ADAMS重点笔记专业资料.doc

ADAMS笔记
一、快捷键：
Create a new modeling database： Ctrl + n
Open an existing modeling database ：Ctrl + o
Save the current modeling database： Ctrl + s
Print： Ctrl + p
Read command file ：F2
Exit ：Ctrl + q
Undo the last operation ：Ctrl + z
Redo the last undone operation：Ctrl- Shift + z
Copy objects ：Ctrl + c
Paste text in text boxes in dialog boxes and as comments ：Ctrl + v
Cut text from text boxes in dialog boxes ：Ctrl + x
Delete selected object ：Del
Modify object ：Ctrl + e
Escape operation ：Esc
Command window ：F3
Coordinate window（坐标窗口） ：F4
Menu Builder ：F5
Dialog Box Builder ：F6
Working grid（工作网格） ：g
Plotting window (后解决程序窗口)：F8
Help window ：F1
Rotate view in the XY directions（旋转XY）： r
Rotate view in the Z direction（旋转Z）： s (lowercase)
Translate view（平移）： t
Change perspective depth ：d
Dynamically zoom view （缩放）：z
Use dynamic increment ：Shift
Define a zoom area （区域放大）：w
Center view ：c
Orient view to object ：e
Fit view（适当视图）： f
Orient view to front：shift+ F
Orient view to right ：shift+R
Orient view to top ：shift+T
Orient view to isometric ：shift+I
Toggle render mode between wireframe and shaded：S (Uppercase)
Toggle screen icons on and off （MARK点显示开关）： v
小技巧：
（1）如何永久变化ADAMS启动途径？
在ADAMS启动后，每次更改途径很费时，咱们习惯将自己文献存在某一文献夹下；事实上，在Adams快捷方式上右击鼠标，选属性，再在起始位置上输入你想要得途径就可以了。
（2）修改几何体
1.拖动热点
完毕几何体建模后，ADAMS/View会在所绘几何图形上设立若干热点。当选中几何体时，热点会高亮显示。拖动这些热点，可以修改几何体形状。
2.运用对话框
先将鼠标移到要修改几何体上，单击右键激发出弹出式菜单，选取需要修改几何体对象。然后选取几何体，在二级菜单中选取修改。如下图所示。

（注意：修改实体几何参数与修改实体特性参数不同样，特性参数重要指是质量、密度、体积、速度、加速度之类）
(3)如果要对实体位移、速度、加速度等测量话，可以右键选取PART，二级菜单选取测量。

设立好需要测量量后，可以选取仿真，单击仿真页面图标，浮现仿真界面。仿真完后，可以单击仿真界面下面回放。单击回放后，回放界面箭头指向，可以观看每一帧状况。

（4）如果在选取工作栅格点时比较难选，可以按住键盘上Ctrl键就会捕获到工作栅格。
（5）若要计算构建某点处位移、速度和加速度，则需要在该点处创立Marker点。
（6）如何通过拉伸曲线建立实体
普通如果不是一次性建立一种闭合曲线，是没法通过拉伸来建立实体，拉伸出来效果往往都是曲面。如下是曲面实体建立过程。
一方面，画出一种曲线。如下图所示。

然后，通过多义线将曲线闭合，闭合之后，将曲线也变成多义线，将曲线和封闭直线合并为一种整体多义线，详细操作如下。

得到多义线修改界面，如下图所示：

Ok之后效果图如下：

最后拉伸，注意一定要选取用多义线建立直线才行，这样才干建立实体，否则话，会建成曲线。最后实体效果图如下：

（7）新建实体时候，普通会自动新建一种名称为cm质心坐标系，新构建质量信息就是依照这个坐标系自动计算出来，因而不需要修改该坐标系位置和方向，此外构建还会新建一种（Marker点），可以通过修改该坐标系原点和方向，可以移动或者旋转构件。
（8）理解ADAMS移动办法
ADAMS移动办法如图所示图标。
移动办法一： 移动办法二：

（9）修改弹簧初始长度，可以按状况使得弹簧处在拉伸或者压缩状态，详细操作如图所示：

（10）刚性力与实体刚性系数值与球碰撞时变形量关于；阻尼力是碰撞时两球变形速度函数，其值同球变形速度成正比。
（11）如何迅速得到各种part合并得到一种part？
这个可以在proe里建立需要合并各种part，然后将其转为X_T文献，然后再用proe打开X_T文献，浮现对话框后，选取零件，最后得到一种part文献，将这个文献再转为X_T文献，在adams里面打开，得到就是各种part合并得到一种part了。
注意：这个办法适合于合并零件特别多状况，如果零件不多，合并话，可以用adams里布尔操作来实现。
尚有一种要注意就是，为了在adams里面便于转配，最佳是在proe里合并好之后，在需要转配地方建立一种坐标系，并且在转为Ｘ_T文献时候，选取以这个坐标系为导入adams时零件坐标点。
其实更加简朴办法是直接将各种零件另存为slp文献，然后再导入到ADAMS中，就形成了一种part了。
二、模型渲染设立

三、建立约束
1.旋转副

2.移动副

3.凸轮副

接着创立凸轮副。找到点-线接触凸轮副按钮如下图

先找到推杆上与凸轮接触点（注意不要单击左键）。在接触处单击右键，弹出选取框。在里面选取TUIGAN上这个点（选取是推杆上点，而不是凸轮上点，这个很容易出错）。

4.齿轮副
连杆机构，齿轮机构和凸轮机构是机械原理中三大机构，本篇阐明如何对齿轮机构进行建模，并采用简朴线条来表达齿轮。
最后要创立齿轮机构如下所示。

建模环节如下
(1)准备工作
打开ADAMS，新建一种模型。

为醒目起见，变化模型窗口背景为白色。在应用窗口下方有一排按钮，右键选取最左边这个按钮，它是用来变化模型窗口背景，选取白色。

成果如下

（2）在地面上创立3个marker定位。
从bodies页面下construction中选取如图所示marker。

在模型窗口中创立3个marker,位置如下。其中最左边marker是积极轮圆心，中间是两个齿轮啮合点，第三个是从动轮圆心。

（3）创立两个齿轮。
齿轮用圆来建模。其按钮见下图中红色框框。

按下该按钮后来，注意选取右边细节视图如下

就是说要画出是一种圆。
然后再界面中创立一种圆。第一种齿轮圆心是左边这个marker，拖动圆通过中间这个marker时释放鼠标左键，则积极轮形成。

此时弹出一种信息窗口，里面消息说，这个圆没有质量。由于咱们要做是运动学分析，不需要质量，因此不用理睬它。把信息窗口缩小，拖到见不到地方去。

好了，接着用类似方式创立第二个圆，就是从动轮。以最右边这个marker为圆心，拖动通过中间这个marker。

（4）创立两个转动副。
齿轮和地面之间都是转动副，按照上面一篇创立转动副方式来创立齿轮和地面之间转动副。

请务必注意，在创立转动副时候，是有先后顺序规定，一定要先选取齿轮，再选取地面，最后选取圆心这个marker.
为了判断所创立运动副与否满足上述规定，可以进行检查，其办法如下。
在积极轮与地面转动副处，右键弹出快捷菜单，选取如下，修改该转动副

弹出如下菜单

可以看到，第一种物体是part_2，就是积极轮，第二个物体是ground，地面。必要如此。如果发现不是这样，请删除该转动副后，再重新选取。
删除对象办法很简朴，左键选取该对象后，按下键盘CTRL+X就可以了。
（5）修改中间marker方位。
模型中有3个marker，中间这个marker地位很特别（注意：中间这个啮合点添加需要按住ctrl键，然后在左键单击）。ADAMS要依照这markerZ方向来拟定两个齿轮啮合点速度方向。ADAMS规定，这个markerZ方向应当指向啮合点速度方向（也就是说Z方向是主齿轮给从齿轮力方向，这个对于斜齿轮以及蜗轮蜗杆也是合用）。咱们当前来看这个marker，它事实上是一种坐标系。

它Y轴是向上，X轴向右，而Z轴则从屏幕内指向咱们。这不是咱们所但愿。咱们但愿它Z轴向上，因而需要调节它方向。（这个处在齿轮啮合marker点，必要是机架上点，如果把地面作为机架，那么就要以地面作为机架，建立啮合marker点）
按下键盘上快捷键R,然后拖动鼠标，转动视口。这里R是ROTATE首字母，就是旋转意思。

咱们仔细观测这个坐标系，咱们但愿Z轴转到当前Y轴方位，那么应当是把整个坐标系绕X轴转动-90度。
好。当前咱们来操作。请注意窗口上方工具栏这个按钮（红色框框内）它用于进行某些模型移动操作

右键弹出窗口，选取下面圆规按钮

得到下图窗口。一方面阐明要重定位对象是marker.

然后把鼠标移动到右边编辑框内，右键弹出快捷菜单,选取pick.意思是说，咱们要自己在窗口中选取该marker.

咱们用鼠标在模型窗口中选取中间这个marker后，该移动窗口变化如下

当前咱们要使得该marker环绕X轴转动-90度。
先修改最左边编辑框如下，-90,就是说，准备转90度。

然后按下-90上面X按钮，就是说请环绕X轴旋转-90度。模型窗口变化如下，Z坐标向上，好了。关闭上述精准移动窗口。

调节窗口回到下面状态。所谓调节无非是缩放，看主视图之类。这些按钮在上面工具栏上。

得到成果如下

好，当前准备工作做好了。
（6）创立齿轮副。
咱们刚才调节中间这个marker目，就是为了创立齿轮副。选取齿轮副按钮如下

弹出如下窗口

咱们需要关注是下面两个编辑框中内容
joint name--是指，积极轮与地面之间转动副名称；从动轮与地面之间转动副名称。
common velocity marker----公共速度标记点，就是咱们刚才旋转方向marker.
好。一方面在joint name右边编辑框中右键菜单中，选取pick.就是说咱们要自己找这两个转动副

在界面中用鼠标依次选取这两个转动副，成果如下

然后再公共速度标志中选取中间这个marker,成果如下

然后选取OK，结束齿轮副创立。通过旋转视口，咱们可以观测齿轮副模样。它就是一种齿轮样子。

（7）施加驱动
当前给积极轮施加一种驱动。选取下图转动按钮

施加到积极轮与地面之间那个转动副上，成果如下。

（8）仿真。
选取下面按钮

然后直接启动仿真。

咱们发现仿真在进行，但是界面里面好像没有看到齿轮运转。这是为什么呢？
事实上，齿轮在转动。只是由于它是圆，不明显而已。
（9）改进模型。
当前积极轮上钻一种孔，以便看得清晰某些。
依然选取圆形工具

注意先拟定细节视图中选项

咱们选取了ADD TO PART，是说咱们这个圆是准备加到积极轮上去。下面CIRCLE打钩阐明要创立一种圆。
既然是ADD TO PART,那么需要先选取积极轮，再在积极轮某个地方拉出一种圆。

按照类似方式在从动轮上钻孔

好了。再次进行仿真。

大功告成。齿轮确在旋转了。

四、几何实体布尔操作
注意：在进行布尔操作时，先将要进行布尔操作实体高亮，然后选取布尔类型，再选取要进行布尔操作实体。
5.链传动
做一种链传动，需要三步，就是在chain这一页中依次按三个按钮就可以了。左上角按钮用于创立链轮，右上角按钮创立链条，下面按钮给积极链轮施加驱动。下面分别描述之。
1. 创立链轮

选取左上角这个按钮，会浮现一种链轮创立向导，分为10个环节创立完。
1.1 拟定链传动名称和链轮集名称，并指定链链轮类型（套筒滚子链，还是齿形链）

1.2 拟定链条表述形式（只表达运动关系，还是平面构造，空间实体）

这里指定是空间实体。
1.3 拟定积极链轮和从动链轮几何位置及几何尺寸
积极链轮

重要是给积极链轮起一种名字，并指定其中心位置。其他参数暂时不改。
从动链轮

同样是给从动链轮一种名字，并指定中心位置，其他参数暂时不改。
1.4 拟定两个链轮材料类型

默认是钢材，用它好了。后来有需要再换。反正只是一种实验而已。
1.5 拟定两个链轮实体及与地面连接方式

这两个链轮都建立在地面上。
1.6 选取这两个链轮输出量

输出角位移，速度，加速度和铰链力。
1.7 提示下面要做张紧装置

1.8 拟定张紧轮数目

不要张紧轮。
1.9 略过

1.10 总结

得到成果如下

可以看到，浮现了两个链轮。
在树形大纲中得到成果如下

可见，在ground下多余了三个marker，在chain system下多余了一种链传动系统，并在其下创立了两个链轮。
2. 创立链条

选取右上方按钮创立链条。
2.1 选取为哪个链传动创立链条

一方面在name后编辑框中选取好前面创立链轮集。
2.2 拟定链条形式

拟定用3D链条。
2.3 拟定各链节之间连接关系，用刚度和阻尼来表达。

ADAMS只提供了线性关系。
2.4 拟定链条几何位置和尺寸，刚度，阻尼等。

拟定链条中转动副方向，每个链齿尺寸，以及链条间刚度和阻尼大小。
2.5 拟定链条质量

本次实验用了默认值。
2.6 拟定链条对于链轮卷绕顺序

依次选取积极链轮，从动链轮就好。
2.7 选取想要输出量

2.8 结束

则得到成果如下

可见，一种空间链传动实体已经生成！
树形窗口变化如下

可见，在链传动下面又多余了一根链条。
3. 给链轮施加驱动

选取下面按钮以施加驱动。
3.1 选取链传动并拟定驱动轮

3.2 拟定勉励形式：是用力矩驱动呢，还是用运动驱动。

这里选取用运动驱动好了。
3.3 拟定这个驱动值方向和大小

3.4 拟定输出量。

3.5 结束

4. 仿真
给定一种仿真时间，仿真后及时可以看到仿真后动画。

6．螺旋副
注意：螺旋副并不是现实中看到限制了诸多自由度，它其实只是限制了一种自由度，即螺杆旋转一周，螺母会运动一种螺距而已，只是一种运动关系而已，其重要作用是螺距功能。
螺杆和螺母运动仿真办法：
（1） 螺杆与地面建立旋转副
（2） 螺母与地面建立移动副
（3） 螺杆与螺母建立螺旋副
得到效果是：螺杆旋转，螺母会沿着螺杆方向上下运动。
注意：咱们建立螺杆副是一种抱负螺杆副，没有办法仿真出螺杆自锁功能，也没有办法设立螺杆和螺母之间摩擦。
如果有螺母和螺杆仿真，仿真时有两种办法得到比较真实仿真：
（1） 直接建立螺杆和螺母接触力，然后设立摩擦系数，但这种办法仿真速度会很慢，并且对于螺杆和螺母配合要十分精准，否则仿真得出摩擦力会很大。
（2） 懂得丝杠效率，通过建立抱负螺杆副，得到抱负丝杠仿真曲线，然后通过仿真数据与效率之间换算，得到比较真实数据。
6.螺旋副
对于丝杠构造，添加螺旋副，需要第一body选取螺母，第二body选取螺杆，然后选取螺杆旋转轴方向和螺母运动方向，两者方向普通要一致，如果不一致也许导致螺母飞出状况（这个其实有简朴办法，就是直接把栅格面设立到与旋转轴和螺母运动方向垂直面上，选取方向与栅格垂直就行，这样直接选取一种点（螺杆或者螺母质心都行）就行。）
螺旋副事实上是不限制自由度，仅仅是一种旋转物体旋转角度与移动物体移动距离之间一种比例关系而已，因此要实现丝杠构造话，除了要加螺旋副，还需要加螺母移动副。
7.给构件添加颜色，需要在构件中二级菜单中选取才干修改，直接在构件中修改是不起作用。

8.IF函数
IF函数格式：IF( expr1 ： expr2 ，expr3 ，expr4 )
式1成果不大于0 ，则返回式2成果，等于0返回式3成果，不不大于0返回式4 成果。有许多问题都可以用IF函数解决，没有必要用传感器。
9.STEP函数
STEP函数是一种三阶函数，阶跃函数。其格式：STEP( x ，x0 ，h0 ，x1 ，h1 )，如STEP（time,1,0,3,20）+STEP(time,5,0,6,-20),表达是在1-2s中，从原始值a升至a+20，然后在5-6s，从a+20降至a。
10.添加转动惯量
下图中红框分别为相对质心坐标X轴、Ｙ轴、Ｚ轴转动惯量值。如果涉及到旋转问题，转动惯量值是很重要信息。

11.如果一种构建一端已经用了旋转副，那另一端就不能再用旋转副了，否则会过约束，因此另一端只能用点线副。
12.创立点，第一项是添加到地面或者Part上，第二项是Attach Near 和 不关联，对于Attach Near时，如果选取是质心或者其她marker点，则变化这个新点坐标，会导致质心或者marker点坐标跟着变，但是Part并不移动，将创立点关联热点，并无法实现热点功能，但是关联控制Part移动marker点，则可以实现移动。
13.Marker点

14.质量点

15.布尔分

16. 仿真求解器，很有用功能，可以完毕常规仿真所不能完毕某些特殊计算。

17.后解决曲线之数据过滤
单击，然后右击，得到如下图所示，新建一种过滤曲线，新建对话框如下图所示。可以修改过滤频率。最后单击要过滤曲线，就可以得到过滤曲线了。

18．这个按钮可以用来旋转移动选定Part，如果加Contrl+ C，则可以复制该Part，然后实现复制Part旋转和移动。

19．对于简支梁静力学问题，两边都是支撑话，一边可以建立零件与地面转动副，一边可以新建一种球，建立球与零件转动副，然后建立球与地面移动副。
如下图所示。

20．在ADAMS中测量两点之间距离，可以选取菜单Tools-Measure Distance就可以了。
21.齿轮副注意事项：
（1）创立转动副时，一定要先选取齿轮，再选取地面（机架），否则就无法创立齿轮副；
（2）设定公共速度标记点，这个点在齿轮啮合处，且需要保证啮合点Z轴方向为啮合速度方向；
（3）啮合点处marker点一定是机架上点（没有机架就用地面作为机架）
22.零件柔性化。可以按照如下图所示方式得到柔性体。

23.导入模型到adams中时，可以将装配体中没有相对运动零件作为一种整体，将其她零件在装配体中压缩，这样导入进adams中这某些零件就作为了一种整体，在adams中显示是一种零件，并且会自动按照三维软件中装配位置放置。这样将三维软件中模型零件一种一种转换为X_T文献，然后再一种一种导入adams中，这样办法是最保守，最可靠办法。
24.对于比较复杂系统，例如说运动副诸多，如果直接添加所有运动副，然后再进行仿真，这样很容易浮现错误，最令人头疼是浮现错误也非常难以找出问题根源，甚至是浮现十分不可靠仿真成果，这些都是由于其间浮现问题没有被找出来。因此推荐办法是按照几种运动副添加，添加后便进行仿真分析，保证添加时没有错误。那么在背面浮现错误时，就比较容易找到问题所在，节约了时间，也提高了仿真成果可靠性。
25.添加转动副时候，很容易浮现添加转动副中心并不是圆周中心，也许会偏一点，但是很难发现，这个要注意些，浮现这样问题时，可以提前想到这样问题。
26.有时候仿真时，发现得到曲线很不正常，例如说扭矩值达到几万NM，很也许是发生了干涉，且干涉物体予以了接触，相称于是从两个物体中强行通过了，这点需要注意。
27.adams在过约束状况下，系统在求解时会自动解除某些约束，在被解除约束自由度上就不会参加计算构件之间互相作用力。如果顾客正想计算被接触自由度上作用力，由于该自由度上约束被解除了，顾客就得不到想要成果。普通最容易过约束就是转动副了，其实有诸多转动副是可以用点线副代替，点线副只有2个自由度，而转动副是有5个自由度。点线副含义是一种构件一点在第二个构件上某个方向上；以转动副来说，一种构件与地面建立转动副，则该构件与地面只有一种旋转自由度，假设是只有沿Z方向旋转。同样，如果将这个转动副改为构件与地面点线副，则该构件只是限制了X和Y向移动副，Z向还是可以移动，其她三个方向旋转是没有限制。固然，如果是柔性体话，最佳是都限制死，采用转动副，否则柔性体变形也许就不是往想要得到成果变化。
28.ＡＤＡＭＳ脚本不用一种字母一种字母打进去，直接通过下面下拉菜单来实现就行，以ＤＥＡＣＴＩＶＡＴＥ语句作为例子。

29.一旦被压缩元素就跟没有建立是同样，可以当作压根没有这个元素同样，如果你在脚本里用ACTIVATE想要把压缩元素激活，就会报错，由于被压缩元素，ADAMS是读不出来。

30.注意ＥＮＤ和ＤＵＲＩＮＧ区别，如果在脚本里面写END，那么背面仿真语句里ＥＮＤ值要不不大于前面ＥＮＤ值，如下面所示。而ＤＵＲＩＮＧ则不需要，是由于ＤＵＲＩＮＧ是在ＥＮＤ值后相加，例如说前面END值是3，背面DURING值是2，则总仿真时间是5，固然背面语句还可以用END，只但是此时ＥＮＤ值一定要不不大于５，否则会报错。

４．MOTION失效后再激活，其运动也许不是持续，后续自己再摸索下，分别在DURING和ＥＮＤ上试试，看看有无什么区别，此外摸索一下，如何让MOTION失效后再激活，其运动是持续。

31.如果要得到周期性驱动函数，可以使用AINT（x）函数，可以以看看下面例子。里面用cos函数得到每个周期相反成果，AINT（1+time/6）得到周期为6函数。
COS(180d*AINT(1+time/6) -180d)*IF(MOD(time,6)-4.5:IF(MOD(time,6)-3:IF(MOD(time,6)-1.5:-0.5*20d* MOD(time,6)*MOD(time,6),-22.5d,-22.5d-30d*(MOD(time,6)-1.5)+0.5*20d*(MOD(time,6)-1.5)*(MOD(time,6)-1.5)),-45d,-45d+0.5*20d*(MOD(time,6)-3)*(MOD(time,6)-3)),-22.5d,-22.5d+30d*(MOD(time,6)-4.5)-0.5*20d*(MOD(time,6)-4.5)*(MOD(time,6)-4.5))