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汽车电气电子技术12哈工大网络与电气智能化研讨所 2021秋第十章汽车电动助力转向系统 第一节概述汽车转向系统是用于改动或坚持汽车行驶方向的专 门机构。其作用是使汽车在行驶过程中能按照驾驶员的 支配要求而适时地改动其行驶方向，并在遭到路面传来 的偶尔冲击及汽车不测地偏离行驶方向时，能与行驶系 统配合共同坚持汽车继续稳定行驶。因此，转向系统的 性能直接影响着汽车的支配稳定性和平安性。一、对助力转向系统的要求对转向系统的要求，主要概括为转向的灵敏性和支 配的轻便性。高的转向灵敏性，要求转向器具有小的传 动比，以小的转向盘转角迅速转向；好的支配轻便性，那么要求转向器具有大的传动比，这样才干以较小的转 向盘支配力获得大的哈工上网络与电气窗怩化研究所可见，上述两个要求是矛盾的。因此，在实践设计 中，普通规定：当转向轮到达最大设计转角时，转向盘 总转数不宜超越5圈，而转向盘支配力最大不超越250N。为满足以上要求，除采取尽量减轻自重，选择最正 确轴荷分配；提高转向系统传动效率；减小主销后倾角;选择最正确转向器速比曲线等措施外，通常都采用助力 转向方式。尤其对中、重型车，由于轴荷重，助力转向 几乎是独一的选择。近年来，随着对小轿车温馨性要求 的提高，助力转向的运用也比较普遍。助力转向系统应满足如下要求：1）能有效减小支配力，特别是停车转向支配力。行车 转向的支配力应不大于250N。2）转向灵敏性好。助力转向的灵敏度是指在转向器支 配下，转向助力器产生助力作用的快慢程度。助力作用哈工上网络与电气窗怩化研究所3）具有直线行驶的稳定性，转向终了时转向盘应自动 回正；驾驶员应有良好的“路感。4）要有随动作用。转向车轮的偏转角和驾驶员转动转 向盘的转角坚持一定的关系，并能使转向车轮坚持在恣意 偏转角位置上。5）任务可靠。当助力转向失效或发生缺点时，应能保 证经让人力进展转向支配。二、助力转向系统的功用助力转向系统是指在驾驶员的控制下，借助于汽车发 动机经过液压泵产生的液体压力或电动机驱动力来实现车 轮转向。助力转向是一种以驾驶员支配转向盘转矩和转 角）为输入信号，以转向车轮的角位移为输出信号的伺服 机构。动力部分跟踪手动操作，产生与转向阻力相平衡的 辅助力，使车辆进展转向运动。与此同时，把部分输出力 反响给驾驶员，使其获得适当的手感，构成所谓的助力转 向双动伺服机构，如图10-1所示。助力M向系统图10-1助力转向双动伺服机构由于助力转向系统使转向支配灵敏、轻便，在设计 汽车时对转向器构造方式的选择灵敏性增大，能吸收路 面对前轮产生的冲击等优点，因此已在汽车制造中普遍 采用。但是，具有固定放大倍率的助力转向系统的主要 缺陷是：假设所设计的固定放大倍率的动力转向系统是 为了减小汽车在停车或低速行驶形状下转动转向盘的力,那么当汽车以高速行驶时，这一固定放大倍率的动力转 向系统会使转动转向盘的力显得太小，不利于对高速行 驶的汽车进展方向控制；反之，假设所设计的固定放大倍率的动力转向系统 是为了添加汽车在高速行驶时的转向力，那么当汽车停 驶或低速行驶时，转动转向盘就会显得非常费劲。电子 控制技术在汽车助力转向系统中的运用，使汽车的驾驶 性能到达令人称心的程度。电子控制助力转向系统在低 速行驶时可使转向轻便、灵敏；当汽车在中、高速区域 转向时，又能保证提供最优的动力放大和稳定的转向手 感，从而提高了高速行驶的支配稳定性。三、助力转向系统的类型1.传统液压式助力转向系统传统液压式助力转向系统(HPS)普通按液流的方式可 分为常流式和常压式两种类型。常压式是指在汽车行驶 中，无论转向盘能否转动，整个液压系统总是不断坚持 高压；常流式是指汽车在行驶中，不转动转向盘时，流 量控制阀在中间位置，油路坚持常通。哈工上网络导电气图怩化研究所随着高速公路的不断延伸与轿车车速的不断提高，传统的液压式助力转向暴显露一个致命的缺陷，即假设 要保证汽车在停车或低速调头时转向轻便，那么当汽车 在高速行驶时就会感到有“发飘的觉得；反之，假设 要保证汽车在高速行驶时支配有适度手感，那么当其要 停车或低速调头时就会感到转向太重，两者不能兼顾。这是由传统液压式助力转向的构造所决议的。由于助力转向在轿车上的口益普及，对其性能上的 要求已不再是单纯的为了减轻操作强度，而是要求其在 低速调头时保证转向轻便性的同时，又能保证高速行驶 时的支配稳定性。为了到达上述要求，只需经过采用速 度传感型的助力转向才干处理。所谓速度传感型的助力 转向，是一种随着车速变化而自动调理支配力的助力转 向安装。车速传感型助力转向在提高车辆支配稳定性、平安性方面的作用很大。哈工上网络易电气甯惋化研究所目前所采用的多为车速传感型助力转向，有两种根 本方式：采用电子控制的液压式助力转向系统；采 用电子控制的电动助力转向系统。2.电子控制式液压助力转向系统电子控制式液压助力转向系统(EHPS)如图10-2所示,主要由电子控制系统、转向齿轮箱、油泵、分流阀等组 成。电子控制式液压助力转向系统是经过控制电磁阀，使助力转向系统的油压随车速的变化而改动，在大转角 或低速行驶时，转向轻便；在中、高速时，能获得具有 一定手感的转向力。电子控制器(ECU)根据从轮速传感器传来的信号，判 别汽车是处于停顿形状还是处于低速行驶或高速行驶工 况，再根据判别出的汽车形状，对电磁阀线圈的电流进 展线性控制，从而到达控制助力转向的目的。哈工上网络导电气图怩化研究所图10-2电子控制式液压助力转向系统1-锁销2-小齿轮轴3-左腔4-右腔 9-小齿轮 10-转向齿轮箱 11-柱塞15-储油罐 16-分流阀 17-阻尼孔5-活塞6-动力缸7-横拉杆8-齿条12-油压反力室 13-电磁阀 14-油泵18-旋转阀 19-扭杆 20-控制阀轴哈工上网络易亳气图怩化研究所当汽车低速行驶或大转角时，由于流经电磁线圈的 电流较大，经分流阀分流后的油液就经过电磁阀前往储 油罐。因此，作用在柱塞上的油压油压反力室的压力）较小。这时作用在控制阀轴上的压力反力）也就小，在转向盘的转向力作用下，扭杆就能够产生较大的改动 变化。控制阀就会随扭杆相对于与驱动小齿轮固定在一 同的旋转阀转过一个角度，使两阀的通道口相互连通，动力缸的右腔左腔）就遭到油泵油压的作用，驱动动 力缸内的活塞向左（右）挪动。产生一个较大的辅助力,从而增大了转向力。当汽车中、高速直行时，转向角较小，扭杆产生的 改动变形也很小，旋转阀与控制阀相互连通的通道口开 度也减小，使旋转阀一侧的油压上升。由于分流阀的作 用，此时电磁阀一侧的油量会添加。哈工上网络易亳气图怩化研究所同时，伴随着车速的提高，电磁线圈内的电流会减 小，电磁阀的节流开度也会减少，使作用在油压反力室 中的反力油压添加，柱塞作用到控制阀轴上的压力也随 之增大。因此添加了转向支配力，使驾驶员的手感加强,从而获得良好的转向路感。开场转向时，扭杆的改动角 会进一步减小，旋转阀与控制阀相连的阀口开度也减小,使旋转阀一侧的油压进一步升高。伴随着旋转阀油压的 升高，经过固定阻尼孔的油液也供应到油压反力室。经 过分流阀向油压反力室供应的一定量的油液和经过固定 阻尼孔的油液相加，进一步加强了柱塞的压紧力，使得 此时的转向力相应于转向角呈线性添加，从而获得在高 速行驶时的稳定转向支配感。目前在用的电控式液压助力转向系统，无不例外地 把普通的无助力的转向系统作为后备，一旦助力转向系 统出现某种缺点时，可以应急和用手转向把车开回。哈工大网格与电气图怩化研究所迄今为止，电子控制式液压助力转向系统已在轿车 上获得运用。与此同时，也使得该系统构造更复杂、价 钱更昂贵，而且依然无法抑制液压助力系统的一些大的 缺陷，如效率低、耗能大等。3.电动助力转向系统电动助力转向系统(EPS)是利用电动机作为助力源，根据车速和转向参数等，由电子控制单元(ECU)完成助力 控制。它能节约燃料，提高自动平安性，且有利于环保,是一项紧扣现代汽车开展主题的高新技术，所以一经出 现就遭到高度注重。它符合现代汽车机电一体化的设计 思想，该系统主要由转矩传感器、车速传感器、电子控 制单元、电动机、离合器、减速机构、转向轴及手动齿 轮齿条式转向器等组成。根据电动机布置位置不同，EPS可分为转向柱助力式、齿轮助力式、齿条助力式等三种类型。哈工上网络易立先图怩化研究所转向柱助力式EPS的电动机固定在转向柱一侧，经过 减速机构与转向轴相连，直接驱动转向轴助力转向；齿 轮助力式EPS的电动机和减速机构与小齿轮相连，直接驱 动齿轮助力转向；齿条助力式EPS的电动机和减速机构那 么直接驱动齿条提供助力。有些EPS中，电动机、离合器与减速机构往往结合成 一个整体与转向轴成垂直布置。这类EPS有两种方式：转 向轴助力式减速器被直接安装在转向盘下方；小齿 轮(齿条)助力式一一减速器安装于齿轮齿条机构的小 齿轮上。四、电动助力转向系统的特点电动助力转向系统(EPS)与液压助力转向系统(HPS)相 比，具有很多优点：哈工上网络易亳气图怩化研究所(1)助力性能优EPS能在各种行驶工况下提供最正确 助力，减小由路面不平所引起的对转向系统的扰动，改 善汽车的转向特性，减轻汽车低速行驶时的转向支配力,提高汽车高速行驶时的转向稳定性，进而提高汽车的自 动平安性；并且可经过设置不同的转向手力特性来满足 不同运用对象的需求。(2)效率高 HPS为机械和液压衔接，效率较低，普 通为60%70%；而EPS为机械与电动机直接衔接，效率 高，有的可高达90%以上。(3)耗能少 汽车在实践行驶过程中，处于转向的时 间约占行驶时间的5%。对于HPS,发动机运转时，油泵 一直处于任务形状，油液不断在管路中循环，从而使汽 车燃油耗费率添加4%6%；而EPS仅在需求时供能，使 汽车的燃油耗费率仅添加0.5%左右。哈工上网络易亳气图怩化研究所(4)“路感好 由于EPS内部采用刚性衔接，系统 的滞后特性可以经过软件加以控制，且可以根据驾驶员 的操作习惯进展调整。(5)回正性好EPS构造简单，内部阻力小，回正性好,从而可得到最正确的转向回正特性，改善汽车支配稳定 性。(6)对环境污染少 HPS液压回路中有液压软管和接 头，存在油液走漏问题，而且液压软管不可回收，对环 境有一定污染；而EPS对环境几乎没有污染。(7)可以独立于发动机任务EPS以电池为能源，以电 动机为动力元件，只需电池电量充足，不论发动机处于 何种任务形状，都可以产生助力作用。(8)运用范围广EPS可用于各种汽车，目前主要用于 轿车和轻型载货汽车上；而对于环保型纯电动汽车，由 于没有发动机,EPS为最正确选择 哈工上网络与电气窗怩化研究所(9)装配性好且易于布置 由于EPS系统零部件数目少,主要部件均可以组合在一同，所以整体外形尺寸比HPS小,这为整车布置带来方便，且易于在装配线上安装。哈工上网络易电气甯惋化研究所第二节电动助力转向系统的构造及任务原理一、电动助力转向系统构造EPS主要由转矩传感器、车速传感器、电子控制单元、电动机、离合器、减速机构、转向轴及手动齿轮齿条式 转向器等组成。其构造表示图如图10-3所示。下魂但弓电流校制图10-3电动助力转向系统 构造表不图1-转向盘2-转向轴3-电动机4-离合器5-齿条6-小齿轮7-横拉杆 8-输出轴10-转矩传感器9-减速机构哈工上网络导电气图怩化研究所1.转矩传感器转矩传感器用于检测作用于转向盘上的转矩信号的 大小与方向。目前采用较多的转矩传感器是扭杆式电位 计传感器。它是在转向轴位置加一扭杆，经过扭杆检测 输入轴和输出轴的相对改动位移得到转矩。图10-4所示为转矩传感器的根本原理。在 转矩传感器中，用磁性资料 制成的定子和转子可以构成 闭合的磁路，线圈A、B、C、D分别绕在极靴上，接成一 个桥式回路。转向轴改动变 形的改动角与转矩成比例，所以只需测定转向轴的改动 角，就可间接地知道转向力 的大小。图10-4转矩传感器的根本原理哈工上网络易亳气图怩化研究所在线圈的U、T两端施加延续的脉冲电压信号Ui,当 转向轴上的转矩为零时，定子与转子的相对转角也为零。这时转子的纵向对称面处于图示定子AC、BD的对称平面 上，每个极靴上的磁通是一样的，因此电桥是平衡的，在V、W两端的电位差Uo=0。假设转向轴上存在转矩时，定子与转子的相对转角不为零，此时转子与定子间产生 如图10-4所示的角位移极靴A、D间的磁阻添加，B、C间的磁阻减少，各个极靴的磁通产生差别，电桥失去平 衡，在V、W之间出现电位差。这个电位差与转向轴的改 动角。和输入电压Ui成比例。假设比例系数为k,那么有由V、W两端的电位差Uo就可以知道转向改动角，从 而便可以知道转向轴的转矩。哈工上网格易电气图优化研究所另外，也有采用非接触式转矩传感器的，图10-5所示 就是非接触式转矩传感器中的一对检测环。其原理是：当输入轴与输出轴之间发生相对改动位 移时，检测环之间的空气间隙发生变化，从而引起检测 线圈电磁感应系数变化。非接触式转矩传感器的优点是 体积小、精度高，缺陷是本钱较高。1-检测环2-输入轴3-检测线圈4-输出轴图10-5非接触式转矩传感器哈工上网络易电气甯惋化研究所2.车速传感器车速传感器常采用电磁感应式传感器，安装在变速 器上。该传感器根据车速的变化，把主副两个系统的脉 冲信号传送给ECU。由于是两个系统，因此信号的可靠 性提高了。3.电动机EPS的动力源是电动机，通常采用无刷永磁式直流电 动机，其功能是根据ECU的指令产生相应的输出转矩。电动机是影响EPS性能的主要要素之一，不仅要求低转速 大转矩、动摇小、转动惯量小、尺寸小、质量轻，而且 要求可靠性高、控制性能好。在电动机设计时，应着重 思索如何提高路感、降低噪声和振动，如在电动机转子 周缘开设不对称或螺旋状的环槽、靠特殊外形的定子产 生不均匀磁场等来提高电动机的性能。哈工上网络易立先图怩化研究所转向助力用的电动机需求正反 转控制。一种比较简单适用的转向 助力电动机正反转控制电路如右图 所示。图中al、a2为触发信号端，从微机系统的D/A转换器得到的直 流信号输入到al、a2端，用以触发 电动机产生正反转。当al端得到输 入信号时，晶体管VT3导通，VT2得到基极电流而导通，电流经VT2的发射极和集电极、电动机M、VT3的集电极 和发射极搭铁，电动机有电流经过而正转。当a2端得到 输入信号时，晶体管VT4导通，VT1得到基极电流而导通,电流经过VT1的发射极和集电极、电动机M、VT4的集电 极和发射极搭铁，电动机有反向电流经过而反转。控制 触发信号端的电流大小，就可以控制电动机经过电流的 大小。哈工上网络与电气窗怩化研究所4.离合器离合器采用干式电磁离合器，其功能是保证EPS在预 先设定的车速范围内闭合。当车速超出设定车速范围时,离合器断开，电动机不再提供助力，转入手动转向形状。另外，当电动机发生缺点时，离合器将自动断开。为了 提高性能，离合器设计成具有磁滞特性，并可实现无级 离合。干式单片电磁离合器的任务原理如图10-7所示。图10-7电磁离合器任务原理1-滑环 5-从动轴2-线圈 6-自动轮3-压板 7-滚子轴承4-花键 8-电动机哈工上网络易亳气图怩化研究所任务电压DC12V,额定转速时传送转矩为15Nm,线圈电阻（20时）为19.5Q。当电流经过滑环进入离合器 线圈时，自动轮产生电磁吸力，带花键的压板被吸引与 自动轮压紧，电动机的动力经过电动机轴、自动轮、压 板、花键、从动轴传送给执行机构。由于转向助力的任务范围限定在某一速度区域内，所以离合器普通设定一个车速范围，例如当车速超越 30km/h时，离合器便分别，电动机也停顿任务，这时就 没有辅助转向的作用。当电动机停顿任务时，为了不使 电动机和离合器的惯性影响转向系统的任务，离合器也 应及时分别，以切断辅助动力。当系统中电动机等发生 缺点时，离合器会自动分别，这时仍可以恢复手动控制 转向。为了减少与不加转向助力时驾驶车辆觉得的差别,离合器不仅具有滞后输出特性，同时还具有半离合器形哈工上网络与电气窗怩化研究所5.减速机构减速机构用来增大电动机的输出转矩，主要有两种 方式：蜗轮蜗杆减速机构和双行星齿轮减速机构。前者 主要用于转向柱助力式转向系统，后者主要用于齿轮助 力式和齿条助力式转向系统。为了抑制噪声和提高耐久 性，减速机构中的齿轮有的采用树脂资料制成，有的采 用特殊齿形。6.电子控制单元EPS的电子控制单元(ECU)通常是一个8位单片机系统,由一个8位单片机，另加一个256B的RAM、4KB的ROM 及一个D/A转换器组成。其任务过程是：当转矩信号和车 速信号输入单片机后，单片机根据这些信号计算出最优 化助力转矩，然后输出此值给D/A转换器，输出电流指令 信号给电动机控制电路，由控制电路决议电动机作用的 大小和方向。哈工大网格与电气图怩化研究所此外，ECU也有采用数字信号处置器(DSP)作为控制 单元的。控制系统与控制算法也是EPS的关键之一，控制 系统应具有强抗干扰才干，控制算法应快速准确，以满 足实时控制的要求。ECU还具有平安维护和缺点诊断功 能。ECU经过采集电动机电压、转速等信号判别其系统 任务情况能否正常，一旦系统任务异常，ECU将进展缺 点诊断分析，单片机将记录下缺点类型，点亮仪表板上 的缺点灯，同时ECU上的缺点码显示灯点亮，离合器断 开，助力被取消，系统转入人工转向形状。二、电动助力转向系统任务原理如图10-3所示，电动助力转向系统的任务原理是：不 转向时，助力电动机不任务；而当转向盘转动时，与转 向轴相连的转矩传感器不断地测出作用于转向轴上的转 矩，并由此产生一个电压信号；同时，由车速传感器测 出的汽车车速，也产生一个电压信号。哈工上网络易电气甯惋化研究所这两路信号均被传输到电子控制单元(ECU),经过其 运算处置后，由ECU向电动机和离合器发出控制指令，即向其输出一个适宜的电流，在离合器接合的同时使电 动机转动产生一个转矩，该转矩经与电动机连在一同的 离合器、减速机构减速增矩后，施加在输出轴上，输出 轴的下端与齿轮齿条转向器总成中的小齿轮相连，于是 由电动机发出的转矩最后经过齿轮齿条转向器施加到汽 车的转向机构上，使之得到一个与工况相顺应的转向助 力。哈工上网络易亳气图怩化研究所第三节电动助力转向的控制方法一、电动助力转向的控制原理电子控制电动助力转向控制系统如图10-8所示。该系 统的中心是一个有4KB ROM和256B RAM的8bit微机。输入接口A I)点火开关Do图10-8电子控制电动助力转向的控制系统哈工上网络导电气图怩化研究所转向盘转矩信号和车速信号经过输入接口送入微机,随着车速的升高，微机控制相应地降低助力电动机电流,以减小助力转矩。发动机转速信号也被送入微机，当发 动机处于怠速时，由于供电缺乏，助力电动机和离合器 不任务。点火开关的通断(ON/OFF)信号经A/D转换接口 送入微机。当点火开关断开时，电动机和离合器不能进 入任务。微机控制指令经D/A转换接口送入电动机和离合 器的驱动放大电路中，控制电动机的旋转转向和离合器 的离合。电动机的电流经驱动放大回路、电流表A、A/D 转换接口反响给微机，将电动机的实践电流与按微机指 令应给的电流相比较，调理电动机的实践电流，使两者 接近一致。随着汽车车速和转向转矩的变化，助力电动 机经过的电流也应变化。二、电动助力转向的控制战略EPS系统可以对转向过程中的每个环节(转向/回正/中 间位置)进展准确控制，从而提高汽车转向助力性能。微机可以根据各种传感器的信号，判别转向形状，选择执行不同控制方式，并根据这些要求制定EPS的控制 战略。1.助力控制助力控制是在转向过程转向角增大）中为减轻转 向盘的支配力，经过减速机构把电动机转矩作用到机械 转向系统（转向轴、齿轮、齿条）上的一种根本控制方 式。助力控制的驱动方式为参见图10-6电动机控制电 路）：使晶体管VT1导通，VT2、VT3截止，VT4斩波。该控制利用电动机转矩和电动机电流成比例的特性，由 转向盘转矩传感器检测的转矩信号和由车速传感器检测 的车速信号输入控制器单片机中，根据预制的不同车速 下“转矩一电动机助力目的电流表，确定电动机助力 的目的电流，经过对反响电流与电动机目的电流相比较,利用PID调理器进展调理，输出PWM信号到驱动回路，以驱动电动机产生适宜的助力。2.回正控制回正控制是为改善转向回正特性的一种控制方式。汽车在行驶过程中转向时，由于转向轮主销后倾角和主 销内倾角的存在，使得转向轮具有自动回正的作用。随 着车速的提高，回正转矩增大，而轮胎与地面的侧向附 着系数却减小，二者综协作用使得回正性能提高。根据 转向盘转矩和转动的方向可以判别转向盘能否处于回正 形状。回正控制主要用于低速行驶，此时电动机控制电 路实行断路，即四个晶体管均处于截止形状，坚持机械 系统原有的回正特性。对于高速行驶，为防止转向回正 超调，采用阻尼控制方式。3.阻尼控制阻尼控制是汽车运转时为提高高速直线行驶稳定性 的一种控制方式。汽车高速行驶时，假设转向过于灵敏,会影响汽车的行驶稳定性。为提高直线行驶的稳定性，在死区范围内进展阻尼控制。电动机理想模型的根本方程为式中 g it)分别为电动机的端电压和电枢电流；3 8分别为电动机转速和电动势常数；R,乙分别为电动机等效内阻和电感。EPS系统中所用电动机的电枢电感很小，产生的感应 电动势可忽略不计。假设将电动机两端短路，那么有Ba因此，用一定占空比的PWM信号在电动机控制电路 内部使电动机短路，电动机旋转产生的反电动势构成妨 碍电动机继续旋转的阻尼转矩，改动占空比，即改动了 阻尼转矩的大小。三、电动助力转向的控制逻辑目前普通由计算机控制的电动动力转向系统为车速 感应控制型。根据汽车实际，随着车速的提高，给予转 向盘的辅助动力应该相应地减小。也就是说，随着车速 的升高，助力电动机的电流应该减小。然而，在实践的 控制中，电动机电流呈现下降变化规律。在起动和低速 时电动机电流的变化比较大，由于在车速极低时，转向 盘上所需的转矩比中速时大得多。当车速超越30km/h时,转向盘上的支配力很小，为了坚持一定的操作手感，这 时助力电动机和电磁离合器停顿任务。另外，助力电动 机的电流还随着转向盘转矩的添加而添加，当转向盘转 矩添加到一定程度后，在一定的车速范围内，电动机电 流就维持不变。由于更大的转向盘转矩出现的概率很小,所以从整体上说对驾驶员的转向支配力影响不大。助力 电动机的控制逻辑如图10-9所示。哈工上网络易亳气图怩化研究所o o o O3 2 1vwTbb花空图10-9助力电动机控制逻辑四、电动助力转向的控制流程根据控制战略和控制算法，设计相应的控制软件。控制软件流程图如图10-10所示。哈工上网络易电气用怩化研究所图10-10控制软件流程图思索题与习题1、简述对助力转向系统的根本要求。2、电动助力转向系统具有哪些特点？3、试分析电动助力转向系统的任务原理。4、简述电动助力转向系统的控制原理及控制战略。哈工上网络易亳气图怩化研究所