爱普生机器人课件.doc
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1、Local : 局部变量(用在同一Function内使用的变量) Module : 模块变量(在同一程序内使用的变量) Global : 全局变量(在同一项目内使用的变量String 字符全局变量 global integer i、byte、掉电保持 global preserve integer iMove是在直线轨道上移动机械臂。Jump 首先将机器人的夹具末端抬起到LimZ 值,然后水平移动机械臂,在达到目标坐标的上空时开始下降动作。输出 On i,0.2 脉冲虚拟输入 setSw i, On输入 sw(1)=1Cz(p1)Speed 功能用于设定PTP动作速度的百分比 格式:Speed
2、 s,a,b 说明:s 速度设定值;a 第三轴上升速度设定值;b 第三轴下降速度设定值。Accel 功能用于设定PTP动作加减速度的百分比。 格式:Accel a,b,c,d,e,f 说明:a/b 加/减速度设定值;c/d 第三轴上升加/减速度设定值; e/f 第三轴下降加/减速度设定值2. Go XY(50, 400, 0, 0) 机械手动作到X=50,Y=400,Z=0,U=0 3. Go P1+X(50) 机械手动作到P1点X坐标值偏移量为+50的位置4. Go P1:X(50) 机械手动作到P1点对应X坐标值为50的位置Wait Oport(5) 返回指定的输出位的状态的函数并行执行!
3、 !与Jump 命令一起使用并行处理。在第3 关节结束上升移动、而第1、第2、第4 关节开始移动的阶段,打开输出位1。输出位1 将在Jump 动作完成50%的阶段再次关闭。Function testJump P1 !D0; On 1; D50; Off 1!FendIf then 格式(1) If 条件表达式 Then语句T1ElseIf 条件表达式 Then语句T1.Else语句F1.EndIf(2) If 条件表达式 Then 语句T1 ;语句T2. Else 语句F1 ;语句F2.参数条件表达式 返回真伪值(True/False 的值)的有效条件表达式。真(True)时返回“0”以外的数
4、值,伪(False)时返回“0”。(请参阅下述条件表达式示例。)语句T1 条件表达式的值为真(True)时,也就是满足条件时执行语句。(可以将多个语句记述在If.Then.Else 形式的区段中。)语句F1 条件表达式的值为伪(False)时,也就是满足条件时执行语句。(可以将多个语句记述在If.Then.Else 形式的区段中。)条件表达式中使用True 时常数 True 的值是-1,由于是Boolean 型,在与其他型变量的比较条件中使用时需要注意。Function mainInteger ii = 3If i = True ThenPrint i=TRUEEndIfFendDo loop
5、Integer iDoi = i + 1Wait MemSw(1) = OnPrint okg, iWait 1Loop Do While i 8 Print i=, i i = i + 1 Speed 8 Go ss Speed 12 Go yuan Loop格式Do While | Until 条件表达式语句Exit Do语句Loop并且或者,使用下述格式。Do语句Exit Do语句Loop While | Until 条件表达式Do Loop 语句格式中有条件表达式和语句。条件表达式 表示True 或False 的数字或字符串表达式。当条件表达式为空(Null)时,条件将作为False
6、来处理。可省略。语句 在条件一致期间或者在条件一致为止在条件一致期间或者到条件一致时为止,反复执行1 个以上的语句。说明作为退出Do.Loop 的另一种方法,在Do.Loop 中可以随时随地插入Exit Do 语句。Exit Do 常在用于评价If.Then 等几个条件之后使用。如果在If.Then 中使用Exit Do 语句,则将控制移至Loop 的下一语句。如果在嵌套的Do.Loop 语句中使用,则Exit Do 将控制移至发生循环的上1 级循环。参阅For.Next、Select.SendDo 使用示例Do While Not Lof(1)Line Input #1, tLine$Pri
7、nt tLine$Loop换臂Hand P0, LeftyHand pick, Righty子程序跳转指令GoSub 使用示例下例为使用GoSub 命令转至指定标签并执行几个I/O 命令后进行返回的简单示例。Function mainInteger var1, var2GoSub checkio 使用标签执行GoSubOn 1On 2Exit Functioncheckio: 子例程的起始位置var1 = In(0)var2 = In(1)If var1 = 1 And var2 = 1 ThenOn 1ElseOff 1EndIfReturn 子例程的结束位置Fend跳转指令GoTo 使用示
8、例下例为使用GoTo 命令将控制转至行标签的简单的程序例。Function mainIf Sw(1) = Off ThenGoTo mainAbortEndIfPrint Input 1 was On, continuing cycle.Exit FunctionmainAbort:Print Input 1 was OFF, cycle aborted!FendHalt 使用示例下例为通过Xqt 启动名为“flicker”的函数后,通过Halt 暂停,然后通过Resume 恢复的示例。Function mainXqt flicker 执行flicker 任务DoWait 3 执行flicke
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