一种吸盘式搬运机械手的设计与研究.docx

商 丘
工学院
2016-JX-SJ
080202-115

本科毕业设计

一种吸盘式搬运机械手的设计与研究

学 院
机械工程学院
专 业
机械设计制造及其自动化
学 号
07
学生姓名
周成
指导教师
张保恒 高威
提交日期
2016 年 05 月 23 日

诚　信　承 诺 书

本人郑重承诺和声明:
我承诺在毕业论文撰写过程中遵守学校有关规定,恪守学术规范,此毕业设计中均系本人在指导教师指导下独立完成,没有剽窃、抄袭他人的学术观点、思想和成果,没有篡改研究数据,凡涉及其他作者的观点和材料,均作了注释,如有违规行为发生,我愿承担一切责任,接受学校的处理,并承担相应的法律责任。

毕业设计作者签名：　　　　　
　　　 年　　　月　　　日　

摘 要

根据工厂的实际环境和自动化设备的布局，设计了六个自由度的关节型吸盘式搬运机械手，它基本能够到达空间的任意位置，实现物品的准确转移。通过查阅相关资料，结合各方面的因素，确定了机械手的总体设计方案，通过相关的技术参数的查阅，确定了手臂、吸盘等参数的标准化。在此基础上通过采样、分析、计算、校验，确定了各部件的结构尺寸，以及电机、减速器规格的选择。
通过solidworks软件，根据相关尺寸的大小，绘制出机械手的三维实体模型，并且绘制出相应的工程图。对吸盘机械手进行运动学分析及手臂的位移、速度、加速度等运动仿真，模拟出机械手的运动轨迹，绘制出机械手的运动参数曲线图，并能够实现物品迅速准确转移到目的地的动作。

关键词：吸盘式关节型机械手；机器臂结构分析；结构设计；三维设计；运动学仿真

ASTRACT
According to the layout of the actual plant environment and automation equipment, the design of the six degrees of freedom articulated suction cup type manipulator, which can basically arrive at arbitrary location in space, to realize the accurate transfer. Through access to relevant information, combined with various aspects of factors, to determine the overall design scheme of the manipulator, through access to relevant technical parameters to determine the arm, standardization of disk parameters. On this basis, through sampling, analysis, calculation and validation, to determine the structure size of each component, and the motor, deceleration device specification.
By SolidWorks software, according to the size related to the size of the draw the three-dimensional entity model of the manipulator, and draw the corresponding engineering drawings. The manipulator sucker for kinematics analysis and arm of the displacement, velocity and acceleration of motion simulation. Simulation of the trajectory of the manipulator draw manipulator motion of parametric curves, and can realize the goods quickly and accurately transferred to the destination of the action.

Key words: Articulated manipulator；Robot arm structure analysis；Structure design；Three-dimensional design;Kinematics simulation

目 录
1 绪论 1
引言 1
关节机械手研究概况 2
国外研究现状 2
国内研究现状 2
关节机械手的总体结构 3
主要内容 4
本章小结 5
2 总体方案设计 6
机械手工程概述 6
工业机械手总体设计方案论述 6
机械手机械传动原理 7
机械手总体方案设计 8
本章小结 9
3 机械手大臂部结构设计 10
大臂部结构设计的基本要求 10
大臂部结构设计 10
大臂电机及减速器选型 10
减速器参数的计算 11
承载能力的计算 15
柔轮齿面的接触强度的计算 15
柔轮疲劳强度的计算 16
本章小结 20
4 小臂结构设计 21
腕部设计 21
手腕偏转驱动计算 21
手腕俯仰驱动计算 32
电动机的选择 32
小臂部结构设计 34
小臂电机及减速器选型 34
传动结构形式的选择 35
几何参数的计算 35
凸轮波发生器及其薄壁轴承的计算 36
柔轮齿面的接触强度的计算 37
柔轮疲劳强度的计算 37
轴结构尺寸设计 38
轴的受力分析及计算 39
轴承的寿命校核 40
本章小结 42
5 机身设计 43
步进电机选择 43
计算输出轴的转矩 43
确定各轴传动比 45
传动装置的运动和动力参数 45
齿轮设计与计算 48
高速级齿轮设计与计算 48
低速级齿轮设计与计算 52
轴的设计与计算 55
输入轴的设计与计算 55
中间轴的设计与计算 58
输出轴的设计与计算 61
轴承的校核 63
输入轴上轴承寿命计算 63
中间轴上轴承寿命计算 64
输出轴上轴承寿命计算 65
键的选择和校核 67
键的选择 67
键的校核 67
机身结构的设计 68
机身箱体材料的选择 68
机身的结构设计及制造工艺 68
本章小结 68
6 基于solidworks的吸盘式机械手的三维设计与装配仿真 69
基于solidworks三维建模的介绍 69
主要零件的三维实体模型的创建及装配 69
基于solidworks运动学仿真部分的操作步骤及仿真结果 72
本章小结 74
总结与展望 76
致 谢 77
参考文献 78

1 绪论
1 绪论
引言
机器人，典型的机电一体化产品，多关节型机器人机械手是研究的一个热点领域。在机械、电子、信息理论、人工智能、生物学和计算机等领域中，得到了极大的应用和推广，它具有速度快，效率高，应用范围广等多特点，而且具有广阔的市场和发展空间。
1959年，世界上第一台工业机器人的诞生，机器人开辟了新的发展时代。多关节机器人科学技术的飞速发展，研究和应用的发展。世界着名的机器人专家，加藤一郎教授，在早稻田大学说：“一个机器人最大的特点，你有需要它的功能”无论是自动化道路脚下程度有多高，这都是复杂的动态系统。伟大的发明家托马斯·爱迪生曾说过这样一句话：“机器人，对环境是有益的。”它有很好的适应性，它具有非常较高的环境要求。可以打开无限广阔的前景，有必要扩大机器人的应用领域。
以下主要是设计机械手的原因和目的：代替了人类劳动，解放了人的双手，提高了生产率，而且它们是开发的一种系统，以便它可以在许多结构性和非结构性相配合，更重要的是，使用这些功能，像人性化的服务，需要内在的人性化、系统化。在这方面的研究，可以扩大研究机器人的方向和研究机器人的市场，机器人，如智能机器人，可以起到人工智能和服务人类的重要作用。
关节机器人，世界上没有统一的分类，定义是不一样的。对于近期标准化的联合国国际组织已经通过美国协会的定义为关节机械手的机械人：多关节机器人，搬运为主料，转移为目的，为了各种工作完成，通过改变动作程序，还需要再编程的多功能操作装置。外国定义与我们的关节型机器人有不同的参考定义。
多关节型机器人，独立的主体可以放在任何地方，动作的自由度，程序可以灵活地改变，高度自动化机器人。它可用于汽车喷漆、涂料、和货物搬运、码垛等方面。
关节型机器人的臂与主体，相对于人，可以携带重物，可以有一个较快的移动速度，有非常高的定位精度，它是自动的，可以执行各种操作，它可以是一个外部信号执行单元。
多关节型机器人是在计算机控制下的可编程自动化的机器。能够提高产品的质量和劳动生产率，在生产过程，多关节机器人是自动化的，在通过改进，改善工作条件下，它是降低了劳动强度的有效手段。机器人诞生和发展，虽然只有30多年的历史，但是在一个国家经济领域中，机器人已经应用于民用工程中，显示了强大的生命力，未来的发展不可估量，需要我们进一步努力，开创美好的未来。
关节机械手研究概况
国外研究现状
人类和动物的运动原理的第一个系统研究使迈布里奇发明了照相机跟单，即设定的触发相机，并在1877年他成功地验证了他的假定。后来，使用这种方法的相机是用来研究人体运动Demeny。从1930年到1950年，苏联也伯恩斯坦也深入研究，从人类和动物动力机制的角度看，并提出的理论非常形象化的描述人类和动物的运动机制。
真正研究机构运动的大多是全面研究，系统于1960年推出至今，比较完整的理论体系的形成，并在一些国家，如日本，美国和苏联已成功开发，可以是静态或动态的多臂枢轴原型得到发展。
在20世纪60年代和70年代，武装多搬运运动控制理论产生三种类型的控制方法这是非常重要的，这限制了国家控制，控制参考模型和控制算法。这三种控制的方法对所有类型的搬运机械手都是适用的。国家控制是在1961年提出的模型的参考，于1975年由美国法恩斯沃思南斯拉夫托莫维奇正式提出，该算法是由着名的南斯拉夫研究所米哈伊尔?罗多搬运运动学专家鲍宾Vukobratovic博士在1969 - 1972年的教堂中提出。这三种类型的控制方法和他们之间的存在内在关系。有限状态控制实质上是一个控制参考模型，并且该控制算法得到了证实和应用。
在搜索步态中，苏联Bessonov和Umnov定义“最佳步态”，Kugushev和美国Jaro-shevskij定义自由的步伐。这两种步态不仅能适应，而且要适应胳膊多和腿多的机器人。在这些中，对于自由路径的步骤，有他的的条件和规则。如果地形是非常粗糙的，所以运动臂多搬运，下一步应放在哪里脚不能基于对步骤序列来加以考虑，但应通过步骤以便攀登者去通过一些优化标准来确定哪个是所谓的自由速度。
稳定性研究手臂动作的多搬运，美国Hemami，该提议的稳定性和系统的控制的简化模型作为振荡器，反转（倒立摆），它可以被解释为在换能器存在的问题中为了向前运动。此外，为了减少考虑，Hemami在研究手臂运动的多搬运“减少型”问题上进行了复杂性研究。
此前我们指出了系统的Vukobratovic还能进行能量分析，但它的力量是有限的，搬运随时间的整个系统的变化，并没有太多涉及这个问题。但是在他的研究中，Vukobratovic得出一个有用的结论，即平滑的姿态，人型系统所消耗的功率就越少。随着社会的发展，需求的增加，和实际问题的待解决，国外相继研究出各种机器人，并且已经很好地应用于各个领域，得到了很好地发展。

国内研究现状
国内目前机器人起步较晚，我国自1980年以来，在体育领域的多臂机器人的共同研究和应用下。 1986年，国家启动了“规划纲要”的研究多动搬运臂，中国的高科技“863”研究项目中的水平运动臂产生于1987年。目前也在积极研发，中国移动手臂的研究和开发主要与高校和科研院所合作。
由于我国机器人产业还很薄弱，机器人研究仍然任重而道远。我国市场上机器人总共拥有量近万台，仅占全球总量的%，其中完全国产机器人行业集中度仅为占30%，其余皆为从日本、美国、瑞典、德国、意大利等20多个国家引进。究其原因，很大程度在于自主品牌不够，发展壮大自主品牌及其自动化成套装备产业成为当务之急，由于机器人是最典型的机电一体化、数字化装备，技术附加值很高，应用范围很广，作为先进装备制造业的支撑技术和信息化社会的新兴产业，将对未来生产和社会发展起着越来越重要的作用。国外专家预测，机器人产业是继汽车．计算机之后出现的一种新的大型高技术产业。随着我国企业自动化水平的不断提高、人民生活需求水平的提高，机器人市场也会越来越大，这就给机器人研究、开发、生产者带来巨大商机，目前中科院常州中心常州机械电子工程研究所致力于机器人及智能装备技术的开发。
我国机器人市场竞争越来越激烈，中国制造业面临着与国际接轨、参与国际分工的巨大挑战，加快机器人技术的研究开发与生产是我们抓住这个机遇的机会。目前，国际制造业中心正向中国转移，用信息化带动工业化、用高新技术改造传统产业已成为中国制造工业发展的必由之路。我国要大力发展制造业，必须科技创新，与时俱进，开创美好的未来，未来机器人的发展是不可估量的，具有非常好的广阔前景。
这次研究的吸盘式搬运机械手主要由类似人的手和臂组成，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。
关节机械手的总体结构
关节机械手的组成及各部分关系概述如图所示：

机械手的组成和相互关系
它主要由机械系统（执行系统，牵引系统），探测系统和智能控制系统组成。
1.执行系统：共用部分的执行系统部门，机械零件最全面的定义，以必要的各种运动，包括手，手腕，来获得身体。
A.末端执行用于执行，并且配置的零件直接用于执行动作。
B.手腕，手和臂的连接，具有安排作为任务或工作的端部的方向的改变。
C.臂和连接的手匹配，手腕支撑身体时，执行负荷管理块，手的空间位置，臂操作空间的变化可以满足多个搬运，基座里电动机可以提供动力传输。
D：机身，多铰接臂，支撑辊，由臂部件支承，并具有使臂转动，起重或倾斜运动的特性。
2. 驱动系统：液压驱动、气压驱动、电气驱动和机械驱动，用作机械传动，
3. 控制系统：驱动控制系统，根据该系统的工作，可以把故障报警或错误的信号通过显示器显示出来，并能及时作出反应控制机器正常运行。
4. 检测系统：经由各种传感装置，控制运动检测装置，反馈给系统，保证运动无误，
实践证明，该关节机器人可以取代繁重的体力劳动，可以显着减轻劳动强度，改善劳动条件，提高劳动生产率和自动化水平，也可以提高我们工业化水平，并且符合我们国家“工业”的政策。
主要内容
第1章 绪论 主要介绍机械手的相关知识和本课题研究的任务和要求.
第2章 总体方案设计,介绍该机械手各部分的相关知识和总体设计.
第3章 机械手各部分设计的介绍
第4章 机械手结构设计
第5章 机身合理参数的选择
第6章 基solidworks进行三维模型设计及运动分析与装配仿真
本章小结
介绍了国内外机器人的发展史，阐述了关节机器人的总体结构。随时代进步各国展开研究机器人的浪潮，比如德国工业，我国随后也提出了符合我国国情的“工业”的政策。

2 总体方案设计
2 总体方案设计
机械手工程概述
它是一个技术集成的学科，涉及计算机技术和自动化技术等领域，在机制，机械，气动，液压技术，检测技术等领域有了发展。手臂多搬运运动的设计，例如系统工程，应作为一个综合的方法来设计系统，共同致力于系统的研发和创新。
一个复杂机械系统，可结合多个子系统，它是一个不可分割的整体。系统必须具有以下特征：
1.完整的机械系统由几个子系统并且具有不同的整体性能的特定功能。
2.子系统之间要有机联系，不可独立。
3.每个目标系统必须具有明确的目标和系统的功能，结构，功能，目标和手段，把系统的各个子系统结合起来。
4.系统对环境的适应在某些情况下，我们必须能够适应外部环境中的变化。
所以，在设计机器人时，不仅要注重搬运机器人系统的整个部件设计，还要考虑到单个部件的设计，要把他们紧密联系起来。
工业机械手总体设计方案论述
（一）确定负载
目前，国内工业多用运动搬运臂，负载能力最小额定负载5N或更小范围，最多的为9000N。这次设计的机械手为5公斤负荷。
负载的大小主要取决于运动的作用力和机械接口上多搬运臂的运动方向。下臂应该包括端部执行器，根据相关参数和计算得出，这是一个小负荷的机械手。
（二）驱动系统
由于伺服电机具有良好的控制性能，具有灵活性好，体积小，效率高，适用于运动控制没有影响的精确控制小臂运动的机器人，因此，我采用了伺服电机。
（三）传动系统
臂传递机构的机械运动通常使用齿轮，蜗杆，滚珠丝杠，皮带，链条传动，行星齿轮，齿轮和谐波传动等作为传动载体，由于齿轮传动具有效率高，准确，结构紧凑，工作可靠，寿命长等优点，因此选用齿轮传动。
（四）工作范围
操作过程中的工业手臂动作的工作范围是与工作空间的大小相关，其每个臂的自由操纵器公共轴线的长度和所传动轴的相适应。
（五）运动速度
每个铰接机械臂的最大行程，按照循环时间来确定每个操作的时间的，可以进一步确定每个动作的速度，单位为米/秒（m/ s）的，每个运动时间分配考虑到许多因素，如每个操作序列之间的周期的总时间长度。操作时间的分配也必须考虑惯性的大小以及驱动控制，定位和精度要求。
机械手机械传动原理
该方案结构设计与分析
该关节机械手的本体结构组成如图所示：
图 关节机械手本体组成
1-底座 2-大臂 3-小臂 4-手腕 5-吸盘 6-工件
所描述的为下列方式的组件和功能:
基本单位：
基座构件包括底座，齿轮传动件，轴承，步进马达。基本作用是支持构件，所述支承构件旋转臂，能够承受的工作负载，所述臂必须具有足够的强度，刚度和负荷能力。此外，该臂也需要一个足够大的安装基础，以确保在工作场所搬运机器人的稳定运行。
搬运机器人臂，通常会导致驱动臂运动（例如，液压，气动或一个马达）和一个驱动源（例如，燃料箱，燃料箱，齿轮齿条机构，连杆机构，螺旋机构或凸轮机构等各种运动臂组成的组件）。
手臂分为大臂和小臂。组成如下：动臂、齿轮件，驱动电机。在臂构件中：臂，驱动轴，皮带等，固定到步进电动机的一端。腕部分：包含壳体，传动齿轮和轴，和所需机械接口。
机械手总体方案设计
它是机器人形结构，并调整圆柱形结构，球面坐标的结构，该多接头结构和它们的相应特征中的每一个一致，如下所述。
1.直角坐标结构
运动空间直角坐标机器人，它是落实到闭环位置控制的线性运动，由如图2-1所示，直角坐标机器人可以达到非常高的位置，实现各有三个其他存在的垂直的直线运动精度。然而，直角坐标机器人相对于其他机器人的结构，还算比较小的。因此，为了实现恒定的空间运动，必须调整好其内部架结构。
直角坐标机器人的工作区是矩形空间。直角坐标机器人主要用于组装和搬运，直角坐标机器人它具有悬臂门，起重机等类型的结构。
2.圆柱坐标结构
如在图2-1（b）中，如图所示，调整直线运动并实现旋转运动。这种机器人的结构相对简单，并且能够在一般精度操作中使用。它的工作空间是圆柱形的空间。
3.球坐标结构
如图2-1（c）中，该空间的运动是球形坐标机器人的运动，实现两个旋转运动的。这个简单的机器人结构，成本低，精度不高。但他们的工作空间是球形的空间。
4. 搬运型结构
如图2-1（d）所示，为了实现一个空间移动搬运机器人包括三个旋转运动。搬运机器人的运动是灵活，结构紧凑，占地面积小的运动方式。这种机械手是广泛焊接，涂装，搬运，组装，它是在工业中使用。
搬运型机械手结构，有水平搬运型和垂直搬运型两种。

(a) 直角坐标型 (b) 圆柱坐标型 (c) 球坐标型 (d) 关节型
图2-2 四种机械手坐标形式
根据任务书和具体要求，我选择了关节型（d）。
机器人的工作范围是很大的，并且运动灵活，通用性好，结构更紧凑，其特征如下：

用途：物料搬运
自由度数目：6（腰部回转、大臂转动、小臂转动、小臂回转、腕部摆动、腕部 回转）
坐标形式：垂直关节坐标型
额定负荷质量（不含末端执行器）：10kg(15kg)
最大工作半径1450mm（1500）
手臂最大中心高1200mm（1000）
本体自重小于160kg（200）
表2-1各关节回转范围和最大工作转速

最大工作范围（ o ）
工作转速

r/min
rad/s
o/s
腰部回转关节
±150（300）
10

60
大臂转动关节
±110（150）
10

60
小臂转动关节
+170，-150（±180）
10

60
小臂回转关节
±180（360）
20

120
腕部摆动关节
±130（120）
20

120
腕部回转关节
±360
30

180
本章小结
为了确定解决方案，提出多种方案并验证后，确定了机器人系统的各个部件，包括：机器人机身、大臂、小臂、手腕、和端部的执行器，并做了详细的分析和设计。

3 机械手大臂部结构设计
3 机械手大臂部结构设计
大臂部结构设计的基本要求
臂部件的主要作用是联接着手，带领他们腾出运动。我这次设计成一般臂的基本要求如下。
1.手臂，要刚度好，重量轻
2.在臂的速度高时，也有小的惯性
为了减小转动惯量，必须采取以下措施。
（A）降低臂的重量通过使用铝等轻质高强度材料。
（B）减少手臂运动部件的总体尺寸
（C）减少转弯半径
（D）驱动系统中设有缓冲装置
3.运动的臂是灵活的。
为了运动平稳，运动臂部件之间的摩擦力尽可能减小。
4.位置精度要高。
为了减少电机负载的底部接头，减少了臂的重量，以确保它能够提高机器人手臂的动态响应，一方面，采用薄铝合金构件设计。二是采用砂型铸造设计，“最小厚度可以是”浇铸，取决于不同类型的尺寸和合金铸件，具体见表3-1所示：
表3-1 砂型铸造铸件最小壁厚（mm）
铸件尺寸
铸钢
灰铸铁
球墨铸铁
可锻铸铁
铝合金
铜合金
＜200×200
5~8
3~5
4~6
3~5
3~
3~5
200×200~500×500
10~12
4~10
8~12
6~8
4~6
6~8
＞500×500
15~20
10~15
12~20
---
---
---

它是简单地砂铸造结构设计，铸造结构对应于每个不同的铸件应根据各个特性来设计。在这次设计中，使用铸铝外壳手臂。具体尺寸，请参阅总装图。
大臂部结构设计
大臂壳体采用铸铝，方形结构，质量轻，强度大。
大臂电机及减速器选型
假设小臂及腕部绕第二搬运轴的重量：
，

大臂速度是10r/min ，则旋转开始时的转矩用以下式表达：：
式子里，T - 旋转开始时转矩
J --- 转动惯量
--- 角加速度
使机械手大臂从到需要的用时：则：

鉴于机器人手臂的转动惯量的摩擦转矩轴的各个部分，开始转动为起动转矩，可以假设安全指数为2，输出的谐波减速器最小转矩为：

设得谐波减速器：
⑴型号： （型扁平式谐波减速器）
额定输出转矩：
减速比：
设谐波减速器的的传递效率为：，步进电机应输出力矩为：

设得反应式步进电机
型号：
静转矩：
步距角：
减速器参数的计算
刚轮、柔轮的材料都是锻钢，小齿轮用45＃的材质，硬度250HBS。
刚轮材料为45钢（调质），硬度220HBS。
1.齿数的确定
柔轮齿数：
刚轮齿数：
已知模数：，则
柔轮分度圆直径：
钢轮分度圆直径：
柔轮齿圈处的厚度：

重载时，为了增大柔轮的刚性， 允许将δ1计算值增加20%，即

柔轮筒体壁厚：
为了提高柔轮的刚度，取
轮齿宽度：
轮毂凸缘长度：取
柔轮筒体长度：
轮齿过渡圆角半径：
为了减少应力集中，以提高柔轮抗疲劳能力，取
2.啮合参数的计算
由于采用压力角的渐开线齿廓，传动的啮合参数请看以下式子。
因齿轮扭矩的因素，使齿轮间隙减小的值为：
（扭转弹性模数G=80GPa）
式子里，：

W0／m=＋8×10-5×Zr＋2Cnmax／m
为了消除在的情况下进入啮合的齿顶干涉，则必须使最大侧隙大于齿轮扭转减小的侧隙，还应保证存在有侧隙值。
式子里，：

径向变形系数：
则：

径向变形系数：

柔轮的变位系数：

刚轮的变位系数：

验算相对啮入深度：

如果计算找出的，继续计算，设得2。如果出现，为了传递动力，应适当增加值重新计算，使。
柔轮齿根圆直径：

式子里，齿顶高系数;径向间隙系数
柔轮齿顶圆直径：

式子里，（找到相应表格设出）
相对啮入深度和轮齿过渡曲线深度系数之和应符合两个不等式验算公式。

即：
刚轮齿顶圆直径：

刚轮齿根圆直径：
设出插齿刀齿数，插齿刀变位系数，插齿刀原始齿形压力角，则
刚轮和插齿刀的制造啮合角：

找到渐开线函数表和三角函数的表格设出
那么刚轮和插齿刀的制造中心距：

插齿刀的齿顶圆直径：

刚轮齿根圆直径：
验算刚轮齿根圆和柔轮齿顶圆的径向间隙：

即：
可见沿波发生器长轴,在刚轮齿根圆与柔轮齿顶圆之间存在径向间隙。
3.凸轮波发生器及其薄壁轴承的计算
滚珠直径：
柔轮齿圈处的内径：
那么：
轴承外环厚度：由于工艺上的要求，可将外环做成无滚道的

轴承内环厚度：
内环滚道深度：
式子里的是考虑到外环无滚道而内环滚道加深量。
轴承内外环宽度：所用为滚珠轴承，近似等于齿宽
轴承外环外径：
轴承内环内径：
为了便于制造，采用双偏心凸轮波发生器。
则凸轮圆弧半径：
式子里，ｅ是偏心距：
（---刚轮分度圆直径，---柔轮分度圆直径）
则凸轮圆弧半径：
凸轮短半轴：
承载能力的计算
柔轮齿面的接触强度的计算
按照柔轮直线的谐波传动齿轮和刚性轮的特性。因此，通过工作表面齿侧的最大接触应力，主要的负载能力的实际谐波驱动的限制软。因此，谐波传动齿轮齿的软边，应符合下列条件的接触强度：
接触强度计算公式：

---输出转矩
---柔轮节圆半径
---柔轮轮齿宽
---刚轮压力角
---接触系数（~）
对于一般双波传动，轮齿宽许用接触应力

则：
所以满足齿面的接触强度要求。
柔轮疲劳强度的计算
柔轮材料采用 调制硬度229~269。
计算柔轮在反复弹性变形状态下工作时所产生的交变应力幅和平均应力为
截面处正应力：

切应力：
由扭矩产生的剪切应力：
其中：

则：
验算安全系数：
疲劳极限应力：
应力安全系数：

其中，抗拉屈服极限：
剪切应力集中系数：

则满足疲劳强度条件。

轴的计算校核
画轴的受力分析图，轴的受力分析图如图所示：

图3-1 轴的受力分析图
已知：作用在刚轮上的
圆周力

径向力

轴向力

1) 算出垂直面的支撑反力：

2) 水平面的支撑反力：

3） F在支撑点产生的反力：

外力F作用方向与传动的布置有关，在具体位置尚未确定前，可按最不利的情况考虑，见（7）的计算
4） 垂直面的弯矩：

5) 水平面的弯矩：

6) F产生的弯矩：

7) 算出合成弯矩：
按最坏的状态，把与直接相加
MA=+MAF=
+=
M'A=+MAF=
+=
8) 算出轴传递的转矩：

9) 算出危险截面的当量转矩
其当量转矩为：

如认为轴的扭切应力是脉动循环应变力，设折合系数a=，带入式子得出：

10） 算出危险截面处轴的直径
轴是45＃钢材，调质处理，从表格14-1找到并设出,从表格 14-3找到并设出[],则：

考虑到键槽对轴的消弱，将d值加大5%，由此得出：
d=*=24mm<32mm
满足条件
因a-a处剖面左侧弯矩大，同时作用有转矩，且有键槽，故a-a左侧为危险截面。
它的弯曲截面系数是：

抗扭截面系数为：
弯曲应力为：

扭切应力为：

按弯扭合成强度进行校核计算，对于单向转动的转轴，转矩按脉动循环处理，故取折合系数a=则当量应力为：
，
从表格找到并设出45钢，调质处理，抗拉强度极限，则从表格找到并设出轴的许用弯曲应力[],<[],强度满足要求。
本章小结
分析了大臂机构设计，通过计算，合理的选择了大臂主要结构的技术参数：
电机：55BF003型；
谐波减速器：XB3-50-120；
凸轮波发生器：双偏心
校核了刚轮、柔轮的接触强度和疲劳强度，并满足设计要求。

4 小臂结构设计
4 小臂结构设计
腕部设计
手腕和手，并支持机械臂连接，改变手的姿态。
手腕的设计要求如下。结构紧凑，重量轻，动作灵活，平稳，定位精度高，材料强度，高刚度，手臂和搬运的手结构合理，传感器和执行器和设备的合理布局安装。
按自由度分类，工业用机器人手腕分为两个自由度和三个自由度。所有的手腕不大，但具有三个自由度，必须根据用于工业机器人的性能要求来确定实际使用。如图4-1所示，根据设计要求，实现了手腕俯仰。在这个阶段，研究国内步进电机产品的开发，在生产技术上，这是不可能实现的，为了减轻手臂的总重量，腕部采取间接步进电机为一个吊杆锥齿轮，另一条通过链联接，如图所示4-1：

图4-1 BB型手腕示意图
研究设计吸盘机器人，在工作空间中，吸盘手腕的动作，是用于搬运的工作，有时为了满足手腕部结构要求，在狭小的空间的动作紧凑即必须插入，且重量轻，并且在操作灵活性如图4-2的尺寸所示：

图4-2 手腕外形尺寸示意图
手腕偏转驱动计算
腕偏转来实现偏压的变化，通过步进电动机的驱动器，它设置在后臂的下方，并通过一个锥齿轮传动接合两个链条驱动滑轮。根据步进电动机驱动的手腕力，需要的扭矩偏转计算的第一腕部，并计算马达的输出转矩，和各个设计参数后，判定相关尺寸如下。
（1）选择步进电机
腕偏转，摩擦力矩，以克服的工作负载电阻扭矩和手腕的启动的转动惯量。
按转矩的式子[15]：
（）
（）
（）
（）
（）
（）
（）
（）
式子里，
---手腕偏转所需力矩（）；
---摩擦阻力矩（）；
---负载阻力矩（）；
---手腕偏转启动时惯性阻力矩（）；
---工件负载对手腕回转轴线的转动惯量（）；
---手腕部分对回转轴线的转动惯量（）；
---手腕偏转角速度（）；
---手腕质量（）；
---负载质量（）；
---启动时间（）；
---手腕部分材料密度（）；
---手腕部分外径和内径（）；
---手腕的长度（）；
---手腕偏转末端的线速度（）。
前面已提到：，，，，，，手腕部分采用的材料假定为铸钢，密度。
把数值代到式子算出：

因为腕部传动是通过两级带轮和一级锥齿轮实现的，所以找到对应书本得：
弹性联轴器传动效率：；
滚子链传动效率：；
滚动轴承传动效率：（一对）；
锥齿轮传动效率：；
计算得传动的装置的总效率：。
电机在工作中实际要求转矩： （）
根据计算得出的手腕偏转所需力矩，结合90系列的五相混合型步进电机的技术数据和矩频特性曲线，如图4-3和图4-4所示,设得90BYG5200B-SAKRML-0301型号的步进电机。

图4-3 90BYG步进电机技术数据

图4-4 90BYG5200B-SAKRML-0301型步进电机矩频特性曲线
2.设计链传动
（a） 计算、分配传动比
对照电机的数据，所选步进电机工作转矩:，对应的转速：。
由于腕部偏转的角速度，已经算出，所以腕部末端偏转转