东能伺服器说明书.pdf
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1、广州市捷胜自动化工程有限公司(东能伺服华南一级代理商)Do rna东能交流全数字伺服驱动器EPS系列基础技术手册非常感谢您选购EPS系列交流伺服驱动器 在您使用驱动器之前,请仔细阅读本技术手册,按照手册上的规范操作地 址:广州市越秀区大德路318号金艺商务大厦1026室联系人:刘长江手 机:13431027007电 话:020-83176573目 录安全注意事项)使用前请仔细阅读在产品的安装、运行、维护和检查前请仔细阅读本技未册,在熟 悉小 关设备的知识、安全信息和全部注意事项后再使用本产品。请将 此技未册 妥善保存,以备随时查阅。如果您需 解决产品出现的问题,请及门荥我们。由于产品的改进币也
2、 内容褊 变更,恕不另行通知。在未得我后 授权下,用户对产品的改 教员 将不承担任何责 任,产品的保修将因此作废。注意限 警告,以免伤害 员、防止器件损坏。下面的危险和“警告”将 是按照其事故危险脚 度标出的危险 指示 个潜在的危险情况,如果使用不当11 NZ 会产生危险状况并导致员重伤甚至死亡的可II 皿|y日。I IA1 警告 指示 个潜在的危险情况,如果使用不当,耨会产生危险状况育导致员受到中等度1 伤害或轻伤的漏,或者发生物件损坏。鹏皆表示哪些是禁止的操作,哪些是必须遵守的。表示必须操作目 录目 录第一章功能和构成-11.1 EPS系列驱动器技术规格.11.2 EPS系列驱动器功能.2
3、1.3 EPS系列驱动器命名规则.31.4 EPS2系列驱动器外形尺寸.41.5 EPS2系列驱动器适配电机.71.6 各部分名称.8第二章安装-92.1 环境条件.92.2 驱动器安装场自.92.3 安装方向和间隔.102.4 电机的安装.112.5 伺服驱动器安装示意图.112.6 电缆应力.12第三章接线-133.1 伺服驱动器与外围设备的连接及构成.133.2 标准接线.143.3 端子功能.173.4 编码器信号端子CN3.223.5 I/O 接 口原理.241.开关量输入接口.242.开关量输出接口.243.脉冲量输入接口.254.伺服驱动器光电编码器输入接口.255.长线驱动器(
4、差分输出)输出接口.263.6 电源系统电路.26第四章参数-28 1 目录4.1 参数功能.28第五章监控与操作-395.1 面板操作.395.2 监视方式(DISP).405.3 参数设置(SET-P).435.4 参数管理(EEPOP).435.5 速度试运行.45第六章报警与处理-476.1 驱动器报警.476.2 报警处理.48第七章伺服电机-537.1 型号命名.547.2 电机安装尺寸.57附 录.60 2 第一章功能和构成第一章功能和构成1.1 EPS系列驱动器技术规格表1.1驱动器技术规格控制回路电源单相AC220V-15-+10%50/60Hz主回路电源三/单相AC220V
5、-15-+10%50/60Hz环 境温度工作:055 存贮:-2080湿度小于90%(无结露)振动小于0.5G(4.9m/S2),1060Hz(非连续运行)控制方式IGBT PWM正弦波控制控制模式位置控制速度控制转矩控制位置/速度控制位置/转 矩控制速度/转矩控制内部位置控制内部速度控制内部 转矩控制试运行控制控制输入伺服使能报警清除位置偏差清零指令脉冲禁止 CCW驱动禁止CW驱动禁止控制方式选择零速箝 位控制输出伺服准备好伺服报警机械制动释放 位置/速度 到达零速检出转矩限制中Z相输出编码器反馈2500p/r,15线增量型,差分输出500 p/r,15线增量型,差分输出1 通讯方式RS23
6、2 RS485显示与操作5位LED显示 4个按键制动方式通过内置/外接制动电阻能耗制动冷却方式风冷(热传导膜具、高速强冷风扇)适配电机可通过参数设置适配不同型号电机功率范围CAN 协议与PC机或者控制器连接控制连接器(CN2):与程序控制器连接编码器接器(CN3H连接伺服电机的编码器图1-3 EPS系列驱动器外观图(3000W为例)图14伺服电机外观图 8 第二章安装第二章安装2.1 环境条件伺服驱动器使用、保存环境条件如表21所示。表2.1驱动器环境条件环境条件环境温度运行0+55(不冰冻)保管-20+65(不冰冻)环境湿度运行90%RH以下(不结露)保管空气室内(不受阳光直接照射)无腐蚀性
7、气体、无可燃性气体、无油雾、无尘埃标rWj海拔1000m以下振动0.5G(4.9M/S2)以下2.2 驱动器安装场合1)电气控制柜内的安装驱动器的使用寿命与环境有很大关系,所以在考虑电气控制柜设计时,应考 虑控制柜内所有器件、设备的配置及布局情况,以保证驱动器安装环境、散热环 境满足驱动器环境条件。2)伺服驱动器附近的发热设备伺服驱动器在高温条件下工作,其使用寿命会明显缩短,并可能会发生故障.所以应保证伺服驱动器在热对流和热辐射的条件下周围温度在55以下。3)伺服驱动器附近有震动设备采用各种防振措施,保证驱动器不受振动影响,震动保持在0.5G(4.9M/S2)第二章安装以下。4)伺服驱动器在恶
8、劣条件下使用驱动器在恶劣条件下使用时,接触腐蚀性气体、潮湿、金属粉尘、水以及加 工液体,都可能会使驱动器发生故障。所以在这些环境下安装时,必须采取防护 措施,保证驱动器的工作环境。5)伺服驱动器附近有干扰设备伺服驱动器附近有干扰设备时,对驱动器的电源线以及控制线有很大的干扰 影响,可能使驱动器产生误动作。可以在安装时加入噪声滤波器以及其他各种抗 干扰措施,保证驱动器的正常工作。注意加入噪声滤波器后,漏电流会增大,为 了避免这种情况,应使用隔离变压器,提高电源质量。特别注意驱动器的控制信 号线较容易受到干扰,要有合理的走线和屏蔽措施。2.3 安装方向和间隔1)安装方向伺服驱动器正常安装是在垂直方
9、向、高度适当、操作面板朝前。2)安装固定安装时,用螺钉固定驱动器。3)安装间隔当安装两台或两台以上的驱动器时,驱动器之间以及与其他设备间的安装间 隔距离为:驱动器之间距离芸25mm,驱动器与其他设备距离工100mm。为了保 证驱动器的性能和寿命,请尽可能地留有充分的安装间隔。4)散热若伺服驱动器安装在电气控制柜内,建议在电气控制柜内安装散热风扇,保 证有垂直方向的风对伺服驱动器的散热器散热。5)安装时注意避免异物进入驱动器在进行控制柜的组装时应避免因钻孔等作业产生的切屑或粉尘进入伺服驱 动器内部;注意油、水、金属屑等能否从控制柜缝隙或风扇进入伺服驱动器,如 有这种情况,请采取防护措施,保证驱动
10、器的工作环境。10 第二章安装2.4 电机的安装1)避免将电机电缆浸没在油或水中。2)在安装/拆卸耦合部件到电机轴端时,严禁直接敲打轴端或编码器,否则,有可能使编码器永久损坏。另外,尽量使轴端对齐到最佳状态。3)严禁油、水、金属屑等进入电机插头,应做好安全防护,否则有可能因 短路造成工作不正常或编码器、电机的永久损坏。2.5 伺服驱动器安装示意图安装一台伺服驱动器时:图21单台驱动器安装间隔 11 第二草安装安装2台或2台以上时100mm PE MwA金ole 50mmA4k jfm一一!.!I.na*T 1100mm图22多台驱动器安装间隔2.6 电缆应力1)确保电缆不因外部应力或自身重力而
11、受到力矩或垂直负荷,尤其是在电 缆出口处和端子连接处。2)伺服电机带动工作台在移动的用途中,应该确保电缆有足够的长度和弯 曲半径,避免对电缆施加过大的应力,损害电缆的寿命。3)应避免电缆的外皮受到锐利的切割、机械边角的碰擦、辗压等。12 第三章接线第三章接线【注意】进行接线或检修作业时,必须先断开电源,因伺服驱动器内部有大容量电 解电容,所以即使切断了电源,内部部分电路仍有高压。在电源切断后,最少等待10分钟以上,等到充电指示灯熄灭后,才能接线或检修驱动器和 电机,否则可能触电驱动器输出端子U、V、W和电机U、V、W必须正确对应。注意不能用调 换三相端子的方法来使电机反转,这一点与异步电机完全
12、不同,更不要使 端子短路。若相序出错,就会出现电机不能启动、运转异常等不可意料的 情况电机轴上的编码器与驱动器之间的接线绝对不能接错。为避免感应干扰,编码器信号线应和动力线分开走线,最好给信号线加上屏蔽3.1 伺服驱动器与外围设备的连接及构成非烙丝断路叁(NFB)用来保护电源过 电漉时切断电路 嗫声费波器NF).防止外部杂波进入 电源线.并M粒伺服 电机产生的杂波对 外界的干扰磁力接触器(MC)接通/断开伺服电机 的主电源,磁力接触 器应与浪涌吸收4 联用电抗叁(L)减少主电源中的请 波再生制动电阻图3-1伺服驱动器EPS2-TA300L123与外围设备的连接图第三章接线3.2 标准接线1.配
13、线(1)电源端子TB线径:R、S、T、U、V、W、PE 端子线径之1.5mm2(AWG14-16),LI、L2 端子线径NL0mm2(AWG16-18)O驱动器功率越大需要TB端子线径越粗。接地:接地线(PE)应尽可能粗,驱动器接地线与伺服电机接地线一点接 地,接地电阻100。端子连接必须连接牢固。建议电源采用三:相隔离变压器供电,提高电源质量和抗干扰能力。请安装非熔断性(NEB)断路器,以便驱动器出现故障时能及时切断电源。建议安装噪声滤波器(NF)、磁力接触器(MC)、电抗器(L),防止外部杂 波进入电源,减轻伺服电机产生的杂波对外界的干扰。(2)通讯信号CN1、控制信号CN2、编码器信号C
14、N3线径:建议采用屏蔽电缆(最好采用双绞屏蔽电缆),线径K).12mm2(AWG24-26)O线长:电缆长度尽可能短,控制信号线CN2电缆不超过5米,编码器信号 电缆长度不超过15米,编码器电源和地线应分别采用4组以上芯线并联。走线:远离动力线,防止干扰进入。请给相关线路中的感性元件(如线圈等)安装浪涌吸收元件:直流线圈反向 并联续流二极管,交流线圈并联阻容吸收回路。(3)注意事项电缆及导线必须固定可靠,并避免靠近驱动器散热器和电机,以免因受热而 降低绝缘性能。各个线路必须连接准确后方可上电运行。14 第三章接线2.典型用法接线1)位置控制方式NFBDC12 24V 伺服使能 报警清除 CCW
15、驱动禁止 CW驱动禁止 偏差计数器清专 脉冲指令输入禁止 零速箱位 控制方式选择输出公共端 伺服准备好 伺服报警 机械制动释放 编码器Z相输出 定位完成转矩限制中 零速检出A相脉冲输出3TLC ZSP I_ CCWL CWL_ CLE i-INH.、-ZEROSPD一A CMOICOM-S-KDYAl 1BRK5一1,3 4 丁 5-8 4_2_ULlJllun”1服 伺B相脉冲输出Z相脉冲输出OBj_ OB-OZ十0Z指令脓冲输入PILS4 9PULS-10SIGN+IISIGN-12图3-2位置控制方式与130电机接线图 15 第三章接线2)速度/转矩控制方式三相AC220V 或单相AC2
16、20V-1|-SON A-CLR t CCWL-CWLjod CLE4 INH*-c、一zerospd1-_Wcwo FDC12 24V伺服使能报警清除CCW驱动禁止 CW器动禁止偏差计数器清零脉冲指令输入禁止零速箝位控制方式选择输出公共端 伺服准备 伺服报警 机械制动释放 编码器Z相输出定位完成 转知限制中写速检出3工TRQ l-y|GNDAr 1 oa+-1 OA r-n-|ob+J-OB-r 1/224V2K 1/25V不串电阻图37类型4伺服驱动器光电编码器输入接口 接受伺服电机编码器输出的A、B、Z、U、V、W信号。25第三章接线5.长线驱动器(差分输出)输出接口图3 8类型5长线驱
17、动器输出接口(1)长线驱动器输出非隔离信号。(2)用长线接收器接受这些信号,在这种情况下,在输入端之间接一个约 330Q的电阻。注伺服驱动器和伺服电机必须可靠接地。伺服驱动器通过功率晶体管开关向 伺服电机供电,如果配线和接地线的排线不当,就会受到晶体管的开关噪声的影 响,为了防止这种情况,必须可靠接地。为了防止触电,必须将伺服驱动器的保护接地(PE)端子与控制箱的保护接 地(PE)端子连接起来。本说明书中所有符号zQz表示-对双绞线3.6电源系统电路0.8KW及以下驱动器可以采用单相220V电源供电,0.8KW以上建议采用 三相220V电源供电。下面画出了驱动器分别用三相、单相电源供电的连接图
18、。(1)三相AC220电源输入时 26 第三章接线图39三相220V驱动器外部接线图注:单相AC220电源输入时,电源仅接R、丁端 27第四章参数第四章参数【注意】参数设置不当,可能导致运行不稳定,请谨慎操作表中带“”的参数,修改后能反映在显示中,但是不在控制中生效,必须执 行对EEPROM的参数写入操作,并重新上电后才会有效。其余参数修改值 实时生效 表中带标志的参数为只读参数,用户修改无效 表中带标志的参数功能正在开发中4.1参数功能表4.1参数功能(密码:58)序 号参数 名称功 能设置范围【默认值】00密码用于防止参数被误修改。设置其他参数前,务必将本参数设置为58。设置完成后将本参数
19、修改,确保参数不被误修改。0-999958 01 载波 频率PWM载波频率(Khz),无需调整51515 功能选择参数02 软件 版本本参数仅用于查看软件版本-03初始显 示状态选择驱动器上电后数码管的初试显示状态:0:显示电机转速;1:显示电机回馈脉冲低四位;2:显示电机回馈脉冲高四位;3:显示位置接收指令低四位;4:显示位置接收指令高四位;5:显示位置偏差;6:显示编码器线数7:显示速度输入命令;9:显示扭矩输入命令%;13:显示电机平均电流;15:显示脉冲输入频率;16:显示主电路电压;0350 第四章参数序:号参数 名称功能设置范围【默认值】功03 X初始显 示状态17:显示一转中转子
20、位置;18:显示输入端子状态;19:显示输出端子状态;20:显示编码器状态;21:显示控制方式;22:显示运行状态;25:显示报警记录1;26:显示报警记录2;27:显示报警记录3;28:显示报警记录4;08,10,12,14,2324,2935 保留;0350 能选选择驱动器的控制模式置设值第一方式第二方式择0位置控制模式参数1速度控制模式04控制模 式选择2转矩控制模式093位置模式速度模式0 1X4位置模式转矩模式5速度模式转矩模式6A内部位置控制模式7内部速度控制模式8内部转矩控制模式由CN2-26(C-MODE)来切换第一/第二方式;05转矩限制 输入无效可以禁止模拟转矩限制信号输入
21、(逆时针或顺时针)。1:输入无效;正常响应转矩输入信号;0:输入有效。屏蔽转矩输入信号。0-11 29 第四章参数06驱动禁 止输入无 效0-11 值输 入控制输入连接到COM-操作0有效CCWL(CN2-20)接通(L)开路(H)正常,CCW限 位开关不动作 CCW方向行 程被禁止,CW 方向允许CWL(CN2-19)接通(L)开路(H)正常,CW限 位开关不动作 CW方向行程 被禁止,ccw 方向允许1一无效CCWL和CWL输入都无效,顺时针和 逆时针方向的运动都允许。序 号参数 名称功 能设置范围【默认值】功能选择参数07零速输入 功能选择速度控制方式下Z EROSPD信号(CN223脚
22、)功能 选择。011 值Z EROSPD信号功能0Z EROSPD信号有效时,电机零速箝位。1Z EROSPD信号有效时,电机给定零速。08零速信号 有效选择允许和禁止零速箝位Z EROSPD信号(CN2-23脚)有效/无效之间切换,速度控制模式下此参数有效。0-11值Z EROSPD信号有效无效选择0Z EROSPD输入无效。1Z EROSPD输入有效。09 X驱动器型 号选择根据T.5 EPS2系列驱动器适配电机“,设置合适 的驱动器型号选择参数。一定要选择与伺服电机匹配的驱动器型号,否则会 出现意外情况。05015 10 模拟输出 通道选择模拟输出监控:0:电机转速(05V,5V对应最大
23、转速)1:电机转矩(05V,5V对应最大转矩)2:电机电流(05V,5V对应最大电流)3:输入咏冲频率(0-5V,对应0500K)4:速度命令(05V,对应-10V+10V)5:扭矩命令(05V,对应-10V+10V)0-80 30 第四章参数参增益滤波参数11位置环增 益设定位置环调节器的比例增益,定义位置控制的响应 曲线。或超调。5008000 2200 12速度前馈可以设定位置控制中速度前馈量()。此值设定越 高,位置环的快速响应特性和位置跟踪特性越好。此值设定太大,会使系统不稳定,容易产生振荡和 超调。0-100 0 13前馈滤波 时间常数可以设定插入到速度前馈部分的初级延时滤波器时
24、间常数。用此功能来减少速度的超调、失调。0-8100 2 14速度环增IHL设定速度环调节器的比例增益。设置值越大,增益越高,刚度越大。般情况下,负载惯量越大,设定值应越大。在系统不产生振荡的条件下,尽可能设定高增益。5008000 2000 序 号参数 名称功 能设置范围【默认值】增益滤波参数15速度环积 分时间常 数设定愈小,积分速度越快,刚度越大。一般情况下,负载惯量越大,设定值越大。在系统不振荡的情况下,此值应尽量设定的较小。5006000 2000 16速度检出 滤波器如果负载惯量较大,可以适当增加设定值。数值太大,响应变慢,可能引起振荡。0-4096 0 17速度给定 滤波时间 常
25、数数值越大,速度给定越平滑数值太大,响应可能变慢0-8100 0 38电流环增 益常数值越大,刚性越强,出厂时已设好,一般不用调整4003000 70041电流环积 分常数值越大,刚性越强,出厂时已设好,般不用调整1501020S型加减速 使能速度控制模式下有效011 21S型常数参数设置越大S型段速度加减速越快1-161 位 置 控 制25编码器输 出分频系 数用来设置电机编码器反馈输出脉冲的分频系数,比 如编码器2500线,若此参数设置为5,则A/B信号 输出为50。线。1-2501 1 31 第四章参数26X脉冲输出 逻辑取反当电机顺时针运转时,B相脉冲超前A相脉冲(当电 机逆时针运转时
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