米思齐创意电子公益培训-智能小车-小强.ppt
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1、北京师范大学教育学部创客教育实验室创客教育系列课程1智能小车创客教育系列课程北师大教育学部创客教育实验室518机器人底盘搭建第1课北京师范大学教育学部创客教育实验室创客教育系列课程1底盘的搭建XC518机器人小车底盘套件TT马达(焊线)提供驱动力搭建简单可以安装电池盒,码盘等扩展结构北京师范大学教育学部创客教育实验室创客教育系列课程1底盘的搭建将4个M3*18铜柱固定在小车底盘上。北京师范大学教育学部创客教育实验室创客教育系列课程1底盘的搭建使用沉头螺钉将电池盒连接在底盘上并用M3铜镶嵌紧固。北京师范大学教育学部创客教育实验室创客教育系列课程1底盘的搭建用M3*6圆头螺钉和M3*10铜柱固定万
2、向轮。北京师范大学教育学部创客教育实验室创客教育系列课程1底盘的搭建插入4个马达固定插片。北京师范大学教育学部创客教育实验室创客教育系列课程1底盘的搭建用M3*30圆头螺钉和M3螺母固定TT马达。北京师范大学教育学部创客教育实验室创客教育系列课程1底盘的搭建将马达车轮安装在马达上,安装完成。北京师范大学教育学部创客教育实验室创客教育系列课程1底盘的搭建北京师范大学教育学部创客教育实验室创客教育系列课程1底盘的搭建北京师范大学教育学部创客教育实验室创客教育系列课程11智能小车创客教育系列课程北师大教育学部创客教育实验室让小车动起来第2课北京师范大学教育学部创客教育实验室创客教育系列课程2让小车动
3、起来了解如何控制电机速度以及转向D4、D5号管脚连接A电机,D6、D7号管脚连接B电机。D4、D7号管脚控制电机转向D5、D6号管脚控制电机转速 Mixly智能车套件课程A(左侧)电机正负B(右侧)电机正负北京师范大学教育学部创客教育实验室创客教育系列课程2让小车动起来电机电动机(Motors)是把电能转换成机械能的一种设备。它是利用通电线圈(也就是定子绕组)产生旋转磁场并作用于转子鼠笼式式闭合铝框形成磁电动力旋转扭矩。电动机工作原理是磁场对电流受力的作用,使电动机转动。Mixly智能车套件课程北京师范大学教育学部创客教育实验室创客教育系列课程2让小车动起来电机的控制Mixly套件中Nano
4、Robot控制器可连接两个电动机(A01,A02为一组;B01,B02为一组)D4、D5号管脚连接A电机,D6、D7号管脚连接B电机。其中D4、D7号管脚控制电机转向;D5、D6号管脚控制电机转速。Mixly智能车套件课程北京师范大学教育学部创客教育实验室创客教育系列课程2让小车动起来电机的控制物理连接:如右图所示,将两个电机接在板子上的电机驱动端口,A01、A02和B01、B02端口。负极接在01口;正极接在02口;Mixly智能车套件课程北京师范大学教育学部创客教育实验室创客教育系列课程2让小车动起来程序编写电动机无专门的模块使用将程序下载到主控板中,每隔2s变换转向初始阶段电机可能会乱转
5、,此时是因为芯片初始化管脚状态不确定的问题不写程序,轮子也会转,因为管脚也有电平北京师范大学教育学部创客教育实验室创客教育系列课程2让小车动起来我们的小车采用最常见的驱动方式双轮差速驱动。在安装机器人小车时大家就会发现,小车有两个轮子(不考虑起支撑作用的小脚轮)。当小车在运动时,一共有五种状态:直行直退正转弯倒转弯原地转北京师范大学教育学部创客教育实验室创客教育系列课程2让小车动起来直行直退原地转倒转弯正转弯北京师范大学教育学部创客教育实验室创客教育系列课程2让小车动起来双轮差速驱动稳定性差缺点控制简单结构简单可原地转动转弯方便优点北京师范大学教育学部创客教育实验室创客教育系列课程2让小车动起
6、来小车电机的控制小车是靠两个电机来提供驱动动力的,这两个电机的安装方式成对称方向,所以如果想要让小车的两个轮子转向相同就要控制两个电机的转向相反。将数字管脚“4”与“7”分别设为“高”和“低”。北京师范大学教育学部创客教育实验室创客教育系列课程2让小车动起来小车的控制是不是也比较简单啊?你能让机器人小车沿别的路线行走吗?北京师范大学教育学部创客教育实验室创客教育系列课程2让小车动起来让小车前进后退学会了让机器人小车向前走,那么像让它向后退,或者是让它转弯、掉头就变得比较简单了。看看怎么让小车后退的,右图就是让小车后退的程序。对比一下小车向前行走的程序就会发现,只要将控制电机转动方向的管脚4和7
7、的电平改变即可。前进后退北京师范大学教育学部创客教育实验室创客教育系列课程2让小车动起来让小车前进后退封装成函数北京师范大学教育学部创客教育实验室创客教育系列课程2让小车动起来让小车前进后退速度值设为变量北京师范大学教育学部创客教育实验室创客教育系列课程2让小车动起来让小车向前转弯、向后转弯大方向(前后)不变(D4、D7不变)两轮速度改变,通过速度差转弯(D5、D6有差异)前转后转北京师范大学教育学部创客教育实验室创客教育系列课程2让小车动起来让小车原地转弯如图中所示,这两个试验脚本的作用都是让小车在原地转弯,区别只是转弯的方向不同;以这种方式转弯非常的方便,使机器人小车变得更加的灵活。北京师
8、范大学教育学部创客教育实验室创客教育系列课程2让小车动起来让小车原地转弯如图中所示,这两个试验脚本的作用都是让小车在原地转弯,区别只是转弯的方向不同;以这种方式转弯非常的方便,使机器人小车变得更加的灵活。北京师范大学教育学部创客教育实验室创客教育系列课程2让小车动起来本节小结元件电机Mixly块数字输入模拟输出延时程序设计顺序结构北京师范大学教育学部创客教育实验室创客教育系列课程29智能小车创客教育系列课程北师大教育学部创客教育实验室遥控小车第3课北京师范大学教育学部创客教育实验室创客教育系列课程3遥控小车红外遥控传感器红外遥控传感器(接收信号)红外遥控器(发射信号)北京师范大学教育学部创客教
9、育实验室创客教育系列课程3遥控小车编辑小车的遥控程序北京师范大学教育学部创客教育实验室创客教育系列课程3遥控小车编辑小车的遥控程序我们可以根据红外按键对应的码值,来进行一些按键功能的设计;我们在图中的程序主体部分定义了每个按键的功能;按键按键上上下下右右左左中键中键功能前进后退右转左转停止北京师范大学教育学部创客教育实验室创客教育系列课程3遥控小车上传遥控小车的程序遥控小车的程序编辑完成之后,就可以将其上传到小车的主控板中进行调试了,看看机器人小车是否是在按照我们的设计在完成动作呢?北京师范大学教育学部创客教育实验室创客教育系列课程3遥控小车本节小结元件红外遥控传感器Mixly块数字输入模拟输
10、出延时函数程序设计逻辑判断条件执行北京师范大学教育学部创客教育实验室创客教育系列课程35智能小车创客教育系列课程北师大教育学部创客教育实验室多车编队系统第4课北京师范大学教育学部创客教育实验室创客教育系列课程4多车编队系统多车编队系统头车跟随车跟随车头车:遥控控制跟随车:与前后车车距适当北京师范大学教育学部创客教育实验室创客教育系列课程4多车编队系统多车编队系统头车:参照第3课跟随车:北京师范大学教育学部创客教育实验室创客教育系列课程38智能小车创客教育系列课程北师大教育学部创客教育实验室寻迹小车第5课北京师范大学教育学部创客教育实验室创客教育系列课程5寻迹小车寻迹小车让机器人巡线走 让机器人
11、跑得快、稳12北京师范大学教育学部创客教育实验室创客教育系列课程7寻迹小车 让机器人巡线走红外寻迹传感器信号类型:模拟信号接口模式:XH2.543北京师范大学教育学部创客教育实验室创客教育系列课程7寻迹小车 让机器人巡线走红外寻迹传感器红外寻迹传感器,亦称红外反射传感器,采用模拟信号输出,将不可视红外光反射回传感器,因为光对黑白区域反射能力不同,所以反射到传感器红外光强度有所不同,由此可以用于黑白线条检测,支持在3.3V和5V电压硬件中使用。北京师范大学教育学部创客教育实验室创客教育系列课程7寻迹小车 让机器人巡线走红外寻迹传感器的应用红外反射式传感器由红外发射管和光电二极管构成,红外发射管发
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