ( d B )

-20dB /dec

20dB -40dB /dec
ω
0

0.01
0.1
0.5
1 10

-20dB

-40dB

-60dB /dec

（4）ω1 = 0.5 ，ω2 = 1 ， k = 1 ，υ = 2

L (ω )(d B )

60dB

-40dB /dec

40dB

20dB -60dB /dec
ω
0

0.01
0.1
0.5
1 10

-20dB

-40dB

-80dB /dec

5-6
G(s) =


1
s −1


是一个非最小相位系统

3

G( jω ) = 1 =
1 (−1 − jω ) =
1 e j ( −180o +arctgω )

jω −1 1 + ω 2
1 + ω 2

G(s) =

1
s +1

是一个最小相位系统

G( jω ) = 1 =

1 (1 − jω ) =

1 e− jarctgω

jω +1 1 + ω 2
1 + ω 2

5-8(a)
ω = 0 −

ω = ∞
-1 0

X (ω )

ω = 0 +

系统开环传递函数有一极点在 s 平面的原点处，因此乃氏回线中半径为无穷小量ε 的半圆弧 对应的映射曲线是一个半径为无穷大的圆弧：
ω ：0− → 0+ ；θ ：－90°→ 0°→ ＋90°； ϕ(ω) ：＋90°→ 0°→ －90°
N=P-Z， Z=P-N=0-(-2)=2
闭环系统有 2 个极点在右半平面，所以闭环系统不稳定
（b）
jY (ω )

ω = 0−

ω = 0+

ω = ∞
-1 0


X (ω )

4

系统开环传递函数有 2 个极点在 s 平面的原点处，因此乃氏回线中半径为无穷小量ε 的半圆
弧对应的映射曲线是一个半径为无穷大的圆弧：
ω ：0− → 0+ ；θ ：－90°→ 0°→ ＋90°； ϕ(ω) ：＋180°→ 0°→ －180°
N=P-Z， Z=P-N=0-0=0
闭环系统有 0 个极点在右半平面，所以闭环系统稳定

5-10


K K 2.28K

（1）
G(s)H (s) = =
Ts +1

ϕ(ω)(°)

1
2.28

s +1
=
s + 2.28

ω1 = 2.28
0°
ω

−90°
ϕ (ω )

G s H s = K
1 = K
1 = 2.28K

（2）
( ) ( )

ϕ (ω )(°)
s Ts +1

s 1
2.28

s +1
s(s + 2.28)

−90°
ω1 = 2.28
ω

−180°
ϕ (ω )

K τ s +1
1
K 0.5
s +1

4K (s + 0.5)

（3）
G(s)H (s) = =
s Ts +1 s 1
=
s (s + 2)

2 2 2
s +1
2
L (ω )( d B )

-40dB /dec

-20dB /dec
a ω

b 0 0.5
1 2
-40dB /dec

5

20 lg 1
= a −20 lg K + 20 lg 1
= 40 lg 1
−20 lg K = 20 lg 1

0.5
20 lg(K )−1 = 20 lg 2
0.5 0.5
K = 1/ 2 = 0.5
0.5

G(s)H (s) = 4K (s + 0.5) = 2(s + 0.5)

s2 (s + 2)
s2 (s + 2)

−90°
ϕ(ω)(°)
ω1 = 0.5
ω2 = 2
ω

−180°
ϕ (ω )

5-11


ω = 0−


jY (ω)

ω = +∞

0 ω = −∞
(-1,j0)

X (ω)

ω
ω = 0+

G(s)H (s) =
K
s(s +1)(3s +1)
⇒ G( jω )H ( jω ) =
K
jω ( jω +1)(3 jω +1)

ϕ(ω ) = −90° − arctan ω − arctan 3ω = −180° arctan ω + arctan 3ω = 90°

ω = 1/(3ω)
ω 2 = 1/ 3
A(ω ) =
K
1 /3 (1 +1 / 3)(1 + 9 *1/ 3)
= 3 K = 1
4

Kc = 4/3 = 1.33

6

6-2 (1)
6 ω 2
G(s) = = n

n n
s(s2 + 4s + 6)
s(s2 + 2ξω s + ω 2 )

ω 2 = 6
ω = 6 =2.45, 2ξω =4 ξ =
4 = 2
= 0.816

n n n
2ωn 6

K = 1
所以，ωc = 1 20lgK = 0

⎛ 2ξω / ω
ϕ (ω ) = −90° − arctg c n
⎞ ⎛ 2 * 0.816 *1/ 2.45 ⎞
= −90° − arctg

c ⎜ 1 − ω 2 / ω 2 ⎟ ⎜
1 −1/ 2.452 ⎟

⎝ c n ⎠ ⎝ ⎠

= −90° − arctg ⎛ 2 * 0.816 *1 / 2.45 ⎞ = −90° − arctg ⎛ 0.666 ⎞ = −90° − arctg 0.7995

⎜ 1 −1 / 2.452
⎟ ⎜ 0.833 ⎟

⎝ ⎠ ⎝ ⎠
= −90° − 38.64° = −128.64°
γ = 180° + ϕ (ωc ) = 180° −128.64° = 51.36°

L(ω )(dB)

50
40
30
20
10
0
-10
-20
-30
-40


0.01


-20dB /dec

0.1


ωn
1 2.45


ω
10

-60dB /dec

(2)
ω1 = 1,
ω2 =1/0.2=5

⎛ 2ξω / ω
ϕ (ω ) = −90° − arctg c n
⎞ ⎛ ω ⎞ ⎛ ω ⎞
+ arctg c − arctg c

c ⎜ 1 − ω 2 / ω 2 ⎟ ⎜ ω
⎟ ⎜ ω ⎟

⎝ c n ⎠
⎝ 1 ⎠ ⎝ 2 ⎠

1 5
⎜ ⎟ ⎜ ⎟
= −128.64° + arctg ⎛ 1 ⎞ − arctg ⎛ 1 ⎞ = −128.64° + 45° −11.31° = −94.95°
⎝ ⎠ ⎝ ⎠

γ = 180° + ϕ (ωc ) = 180° − 94.95° = 85.05°

1

课后答案网

L(ω) (dB )

50
40
30
20
10
0
-10
-20


0.01


-20dB /dec

0.1


ωn
1 2.45


20dB /dec
G c
ω
5 10

-30
-40
-40dB /dec -60dB /dec
-60dB /dec

6-5 (1)


G(s) =


10
s(0.5s +1)(0.1s +1)

ω = 1, 20 lg K =20lg10=20dB
ω1 = 1/ 0.5 = 2,
ω2 = 1 / 0.1 = 10

ω1 = 2
时， L(ω1 ) = 20 − 20(lg 2 − lg1) = 20lg10 − 20 lg 2 = 20lg5 = 14dB

ω2 = 10
时， L(ω2 ) = 14 − 40(lg10 − lg 2) = −13.96dB

所以，ω1 < ωc < ω2

L(ω1 ) = 40(lg ωc − lg 2) = 40(lg ωc / 2) = 14dB

ωc = 4.48

ϕ (ωc ) = −90° − arctg 0.5ωc − arctg 0.1ωc = −90° − arctg 2.24 − arctg 0.448
= −90°− 65.94°− 24.13° = −180.07°
γ = 180° + ϕ (ωc ) = 180° −180.07° = −0.07°

L (ω )(dB)

50
40
30
20
10
0
-10
-20
-30
-40


0.1


-20dB /dec

1 2


-40dB /dec
ω c 10


-60dB /dec


ω
100

2

(2)


G(s)Gc (s) =


10(0.33s +1)
s(0.5s +1)(0.1s +1)(0.033s +1)

ω = 1, 20 lg K =20lg10=20dB

ω1 = 1 / 0.5 = 2,
ω2 = 1/ 0.33 = 3,
ω3 = 1 / 0.1 = 10,
ω4 = 1/ 0.033 = 30

ω2 = 3
时， L(ω1 ) − L(ω2 ) = 40(lg ω2 − lg ω1 ) 14 − L(ω2 ) = 40(lg 4.35 − lg 2)

L(ω2 ) = 7dB

L(ω3 = 10) − L(ω2 = 3) = −20(lg ω3 − lg ω2 ) = −3.37dB

所以ω2 < ωc 2 < ω3

L(ω2 ) = 20(lg ωc 2 − lg ω2 ) = 20(lg ωc 2 / 3) = 7dB

ωc 2 = 6.72

ϕ (ωc ) = −90° − arctg 0.5ωc 2 − arctg 0.1ωc 2 + arctg 0.33ωc 2 − arctg 0.033ωc 2

= −90° − arctg 3.36 − arctg 0.672 + arctg 2.22 − arctg 0.222
= −90°− 73.43°− 33.90°+ 65.75°−12.52° = −144.1°
γ 2 = 180° + ϕ (ωc 2 ) = 180° −144.1° = 35.9°

L(ω )(dB)

50
40
30 -20dB /dec
20
10
0


-40dB /dec


ωc 2


20dB /dec
G c
10 ω

-10
-20
0.1
1 2 3
ωc1
30
G cG
100

-30
-40
-20dB /dec
-40dB /dec -60dB /dec

-60dB /dec

校正环节为相位超前校正，校正后系统的相角裕量增加，系统又不稳定变为稳定，且有一定
的稳定裕度，降低系统响应的超调量；剪切频率增加，系统快速性提高；但是高频段增益提 高，系统抑制噪声能力下降。

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