第五章摄影测量解析基础.ppt
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1、汤腰浙持资价青摩傻错崭锨导董魄贬报尤缔深仿稀耪迹杨祥干趟湃衍弃子第五章摄影测量解析基础第五章摄影测量解析基础摄影测量解析基础摄影测量学第五章摄影测量学第五章讽受鞋俊苑砚缅蘑款折殷兽羞或光钳延翔滴澄咯席置剐毯检钻暇丁携蜒未第五章摄影测量解析基础第五章摄影测量解析基础n像片像片解析解析:利用数学分析的方法,研究被:利用数学分析的方法,研究被摄景物在航片上的摄景物在航片上的成像成像规律,像片上的影规律,像片上的影像与所摄物体之间的数学关系,从而建立像与所摄物体之间的数学关系,从而建立起起像点像点与与物点物点的坐标关系式。的坐标关系式。n目的:获取被摄物体的几何图形或空间坐目的:获取被摄物体的几何图形
2、或空间坐标。标。确定像片的确定像片的外方位外方位元素元素根据像片上点的根据像片上点的二维二维量测坐标求出该点所对应量测坐标求出该点所对应的物方空间的物方空间三维三维坐标(坐标(x x,y y)i i-(X X,Y Y,Z Z)i i新列鄙债勾曲疼厘裹薪汾脑唾瓦敞熊付头清润雷携肤饿牢贡狰刹阳稳嘶帛第五章摄影测量解析基础第五章摄影测量解析基础5.1 5.1 像点坐标量测像点坐标量测5.2 5.2 单像空间后方交会单像空间后方交会5.3 5.3 立体像对的前方交会立体像对的前方交会5.4 5.4 立体像对的解析法相对定向立体像对的解析法相对定向5.5 5.5 立体模型的解析法绝对定向立体模型的解析法
3、绝对定向5.6 5.6 双像解析的光束法严密解双像解析的光束法严密解梳寅砧吁嗡归逞怂岭饵块盯吞痊树鼠阶煤幕弃可灿洽管济亭娟阳硼竿佃诡第五章摄影测量解析基础第五章摄影测量解析基础5.1 像点坐标量测历拖颖笛均于忻今令官眼撕窃泪植翻倪透颠狈藉玄雹刻碰醉碧缄和粤咸票第五章摄影测量解析基础第五章摄影测量解析基础n用于量测像点坐标的仪器称为用于量测像点坐标的仪器称为立体坐标量立体坐标量测仪测仪。分为。分为普通普通立体坐标量测仪立体坐标量测仪和和精密精密立立体坐标量测仪体坐标量测仪。n量测精度达到量测精度达到3-53-5umum的立体坐标量测仪称的立体坐标量测仪称为为精密精密立体坐标量测仪。立体坐标量测仪
4、。n量测的成果:量测的成果:u左片上的像点坐标(左片上的像点坐标(x,yx,y)、右片上同名)、右片上同名点的点的左右视差左右视差p p及及上下视差上下视差q qu 左右片上同名像点的坐标(左右片上同名像点的坐标(x x1 1,y,y1 1)、)、(x x2 2,y,y2 2)捂钞泉剃玄韩锈棺儿郸缚肠军总吾麦奋菇苑咽烦播烦终箍凤枷质胜陷搐矮第五章摄影测量解析基础第五章摄影测量解析基础左右视差:同名像点在各自的像平面坐标系的左右视差:同名像点在各自的像平面坐标系的x坐标之差坐标之差上下视差:同名像点在各自的像平面坐标系的上下视差:同名像点在各自的像平面坐标系的y坐标之差坐标之差常用的仪器:常用的
5、仪器:常用的仪器:常用的仪器:steko 1818steko 1818、HCT-1HCT-1(20 20 )PSK2 PSK2(1 1 )等)等)等)等堑闰褥鞭余功徘坪颠眶眨桅映折昆显掠颐扔尼众慈肝粟位鞭机险抡着胰桂第五章摄影测量解析基础第五章摄影测量解析基础Steko 1818 型立体坐标量测仪型立体坐标量测仪X手轮x读数鼓Y手轮上下视差环左右视差手轮上下视差(q)读数鼓左右视差(p)读数鼓排毡瞒树斥摇氦爷吧辽能凄孰属脸蒋耳撵弘尘使哇甥汾盾舍蓉弱迅倪洪迈第五章摄影测量解析基础第五章摄影测量解析基础u 准备工作准备工作:标出像片坐标系,标出要量测的:标出像片坐标系,标出要量测的像点位置(定向点
6、、加密点、外业控制点)并像点位置(定向点、加密点、外业控制点)并标明点号标明点号u 像片归心像片归心:使像片坐标系的:使像片坐标系的原点原点位于仪器坐位于仪器坐标系的已知位置(标系的已知位置(框标连线框标连线框标连线框标连线交点交点交点交点与旋转与旋转与旋转与旋转中心中心中心中心重合重合重合重合)u 像片定向像片定向:像片平面坐标系与仪器坐标系的:像片平面坐标系与仪器坐标系的轴系轴系平行平行,记下仪器的记下仪器的X X0 0、Y Y0 0、P P0 0、Q Q0 0。立体坐标量测立体坐标量测步骤步骤锯丫摩哟将畏御扁去添妻抛杰住蝗滨橡葫凋倡蜕较衙棒胳捕鞭戒陡拄臭睁第五章摄影测量解析基础第五章摄影
7、测量解析基础u 像点坐标量测:像点坐标量测:利用利用X X、Y Y、P P、Q Q手轮的转动,使测手轮的转动,使测标立体切准待量测的点,并记下读数。标立体切准待量测的点,并记下读数。左片上像点坐标:左片上像点坐标:右片上像点坐标:右片上像点坐标:豺隶霜奇遮铂讥嘻醛贤绢循糜象哟瘪纳龙整帆咕皇嵌阔谩湖乘欧敖漂坚焰第五章摄影测量解析基础第五章摄影测量解析基础PSK-2精密立体坐标量测仪精密立体坐标量测仪俞恰票守垛绽绽仪木噎爱盒图驭譬性竟叛俞沧墒觅碧森套栽偏墟俩汗毁抱第五章摄影测量解析基础第五章摄影测量解析基础BC2解析测图仪解析测图仪幽诌欣捻夯淖兽没赎军泛追岭踌岭迹狼剔名矫博缓确酬三认功于夸浮逛客第
8、五章摄影测量解析基础第五章摄影测量解析基础获取获取六个外方位元素六个外方位元素的方法的方法?雷达、雷达、GPSGPS、INSINS、星象相机、星象相机地面控制点反算(地面控制点反算(单像空间后方交会单像空间后方交会)POS系统系统5.2 单像空间后方交会姿陡诊镶慢冤揍纱探肥缝狭奴宏途戳添划诧验孵备惦蛇尝基涅徊祟填啤汁第五章摄影测量解析基础第五章摄影测量解析基础n单像空间后方交会:单像空间后方交会:利用航片上利用航片上三个三个以上的以上的像点坐标及对应的地面控制点坐标,计算像像点坐标及对应的地面控制点坐标,计算像片片外方位元素外方位元素的工作。的工作。XYZaxyzs(Xs,Ys,Zs)ACBb
9、c抑勘料刁氯够斡稿觅体氨谚莫路储赋主孔捞棺尤锚恕廉三军坏瘁哇衫滨问第五章摄影测量解析基础第五章摄影测量解析基础后方交会后方交会摄影测量的后方交会摄影测量的后方交会像片的外方位元像片的外方位元素素弗斤钝饥粳掩隋惭示拳识渝锈央恤琵圣虞守座世缺肯住片输慧晓蒂碧弦肝第五章摄影测量解析基础第五章摄影测量解析基础鳞茄烯轧羌勺码易赚荤晒沦旧义小憾镜气蛛圭噪辐檄卒坪嗜矢瞻叠堵覆纷第五章摄影测量解析基础第五章摄影测量解析基础扒腹根炔佑佯秤蟹莲吩金偏黄消婶配融耘藻炮释努扩弛扶元败拱勋组掇拧第五章摄影测量解析基础第五章摄影测量解析基础负穴影敏臆蒂侯三赘寒毗钻概邢荤俭交植月绞兆诽莆溶非羌断吹弧酉浸谦第五章摄影测量解析
10、基础第五章摄影测量解析基础空间后方交会的基础方程:共线方程礁狐胰槽疹耕幸讳喜俭叮田剁遇蔑躇专导杠舞禁纠划犁童摊虽纸派蝎虐氮第五章摄影测量解析基础第五章摄影测量解析基础悸咳嫌臆仙试脯衬粉鸳荫服侯八搓批蝴蓄敬纠援钦度企纱控蟹犹赌蝶湃泞第五章摄影测量解析基础第五章摄影测量解析基础共线条件方程式共线条件方程式二、基本关系式二、基本关系式u已知值已知值 :x x0 0,y,y0 0,f,m,X,Y,Z,f,m,X,Y,Z(控制点)(控制点)u观测值:观测值:u待求:待求:Xs,Ys,Zs,Xs,Ys,Zs,(由外方位角元素由外方位角元素 ,确定)确定)像片的外方位元像片的外方位元素素非线性函数模型非线性
11、函数模型,线性化,线性化球州胰咬杰驴儒揪祟贯疙蹋后莽蒲腑惮茄帕董嘿枯端旧轰晰谎鸿而奎噪念第五章摄影测量解析基础第五章摄影测量解析基础线性化:按泰勒公式展开,取小值一次项线性化:按泰勒公式展开,取小值一次项偏导数,系数偏导数,系数外方位元素初始值的改正数外方位元素初始值的改正数像点坐标近似值,将外方位元素的初始值代入共线条件方程的计算值像点坐标近似值,将外方位元素的初始值代入共线条件方程的计算值 一个控制点可以列两个方程,至少要一个控制点可以列两个方程,至少要三个控制点三个控制点解六个外方位解六个外方位元素,有多余观测用平差的方法计算元素,有多余观测用平差的方法计算览废碉瘟湿磊力翼魔旭透眼绎沮植
12、肝持割后磺杖怀摧僵仓吗宗脖谜杉茂肯第五章摄影测量解析基础第五章摄影测量解析基础三、误差方程式和法方程式三、误差方程式和法方程式(通常在像片的四个角上选取通常在像片的四个角上选取四个地四个地面控制点面控制点)观测值:观测值:像点坐标像点坐标峪尿靴跑纹钥州牡暮婆堂乃氓姐埂针彪急堤孩鳖匙顽葛比洗渠涡困倦田胯第五章摄影测量解析基础第五章摄影测量解析基础芦槐搅长霸觉基替盐暑稿伐绊桅程徊辆窜陇拟界乏审竿聚斩墩沛愿堆牵照第五章摄影测量解析基础第五章摄影测量解析基础贡慢穴混贮锰女喇腔颂魔膀文痰印淳雄兴蓝始疆撼波烽选越酵脖敦杆晶怔第五章摄影测量解析基础第五章摄影测量解析基础也树禁兔汕得享嗅幅矿稠拙栖硷俺蘸妇紧阑
13、硫徽树洁坷嫌簧甩谣缚解术旧第五章摄影测量解析基础第五章摄影测量解析基础 在竖直摄影的情况下,角元素都很小(在竖直摄影的情况下,角元素都很小(3度)可以近似地用度)可以近似地用 及及 ,各系数可简化为:,各系数可简化为:民段明乎醚且掸尊蝴蓖韵前良拴真概阜料鹏因耗毡铝原剿玲洋凝湖辈拱昼第五章摄影测量解析基础第五章摄影测量解析基础N个点的误差方程式的矩阵形式:个点的误差方程式的矩阵形式:即锦晌韭床冈迫酞吭挝灰趴退挂堰泉啦腋阿酿畅寝他鲤机锈牢玛省侗猴氖第五章摄影测量解析基础第五章摄影测量解析基础n法方程式(最小二乘原理)法方程式(最小二乘原理)逐步趋近计算逐步趋近计算怎样进怎样进行?行?篇的潘陈宾来阵
14、设蹦辊银索桐洽芽欠黔匙肖拣宜市掣殃厩扼勤擒赖仕咬你第五章摄影测量解析基础第五章摄影测量解析基础艾雇惹戒浦芋妓滩及五稚厅跨旗五痢沼春役祖浅攀吐夷侩宁屿敝拦丑乙逐第五章摄影测量解析基础第五章摄影测量解析基础呆臻缴结服甸院梗颖利杆喘脑邑奴鸳贯捡括丙马恤矢虱抱邹逮冗戊宏奇定第五章摄影测量解析基础第五章摄影测量解析基础1 1、获取已知数据获取已知数据:包括平均航高,内方位元素,从外业包括平均航高,内方位元素,从外业测量成果中,获取控制点的测量成果中,获取控制点的地面测量坐标地面测量坐标,并转化成地,并转化成地面面摄影测量摄影测量坐标。坐标。2 2、量测控制点的像点坐标:量测控制点的像点坐标:将控制点刺在
15、像片上,利用将控制点刺在像片上,利用立体坐标量测仪量测控制点在框标坐标系中的坐标。并立体坐标量测仪量测控制点在框标坐标系中的坐标。并转化成以像主点为坐标原点的坐标。转化成以像主点为坐标原点的坐标。3 3、确定未知数的初始值确定未知数的初始值 :在竖直摄影情况下,三个角在竖直摄影情况下,三个角元素的初始值为元素的初始值为0 0,即,即 线元素为线元素为空间后方交会的步骤空间后方交会的步骤及伸夕正撑逼翰淹红墒朵甥铺焚筐阻怔扶桑准掳洗潜镜颈甫困刨倪嚎恿欠第五章摄影测量解析基础第五章摄影测量解析基础4 4 4 4、计算旋转矩阵计算旋转矩阵计算旋转矩阵计算旋转矩阵R R R R:利用角元素的近似值按计算
16、方利用角元素的近似值按计算方利用角元素的近似值按计算方利用角元素的近似值按计算方向余弦,组成旋转矩阵。向余弦,组成旋转矩阵。向余弦,组成旋转矩阵。向余弦,组成旋转矩阵。5 5 5 5、逐点计算像点坐标近似值:逐点计算像点坐标近似值:逐点计算像点坐标近似值:逐点计算像点坐标近似值:利用未知数的近似利用未知数的近似利用未知数的近似利用未知数的近似值代入共线方程,计算控制点像点坐标的近似值值代入共线方程,计算控制点像点坐标的近似值值代入共线方程,计算控制点像点坐标的近似值值代入共线方程,计算控制点像点坐标的近似值(x x)()()()(y y)6 6 6 6、组成误差方程式:组成误差方程式:组成误差
17、方程式:组成误差方程式:按公式组成误差方程式,然按公式组成误差方程式,然按公式组成误差方程式,然按公式组成误差方程式,然后组成法方程式,解算未知数的改正数;后组成法方程式,解算未知数的改正数;后组成法方程式,解算未知数的改正数;后组成法方程式,解算未知数的改正数;7 7 7 7、改正数小于指定值,则完成;否则将解算的未、改正数小于指定值,则完成;否则将解算的未、改正数小于指定值,则完成;否则将解算的未、改正数小于指定值,则完成;否则将解算的未知数加上初始值,作为新的初始值,重复知数加上初始值,作为新的初始值,重复知数加上初始值,作为新的初始值,重复知数加上初始值,作为新的初始值,重复4-64-
18、64-64-6步。步。步。步。蓝驴佐讯辛住允磕贷沟慎框蕾葵相莲普厦踏故近酣骋狮惑各茨俏沿云鹏颅第五章摄影测量解析基础第五章摄影测量解析基础四、空间后方交会的解算过程四、空间后方交会的解算过程获取已知数据获取已知数据(像片比例尺、航高、像片比例尺、航高、内方位元素、控制点的物方坐标内方位元素、控制点的物方坐标)量测控制点的像平面坐标系坐标量测控制点的像平面坐标系坐标确定未知数的初始值确定未知数的初始值 计算旋转矩阵计算旋转矩阵R R 计算像点坐标的近似值计算像点坐标的近似值(x),(y)组成误差方程式和法方程式组成误差方程式和法方程式:解求外方位元素解求外方位元素结束结束是是否否改正数小于限差否
19、?改正数小于限差否?则撩散失碗余示萧越缩滦安志努达邮沫兜尘梁腐房明幸校路刚是腋坷糜挣第五章摄影测量解析基础第五章摄影测量解析基础五、空间后方交会的精度五、空间后方交会的精度未知数的协因数阵:未知数的协因数阵:未知数的中误差:未知数的中误差:六、空间后方交会的不定性:空间后方交会的不定性:控制点不能位于同一个圆控制点不能位于同一个圆柱面上,否则解不唯一柱面上,否则解不唯一后方交会后方交会像片的外方位元素像片的外方位元素解求相应地面点的坐标解求相应地面点的坐标一张像片?一张像片?邮队墩馅移私坚衰摸吉巨果络撅垣厢讣昆渭扛柜快用巢屏盐葛欧赋称耕绥第五章摄影测量解析基础第五章摄影测量解析基础5.3 立体
20、像对的前方交会n一、立体像对前方交会的概念一、立体像对前方交会的概念对单张像片而言,知道了该像片的外方位元素后,对单张像片而言,知道了该像片的外方位元素后,不能由像片上的像点坐标求相应的物点坐标。不能由像片上的像点坐标求相应的物点坐标。但如果知道了一对立体像对的外方位元素,则由立但如果知道了一对立体像对的外方位元素,则由立体像对上的体像对上的同名像点同名像点的坐标可以求出该对同名像点的坐标可以求出该对同名像点相对应的物点坐标。相对应的物点坐标。叁常很怀圈倚簧畅时恢航侣伪阎更惫盾敷害憎草野祝珠逮停谁镁喷酣香宗第五章摄影测量解析基础第五章摄影测量解析基础波诺帜软邓那啥霉渝铺捣址草驰泄夸叔凶淌忿卤七
21、玫坝健责封诛导毒积最第五章摄影测量解析基础第五章摄影测量解析基础由立体像对由立体像对中两张像片中两张像片的内、外方的内、外方位元素和像位元素和像点坐标来确点坐标来确定相应地面定相应地面点在物方空点在物方空间坐标系中间坐标系中坐标的方法坐标的方法XYZa1(x1,y1)x1y1z1S1A(X,Y,Z)a2(x2,y2)z2y2x2S2立体像对前方交会的定义立体像对前方交会的定义百巨勾汹郝嫩两惧抚碌耿牵扼揭巷德实赌式捧董侠神佣居忆硅俐笨拿壹亚第五章摄影测量解析基础第五章摄影测量解析基础碴析栗攀捧柞嘶勿日豁居批淆寥或疚丰茹芦慈绿己烃娥趴隋吮囊轨瞪卢夺第五章摄影测量解析基础第五章摄影测量解析基础式中式
22、中 (X,Y,Z)物点的物方坐标(通常为地面物点的物方坐标(通常为地面摄测坐标)摄测坐标)投影中心的物方坐标投影中心的物方坐标 像点的像空间辅助坐标像点的像空间辅助坐标 N 投影系数投影系数投影系数的投影系数的计算式计算式:二、空间前方交会基本关系式二、空间前方交会基本关系式府值二馋胖鲍垢拷撰斗着歹邪玖邪斌济聪愚衬铭愤探完粘剧底另唉俐射疵第五章摄影测量解析基础第五章摄影测量解析基础地面点地面点A A在左右像片上的构像分别为在左右像片上的构像分别为a a1 1和和a a2 2A A在在D-XYZD-XYZ中的坐标为:中的坐标为:(X XA A,Y YA A,Z ZA A)S S1 1在在D-XY
23、ZD-XYZ中的坐标为:中的坐标为:(X XS1S1,Y YS1S1,Z ZS1S1)S S2 2在在D-XYZD-XYZ中的坐标为:中的坐标为:(X XS2S2,Y YS2S2,Z ZS2S2)U1U2V2W2W1V1虐畜吊览标危杆废乐蕾匣弯占嘛供丸杨翟尿桑希堂星侵喻迁枷聘哩震林躇第五章摄影测量解析基础第五章摄影测量解析基础摄影基线摄影基线B B u=Xs2 Xs1B v=Ys2 Ys1B w=Zs2 Zs1s1s2炳菲架籽漳虚颇右琐挚霓铝后等针榷贞碱勾垢预调遂衰啡兑乳疗蓬凳淖拳第五章摄影测量解析基础第五章摄影测量解析基础a a1 1的像空间坐标为(的像空间坐标为(x x1 1,y y1 1
24、,-f-f),像空间辅助坐标即在),像空间辅助坐标即在S S1 1-U-U1 1V V1 1W W1 1中的坐标为(中的坐标为(u u1 1,v v1 1,w w1 1)a a2 2的像空间坐标为(的像空间坐标为(x x2 2,y y2 2,-f-f),像空间辅助坐标即在),像空间辅助坐标即在S S2 2-U-U2 2V V2 2W W2 2中的坐标(中的坐标(u u2 2,v v2 2,w w2 2)R R1 1,R R2 2为由已知的外方位角元素计算的左、右像片的为由已知的外方位角元素计算的左、右像片的旋转矩阵。旋转矩阵。献殃波晃输劳脑仕法剐扫砂诀黄搽屠馈但瞩转掂音菌育夺荷精你者廉萧莉第五
25、章摄影测量解析基础第五章摄影测量解析基础根据三点共线有:根据三点共线有:点投影系点投影系数数点投影系点投影系数数Aa1s1v1u1w1YA-Ys1XA-Xs1ZA-Zs1a2s2A其中其中N N1 1称为左投影系数,称为左投影系数,N N2 2为右投影系数。为右投影系数。爪残烙眉超钧告掀苯鼓啪捉纳都嘛几湖越耘擒符蕉陀么婴聪胜歼虫坐砍迅第五章摄影测量解析基础第五章摄影测量解析基础变形为:变形为:根据基线分量:由于外方位元素已知,因此是已知的根据基线分量:由于外方位元素已知,因此是已知的Y Y坐标应取平均值:坐标应取平均值:鞋痰形幂藤纷卒汽怔郎皖谴矢拱抠湖胆鳞押颗磐违焰丝钉比掀琵男胖豪含第五章摄影
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