外文翻译---一种自动检测隧道内混凝土上的裂缝的可移动机器人.doc
《外文翻译---一种自动检测隧道内混凝土上的裂缝的可移动机器人.doc》由会员分享,可在线阅读,更多相关《外文翻译---一种自动检测隧道内混凝土上的裂缝的可移动机器人.doc(12页珍藏版)》请在咨信网上搜索。
1、附件1:外文资料翻译译文 一种自动检测隧道内混凝土上的裂缝的可移动机器人摘要:为了评测混凝土建筑物的安全性,用肉眼观察裂缝的检查员会周期性地测量并且记录裂缝。不过这种手工检查的效率是很低的并且很容易产生主观的结论。因此,这项研究为混凝土的结构检查和测量裂缝提供了一个新的方案,它能够提供客观的裂缝数据,在评测安全性的过程中将会使用到这些数据。这个系统由一个移动机器人系统和一个裂缝视觉系统组成。移动机器人系统被一个图象处理设备(CCD)控制着与墙保持恒定的距离。裂缝视觉系统运用图象处理技术,可以由获得的图像中得到有关裂缝的信息。为了保证对裂缝辨认的准确性,此系统运用了图像处理程序来得到裂缝结构的几
2、何学特性和模型。目前这个系统已经被实验室和有关这个领域的实验所证实。 2006 Elsevier B.V.版权所有。 关键字: 裂缝; 隧道; 检查; 图象处理; 移动的机器人1、简介: 大约70%的朝鲜地区都是多山区,在这些地区修建铁路和公路都需要很多的隧道。在保持交通通畅的情况下,有关混凝土建筑物如隧道的安全性的调查依然在进行着。为了确定这种结构的安全,利用非破坏性实验的定期检查正在进行。不过,非破坏性的实验的低效率和错综复杂的程序让人们打消了用这样的实验整个代替人的目测的念头。因此,非破坏性实验仅仅局限于精确的检查。1 视觉对混凝土建筑物的检查与检查员只使用他们的肉眼观察沿结构表面走的裂
3、缝的措施有关。由此可知,目测的主要缺点是不能保证一次迅速和完整的调查。为了解决这些问题,已经研究出了各种各样的使用图象处理程序自动检查裂缝的方法,而且应用到了实际的设施中,包括道路、桥梁、下水道等等。2-6 这项研究的特殊目的是要把一个裂缝察觉模件和移动机器人的综合系统应用到隧道环境中。 类似的学科研究正在进行并且发展着。Komatsu 工程公司已经研究出并且使这个能通过一台激光扫描设备获得道路和隧道里层的图像的一个图像捕获系统商品化。日本的铁路技术研究院研究出了一个使用CCD照相机得到铁路隧道里层图象的系统。来自加拿大的一个道路设备集团股份有限公司,已经研究出一个由一台超声波传感器、一台陀螺
4、传感器和一架CCD照相机组成,能够在80千米/小时速度下得到道路图象的系统,并且这种系统已经在市场上出售。7 这种系统对裂缝、渗漏、剥落和裂片图象数据的收集非常有用;不过,他们不提供自动的裂缝检查系统。如果要对裂缝数据作出迅速和客观的评估,裂缝检查和测量就必须是全自动化。 照相机和激光技术已经被广泛地应用在获得建筑物表面的检查图象上,但是激光扫描设备的费用很昂贵;另外,它还有一个影响系统维护的发热问题。这两个问题使得它在各个领域的工作效力都很差。照像机扫描设备比激光设备成本更低,但是它在黑暗环境里有照明问题。因为费用是在工程实施中考虑较多的一个因素,所以要更进一步地研究表面图像数据收集技术,这
5、样才能保证在低成本照相机的方法下,依然能够保证混凝土结构的高水平的安全。综上所述,这项研究提议的在一个隧道里由一个移动机器人和一个裂缝察觉系统组成的自动化表面裂缝检查系统,将会比人工的检查更节省资源,效率更高。2、实验情况 在距观察的墙壁有一段固定位移的情况下,移动机器人系统在没有检查员帮助的情况下通过一台CCD照相机获得图像数据。通过表格1提及的两类照相机与表格2的比较描述了在这个研究系统中使用的CCD照相机的性能规格。为了获得更清晰的图像,机器人采用了一台高功率发光器、减震设备和一个以测量系统速度来控制CCD照相机的传感器。为了获得一个0.3毫米/象素的分辨率,系统可以以5千米/小时的速度
6、运行。 裂缝检查系统由能测出裂缝的厚度、长度、方向的软件组成,这些对一个结构表面的检查来说都是非常重要的因素。为了测试这个系统,实验在如图1中所示在大楼和道路隧道内进行。图 13.检查机器人系统3.1.检查 考虑到安全的因素,混凝土的结构被分为裂缝,渗漏,裂片和其他属性检查; 不过,裂缝占有最重要的位置,因为它最影响混凝土的状况 8. 混凝土结构的裂缝起因于不完善的修葺、温度迅速降低引起的收缩、热胀冷缩引起的波动、和扩大的场地而带来的额外负荷。 裂缝可被分为垂直,水平,剪切和复合几类。 大约40%的裂缝是垂直的,11%是水平的,30%剪切,具体请参阅图2。 9. 图2 裂缝的方向3.2.系统配
7、置 移动的机器人系统由视觉,机械,和数据存储设备组成。 这些设备储存着混凝土结构的表面图像,使裂缝和非裂缝地区的分布状态反差最大化和当系统自动移动到和结构平行时使噪音减到最小。 裂缝探测系统其实就是一个从图象数据中筛选并且计算出裂缝的数字化信息的软件。这个软件选出裂缝的长度,宽度和方向。假如需要精密地检查这个结构,裂缝探测系统可以提供帮助信息。移动机器人系统由一台CCD照像机,框架抓钩,控制仪器自动调节焦距设备,减震设备,发光器和测量元件的速度和位置编码器;如图3所示。为了计算结构与机器人的距离,运用速度和位置因素,可以使照像机在无人状态下可以自动调节焦距。3.3.移动机器人系统 机器人有两个
8、被自动助推器独立操作的轮子。 车轮的独立运动运动学模型如图4。在图5中,M点是个基准点,它也是机器人的重心,也是坐标的原点。假设认为机器人的车轮能不断前进在一个没有边的表面上。通过做这个假定,以下的运动学公式可被获得。 说明:(1)是大多数一般化的两轮驱动机器人在运动学上的函数。不过,前两个公式有着不能完全结合的特征,所以很难控制机器人。那个控制点或者车轮连接机器人的点被距它们距离为d的M点分开。当控制点设在机器人的中心时,也就是当d=0,控制点不能被准确连接。不过,当d0时,那些控制点就可以连接到O点。因此,d不能为零,但是一定要足够允许那些控制点可以被设在M点的附近。 这项研究使用了02年
- 配套讲稿:
如PPT文件的首页显示word图标,表示该PPT已包含配套word讲稿。双击word图标可打开word文档。
- 特殊限制:
部分文档作品中含有的国旗、国徽等图片,仅作为作品整体效果示例展示,禁止商用。设计者仅对作品中独创性部分享有著作权。
- 关 键 词:
- 外文 翻译 一种 自动检测 隧道 混凝土 裂缝 移动 机器人
1、咨信平台为文档C2C交易模式,即用户上传的文档直接被用户下载,收益归上传人(含作者)所有;本站仅是提供信息存储空间和展示预览,仅对用户上传内容的表现方式做保护处理,对上载内容不做任何修改或编辑。所展示的作品文档包括内容和图片全部来源于网络用户和作者上传投稿,我们不确定上传用户享有完全著作权,根据《信息网络传播权保护条例》,如果侵犯了您的版权、权益或隐私,请联系我们,核实后会尽快下架及时删除,并可随时和客服了解处理情况,尊重保护知识产权我们共同努力。
2、文档的总页数、文档格式和文档大小以系统显示为准(内容中显示的页数不一定正确),网站客服只以系统显示的页数、文件格式、文档大小作为仲裁依据,平台无法对文档的真实性、完整性、权威性、准确性、专业性及其观点立场做任何保证或承诺,下载前须认真查看,确认无误后再购买,务必慎重购买;若有违法违纪将进行移交司法处理,若涉侵权平台将进行基本处罚并下架。
3、本站所有内容均由用户上传,付费前请自行鉴别,如您付费,意味着您已接受本站规则且自行承担风险,本站不进行额外附加服务,虚拟产品一经售出概不退款(未进行购买下载可退充值款),文档一经付费(服务费)、不意味着购买了该文档的版权,仅供个人/单位学习、研究之用,不得用于商业用途,未经授权,严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等,侵权必究。
4、如你看到网页展示的文档有www.zixin.com.cn水印,是因预览和防盗链等技术需要对页面进行转换压缩成图而已,我们并不对上传的文档进行任何编辑或修改,文档下载后都不会有水印标识(原文档上传前个别存留的除外),下载后原文更清晰;试题试卷类文档,如果标题没有明确说明有答案则都视为没有答案,请知晓;PPT和DOC文档可被视为“模板”,允许上传人保留章节、目录结构的情况下删减部份的内容;PDF文档不管是原文档转换或图片扫描而得,本站不作要求视为允许,下载前自行私信或留言给上传者【可****】。
5、本文档所展示的图片、画像、字体、音乐的版权可能需版权方额外授权,请谨慎使用;网站提供的党政主题相关内容(国旗、国徽、党徽--等)目的在于配合国家政策宣传,仅限个人学习分享使用,禁止用于任何广告和商用目的。
6、文档遇到问题,请及时私信或留言给本站上传会员【可****】,需本站解决可联系【 微信客服】、【 QQ客服】,若有其他问题请点击或扫码反馈【 服务填表】;文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等,请点击“【 版权申诉】”(推荐),意见反馈和侵权处理邮箱:1219186828@qq.com;也可以拔打客服电话:4008-655-100;投诉/维权电话:4009-655-100。