自由机械手结构设计[].doc

轻型平动搬运机械手的设计及运动仿真
三自由度机械手的结构设计
一、 引言

随着社会生产不断进步和人们生活节奏不断加快，人们对生产效率也不断提出新要求.由于微电子技术和计算软、硬件技术的迅猛发展和现代控制理论的不断完善，使机械手技术快速发展，其中气动机械手系统由于其介质来源简便以及不污染环境、组件价格低廉、维修方便和系统安全可靠等特点，已渗透到工业领域的各个部门，在工业发展中占有重要地位.本文讲述的气动机械手有气控机械手、XY轴丝杠组、转盘机构、旋转基座等机械部分组成.主要作用是完成机械部件的搬运工作，能放置在各种不同的生产线或物流流水线中，使零件搬运、货物运输更快捷、便利. 随着工业自动化程度的提高，机械手的应用领域越来越广.机械手能模拟人的手臂的部分动作，按预定的程序、轨迹及其它要求，实现抓取、搬运工件或操纵工具.机械手可以代替很多重复性的体力劳动，从而减轻工人的劳动强度、提高生产效率.矚慫润厲钐瘗睞枥庑赖。
在自动化装配电镀生产线上,机械手能将单个或多个工件快速的从一个位置准确地抓取移动到目标位置.机械手的应用大大提高了生产效率,也更容易实现自动化控制,同时其还能使操作人员免受电镀环境对于人身健康的影响.目前应用较多的机械手有二自由度机械手和三自由度机械手. 聞創沟燴鐺險爱氇谴净。

1.1机械手概述
机械手也被称为自动手能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置.它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门.随着工业机械化和自动化的发展以及气动技术自身的一些优点，气动机械手已经广泛应用在生产自动化的各个行业. 残骛楼諍锩瀨濟溆塹籟。

1.1.1三自由度机械手的基本形式
三自由度机械手又称3D机械人,能够实现三个自由度方向（水平、垂直和旋转）的抓取或放置物品,具有操作范围大,灵活性好,应用广泛等特点.机械手按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式和机械式机械手.本文的三自由度机械手属于混合式机械手,它综合了电动式和气动式机械手的优点,达到了简便操作和精确定位的目的.它有这两种基本的形式摇臂式自动取料机械手和横行式自动取料机械手酽锕极額閉镇桧猪訣锥。
（1）摇臂式自动取料机械手

　　典型的摇臂式自动取料机械手,其运动由X,Y两个相互垂直方向的直线运动与一个摆动运动组合而成摇臂式自动取料机械手一般为小型机械手.　这种机械手的运动过程如下:　(1)动作1当执行下降取料命令后,机械手抓取装置沿Z轴方向垂直下降,如图1中轨迹1所示,抓取动作可以通过吸盘、气动手指和杠杆机构等完成;　(2)动作2抓取镀件的机械手沿Z轴反方向运行到原点,如图中轨迹2所示;　(3)动作3机械手绕Z轴旋转一定角度为下一次运动做准备,如图中轨迹3所示;　(4)动作4机械手沿X轴方向将镀件运行到释放点上方,再通过Z轴的下降运动将镀件释放到指定地点;　(5)动作5机械手沿上述轨迹反方向运动到原点,开始下一个循环.　根据控制要求,旋转运动和X轴方向的直线运动可以同时进行. 彈贸摄尔霁毙攬砖卤庑。
（2）横行式自动取料机械手
典型的横行式自动取料机械手,其运动由X,Y,Z3个相互垂直方向的直线运动组合而成,也称为三自由度平移机械手.　(1)运动形式　横行式自动取料机械手的手臂结构与摇臂式机械手的手臂结构是类似的,所不同的是横行式自动取料机械手的运动全部为直线运动,在结构上更具有代表性,如图3所示.横行式自动取料机械手的结构分为X轴、Y轴、Z轴3部分,主要在空间运动距离较大的场合使用;而摇臂式机械手则将其中一个直线运动用更简单的摆动运动所代替.　(2)运动过程分析　这种机械手在结构上主要是将X轴、Y轴、轴(主手、副手)、底座等4部分采用模块化的方式通过直线导轨机构搭接而成,其中X轴、Y轴、Z轴在相互垂直的方向上进行搭接连接.直线导轨机构不仅是运动导向部件,各部分结构的连接也是通过直线导轨机构来实现的.　这种机械手的运动过程如下:　动作1当执行下降取料命令后,机械手抓取装置沿Z轴方向垂直下降,,抓取装置包括吸盘、气动手指和杠杆机构等;　动作2机械手抓取镀件后沿Z轴反向回到原点,;　动作3机械手抓取镀件沿Y轴方向移动,;　动作4根据运动需要,机械手抓取镀件沿X轴方向移动,实现跨距转移,;　动作5当镀件运行到释放点上方时,机械手执行下降命令沿轨迹5下降至释放点释放镀件,完成一次镀件的转移;　动作6、动作7、动作8这几个动作沿上述运动轨迹反向运行,回到原点位置,进人待料状态,等待下一次取料循环.　这种横向移动,根据控制和运行的要求,X轴、Y轴、Z轴的运动可以同时进行.謀荞抟箧飆鐸怼类蒋薔。

机械手实例
1.2机械手的组成和分类

1.2.1机械手的组成
机械手主要由手部、运动机构和控制系统三大部分组成.手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等.运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势.运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度 .为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度.自由度是机械手设计的关键参数.自由度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂.一般专用机械手有2～3个自由度.厦礴恳蹒骈時盡继價骚。
1.2.2机械手的分类
机械手的种类，按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式、机械式机械手；按适用范围可分为专用机械手和通用机械手两种；按运动轨迹控制方式可分为点位控制和连续轨迹控制机械手等.机械手一般分为三类：第一类是不需要人工操作的通用机械手.它是一种独立的不附属于某一主机的装置.它可以根据任务的需要编制程序，以完成各项规定的操作.它的特点是具备普通机械的性能之外，还具备通用机械、记忆智能的三元机械.第二类是需要人工才做的，称为操作机.它起源于原子、军事工业，先是通过操作机来完成特定的作业，后来发展到用无线电讯号操作机来进行探测月球等.工业中采用的锻造操作机也属于这一范畴.第三类是用专用机械手，主要附属于自动机床或自动线上，用以解决机床上下料和工件送.这种机械手在国外称为“Mechanical Hand”，它是为主机服务的，由主机驱动；除少数以外，工作程序一般是固定的，因此是专用的.在国外，目前主要是搞第一类通用机械手，国外称为机器人茕桢广鳓鯡选块网羈泪。
1.3 国内外发展状况
机械手首先是从美国开始研制的.1958年美国联合控制公司研制出第一台机械手.它的结构是：机体上安装一个回转长臂，顶部装有电磁块的工件抓放机构，控制系统是示教形的.鹅娅尽損鹌惨歷茏鴛賴。
1962年，美国联合控制公司在上述方案的基础上又试制成一台数控示教再现型机械手.商名为Unimate（即万能自动）.运动系统仿照坦克炮塔，臂可以回转、俯仰、伸缩、用液压驱动；控制系统用磁鼓作为存储装置.不少球坐标通用机械手就是在这个基础上发展起来的.同年该公司和普鲁曼公司合并成立万能自动公司,专门生产工业机械手.籟丛妈羥为贍偾蛏练淨。
1962年美国机械制造公司也实验成功一种叫Vewrsatran机械手.该机械手的
摘要
随着工业自动化发展的需要，机械手在工业应用中越来越重要.文章主要叙述了机械手的设计计算过程 .
首先，本文介绍机械手的作用，机械手的组成和分类，说明了自由度和机械手整体座标的形式.同时，本文给出了这台机械手的主要性能规格参量.預頌圣鉉儐歲龈讶骅籴。
文章中介绍了搬运机械手的设计理论与方法.全面详尽的讨论了搬运机械手的手部、腕部、手臂以及机身等主要部件的结构设计.渗釤呛俨匀谔鱉调硯錦。
最后使用软件对机械手的手部实现运动仿真.
关键词：机械手；运动仿真；液压传动；液压缸；

目录
（注：故障前平均时间是指一台设备可靠性的一种量度.它给出在第一次故障前的平均运行时间），由400小时提高到1500小时，精度可提高到±0.1毫米.铙誅卧泻噦圣骋贶頂廡。
德国机器制造业是从1970年开始应用机械手，主要用于起重运输、焊接和设备的上下料等作业.德国KnKa公司还生产一种点焊机械手，采用关节式结构和程序控制.擁締凤袜备訊顎轮烂蔷。
瑞士RETAB公司生产一种涂漆机械手，采用示教方法编制程序.
瑞典安莎公司采用机械手清理铸铝齿轮箱毛刺等.
日本是工业机械手发展最快、应用最多的国家.自1969年从美国引进二种典型机械手后，大力研究机械手的研究.据报道，1979年从事机械手的研究工作的大专院校、研究单位多达50多个.1976年个大学和国家研究部门用在机械手的研究费用42%.1979年日本机械手的产值达443亿日元，产量为14535台.其中固定程序和可变程序约占一半，达222亿日元，是1978年的二倍.具有记忆功能的机械手产值约为67亿日元，比1978年增长50%.智能机械手约为17亿日元，为1978年的6倍.截止1979年，机械手累计产量达56900台.在数量上已占世界首位，约占70%，并以每年50%～60%的速度增长.使用机械手最多的是汽车工业，其次是电机、电器.预计到1990年将有55万机器人在工作.贓熱俣阃歲匱阊邺镓騷。
第二代机械手正在加紧研制.它设有微型电子计算机控制系统，具有视觉、触觉能力，甚至听、想的能力.研究安装各种传感器，把感觉到的信息反馈，使机械手具有感觉机能.目前国外已经出现了触觉和视觉机械手.坛摶乡囂忏蒌鍥铃氈淚。
第三代机械手（机械人）则能独立地完成工作过程中的任务.它与电子计算机和电视设备保持联系.并逐步发展成为柔性制造系统FMS(Flexible Manufacturing system)和柔性制造单元(Flexible Manufacturing Cell)中重要一环.蜡變黲癟報伥铉锚鈰赘。
随着工业机器手（机械人）研究制造和应用的扩大，国际性学术交流活动十分活跃，欧美各国和其他国家学术交流活动开展很多.買鲷鴯譖昙膚遙闫撷凄。
1.3工业机械手在生产中的应用
  机械手是工业自动控制领域中经常遇到的一种控制对象.机械手可以完成许多工作，如搬物、装配、切割、喷染等等，应用非常广泛.綾镝鯛駕櫬鹕踪韦辚糴。
在现代工业中，生产过程中的自动化已成为突出的主题.各行各业的自动化水平越来越高，现代化加工车间，常配有机械手，以提高生产效率，完成工人难以完成的或者危险的工作.可在机械工业中，加工、装配等生产很大程度上不是连续的.据资料介绍，美国生产的全部工业零件中，有75%是小批量生产；金属加工生产批量中有四分之三在50件以下，零件真正在机床上加工的时间仅占零件生产时间的5%.从这里可以看出，装卸、搬运等工序机械化的迫切性，工业机械手就是为实现这些工序的自动化而产生的.目前在我国机械手常用于完成的工作有：注塑工业中从模具中快速抓取制品并将制品传诵到下一个生产工序；机械手加工行业中用于取料、送料；浇铸行业中用于提取高温熔液等等.本文以能够实现这类工作的搬运机械手为研究对象.下面具体说明机械手在工业方面的应用.驅踬髏彦浃绥譎饴憂锦。
1.3.1 建造旋转零件（转轴、盘类、环类）自动线
一般都采用机械手在机床之间传递零件.国内这类生产线很多，如沈阳永泵厂的深井泵轴承体加工自动线（环类），大连电机厂的4号和5号电动机加工自动线（轴类），上海拖拉机厂的齿坯自动线（盘类）等.猫虿驢绘燈鮒诛髅貺庑。
加工箱体类零件的组合机床自动线，一般采用随行夹具传送工件，也有采用机械多.如沈阳低压开关厂200t环类冲床磁力起重器壳体下料机械手和天京拖拉机厂400t冲床的下料机械手等；其一是用于多工位冲床，用作冲压件工位间步进轻局技术研究所制作的120t和40t多工位冲床机械手等.锹籁饗迳琐筆襖鸥娅薔。
1.3.3 铸、锻、焊热处理等热加工方面
模锻方面，国内大批量生产的3t、5t、10t模锻锤，其所配的转底炉，用两只机械手成一定角度布置早炉前，实现进出料自动化.上海柴油机厂、北京内燃机厂、洛阳拖拉机厂等已有较成熟的经验.構氽頑黉碩饨荠龈话骛。
1.4 机械手的组成
工业机械手由执行机构、驱动机构和控制机构三部分组成.
1.4.1 执行机构
（1）手部 既直接与工件接触的部分，一般是回转型或平动型（多为回转型，因其结构简单）.手部多为两指（也有多指）；根据需要分为外抓式和内抓式两种；也可以用负压式或真空式的空气吸盘（主要用于吸冷的，光滑表面的零件或薄板零件）和电磁吸盘.輒峄陽檉簖疖網儂號泶。
传力机构形式教多，常用的有：滑槽杠杆式、连杆杠杆式、斜槭杠杆式、齿轮齿条式、丝杠螺母式、弹簧式和重力式.尧侧閆繭絳闕绚勵蜆贅。
（2） 腕部 是连接手部和臂部的部件，并可用来调节被抓物体的方位，以扩大机械手的动作范围，并使机械手变的更灵巧，适应性更强.手腕有独立的自由度.有回转运动、上下摆动、左右摆动.一般腕部设有回转运动再增加一个上下摆动即可满足工作要求，有些动作较为简单的专用机械手，为了简化结构，可以不设腕部，而直接用臂部运动驱动手部搬运工件.识饒鎂錕缢灩筧嚌俨淒。
目前，应用最为广泛的手腕回转运动机构为回转液压（气）缸，它的结构紧凑，灵巧但回转角度小（一般小于 2700）,并且要求严格密封，否则就难保证稳定的输出扭距.因此在要求较大回转角的情况下，采用齿条传动或链轮以及轮系结构.凍鈹鋨劳臘锴痫婦胫籴。
（3）臂部 手臂部件是机械手的重要握持部件.它的作用是支撑腕部和手部（包括工作或夹具），并带动他们做空间运动.恥諤銪灭萦欢煬鞏鹜錦。
臂部运动的目的：把手部送到空间运动范围内任意一点.如果改变手部的姿态（方位），则用腕部的自由度加以实现.因此，一般来说臂部具有三个自由度才能满足基本要求，即手臂的伸缩、左右旋转、升降（或俯仰）运动.鯊腎鑰诎褳鉀沩懼統庫。
手臂的各种运动通常用驱动机构（如液压缸或者气缸）和各种传动机构来实现，从臂部的受力情况分析，它在工作中既受腕部、手部和工件的静、动载荷，而且自身运动较为多，受力复杂.因此，它的结构、工作范围、灵活性以及抓重大小和定位精度直接影响机械手的工作性能.硕癘鄴颃诌攆檸攜驤蔹。
（4） 行走机构 有的工业机械手带有行走机构，我国的正处于仿真阶段.
1.4.2 驱动机构
驱动机构是工业机械手的重要组成部分.根据动力源的不同, 工业机械手的驱动机构大致可分为液压、气动、电动和机械驱动等四类.采用液压机构驱动机械手,结构简单、尺寸紧凑、重量轻、控制方便.阌擻輳嬪諫迁择楨秘騖。
1.4.3 控制系统分类
在机械手的控制上，有点动控制和连续控制两种方式.大多数用插销板进行点位控制，也有采用可编程序控制器控制、微型计算机控制，采用凸轮、磁盘磁带、穿孔卡等记录程序.主要控制的是坐标位置，并注意其加速度特性.氬嚕躑竄贸恳彈瀘颔澩。
1.5工业机械手的发展趋势
(1)工业机器人性能不断提高(高速度、高精度、高可靠性、便于操作和维修)，而单机价格不断下降，平均单机价格从91年的10.3万美元降至97年的6.5万美元.釷鹆資贏車贖孙滅獅赘。
(2)机械结构向模块化、可重构化发展.例如关节模块中的伺服电机、减速机、检测系统三位一体化:由关节模块、连杆模块用重组方式构造机器人整机;国外已有模块化装配机器人产品问市.怂阐譜鯪迳導嘯畫長凉。
(3)工业机器人控制系统向基于PC机的开放型控制器方向发展，便于标准化、网络化;器件集成度提高，控制柜日见小巧，且采用模块化结构:大大提高了系统的可靠性、易操作性和可维修性.谚辞調担鈧谄动禪泻類。
(4)机器人中的传感器作用日益重要，除采用传统的位置、速度、加速度等传感器外，装配、焊接机器人还应用了视觉、力觉等传感器，而遥控机器人则采用视觉、声觉、力觉、触觉等多传感器的融合技术来进行环境建模及决策控制多传感器融合配置技术在产品化系统中已有成熟应用.嘰觐詿缧铴嗫偽純铪锩。
(5)虚拟现实技术在机器人中的作用已从仿真、预演发展到用于过程控制如使遥控机器人操作者产生置身于远端作业环境中的感觉来操纵机器人.熒绐譏钲鏌觶鷹緇機库。
(6)当代遥控机器人系统的发展特点不是追求全自治系统，而是致力于操作者与机器人的人机交互控制，即遥控加局部自主系统构成完整的监控遥控操作系统，使智能机器人走出实验室进入实用化阶段.美国发射到火星上的“索杰纳”机器人就是这种系统成功应用的最著名实例.鶼渍螻偉阅劍鲰腎邏蘞。
(7)机器人化机械开始兴起.从94年美国开发出“虚拟轴机床”以来，这种新型装置已成为国际研究的热点之一，纷纷探索开拓其实际应用的领域.我国的工业机器人从80年代“七五”科技攻关开始起步，在国家的支持下，通过“七五”、“八五”科技攻关，目前己基本掌握了机器人操作机的设计制造技术、控制系统硬件和软件设计技术、运动学和轨迹规划技术，生产了部分机器人关键元器件，开发出喷漆、弧焊、点焊、装配、搬运等机器人;其中有130多台套喷漆机器人在二十余家企业的近30条自动喷漆生产线(站)上获得规模应用，弧焊机器人己应用在汽车制造厂的焊装线上.但总的来看，我国的工业机器人技术及其工程应用的水平和国外比还有一定的距离，如:可靠性低于国外产品:机器人应用工程起步较晚，应用领域窄，生产线系统技术与国外比有差距;在应用规模上，我国己安装的国产工业机器人约200台，约占全球已安装台数的万分之四.以上原因主要是没有形成机器人产业，当前我国的机器人生产都是应用户的要求，“一客户，一次重新设计”，品种规格多、批量小、零部件通用化程度低、供货周期长、成本也不低，而且质量、可靠性不稳定.因此迫切需要解决产业化前期的关键技术，对产品进行全面规划，搞好系列化、通用化、模块化设计，积极推进产业化进程.我国的智能机器人和特种机器人在“863”计划的支持下，也取得了不少成果.其中最为突出的是水下机器人，6000m水下无缆机器人的成果居世界领先水平，还开发出直接遥控机器人、双臂协调控制机器人、爬壁机器人、管道机器人等机种:在机器人视觉、力觉、触觉、声觉等基础技术的开发应用上开展了不少工作，有了一定的发展基础.但是在多传感器信息融合控制技术、遥控加局部自主系统遥控机器人、智能装配机器人、机器人化机械等的开发用方面则刚刚起步，与国外先进水平差距较大，需要在原有成绩的基础上，有重点地系统攻关，才能形成系统配套可供实用的技术和产品，以期在“十五”后期立于世界先进行纣忧蔣氳頑莶驅藥悯骛。
列之.
1.6 本文主要研究内容
本文研究了国内外机械手发展的现状，通过学习机械手的工作原理，熟悉了搬运机械手的运动机理.在此基础上，确定了搬运机械手的基本系统结构，对搬运机械手的运动进行了简单的力学模型分析，完成了机械手机械方面的设计工作（包括传动部分、执行部分、驱动部分）的设计工作.进而运用ADAMS软件对机械手的手部及升降机构作了运动仿真分析.掌握了机械仿真的一般过程.颖刍莖蛺饽亿顿裊赔泷。
1.7 本章小结
本章简要的介绍了机械手的基本概念.在机械手的组成上，系统的从执行机构、驱动机构以及控制部分三个方面说明.比较细致的介绍了机械手的发展趋势，简要的叙述了本文研究的内容.濫驂膽閉驟羥闈詔寢賻。

　　　　　　　　　　　　　　 　2机械手的总体设计方案　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　
2 机械手的总体设计方案
本课题是轻型平动搬运机械手的设计及运动仿真.本设计主要任务是完成机械手的结构方面设计，以及ADAMS软件进行简单的运动仿真.在本章中对机械手的座标形式、自由度、驱动机构等进行了确定.因此，在机械手的执行机构、驱动机构是本次设计的主要任务，然后通过ADAMS软件对机械手的手部进行简单的运动仿真.銚銻縵哜鳗鸿锓謎諏涼。
2.1 机械手基本形式的选择
常见的工业机械手根据手臂的动作形态,按坐标形式大致可以分为以下4种: (1)直角坐标型机械手;(2)圆柱坐标型机械手; ( 3)球坐标(极坐标)型机械手; (4)多关节型机机械手.其中圆柱坐标型机械手结构简单紧凑,定位精度较高,占地面积小，因此本设计采用圆柱坐标.图1.1 是机械手搬运物品示意图.图中机械手的任务是将传送带A上的物品搬运到传送带B.挤貼綬电麥结鈺贖哓类。

图1.1 机械手基本形式示意

2.2机械手的主要部件及运动
在圆柱坐在圆柱坐标式机械手的基本方案选定后，根据设计任务，为了满足设计要求，本设计关于机械手具有5个自由度既：手抓张合；手部回转；手臂伸缩；手臂回转；手臂升降5个主要运动.赔荊紳谘侖驟辽輩袜錈。
本设计机械手主要由4个大部件和5个液压缸组成：（1）手部，采用一个直线液压缸，通过机构运动实现手抓的张合.（2） 腕部，采用一个回转液压缸实现手部回转塤礙籟馐决穩賽釙冊庫。

（3）臂部，采用直线缸来实现手臂平动1.2m .（4）机身，采用一个直线缸和一个回转缸来实现手臂升降和回转.裊樣祕廬廂颤谚鍘羋蔺。
2.3驱动机构的选择
驱动机构是工业机械手的重要组成部分, 工业机械手的性能价格比在很大程度上取决于驱动方案及其装置.根据动力源的不同, 工业机械手的驱动机构大致可分为液压、气动、电动和机械驱动等四类.采用液压机构驱动机械手,结构简单、尺寸紧凑、重量轻、控制方便，驱动力大等优点.因此，机械手的驱动方案选择液压驱动.仓嫗盤紲嘱珑詁鍬齊驁。
2.4 机械手的技术参数列表
一、用途：搬运:用于车间搬运
二、设计技术参数:
1、抓重:60Kg (夹持式手部)
2、自由度数:5个自由度
3、座标型式:圆柱座标
4、最大工作半径:1600mm
5、手臂最大中心高:1248mm
6、手臂运动参数
伸缩行程：1200mm
伸缩速度：83mm/s
升降行程：300mm
升降速度：67mm/s
回转范围:
7、手腕运动参数
回转范围:
2.5 本章小结
本章对机械手的整体部分进行了总体设计，选择了机械手的基本形式以及自由度，确定了本设计采用液压驱动，给出了设计中机械手的一些技术参数.下面的设计计算将以次进行.绽萬璉轆娛閬蛏鬮绾瀧。

　　　　　　　　　　　　　　　　　3 机械手手部的设计计算　　　　　　　　　 　　　　　　　　　　　　　　　　
3 机械手手部的设计计算
3.1 手部设计基本要求
（1） 应具有适当的夹紧力和驱动力.应当考虑到在一定的夹紧力下，不同的传动机构所需的驱动力大小是不同的.骁顾燁鶚巯瀆蕪領鲡赙。
（2） 手指应具有一定的张开范围，手指应该具有足够的开闭角度（手指从张开到闭合绕支点所转过的角度），以便于抓取工件.瑣钋濺暧惲锟缟馭篩凉。
（3） 要求结构紧凑、重量轻、效率高，在保证本身刚度、强度的前提下，尽可能使结构紧凑、重量轻，以利于减轻手臂的负载.鎦诗涇艳损楼紲鯗餳類。
（4） 应保证手抓的夹持精度.
3.2 典型的手部结构
（1） 回转型 包括滑槽杠杆式和连杆杠杆式两种.
（2） 移动型 移动型即两手指相对支座作往复运动.
（3）平面平移型.
3.3机械手手抓的设计计算
3.3.1选择手抓的类型及夹紧装置
本设计是设计平动搬运机械手的设计，考虑到所要达到的原始参数：手抓张合角=，夹取重量为60Kg.常用的工业机械手手部,按握持工件的原理,分为夹持和吸附两大类.吸附式常用于抓取工件表面平整、面积较大的板状物体,不适合用于本方案.本设计机械手采用夹持式手指,夹持式机械手按运动形式可分为回转型和平移栉缏歐锄棗鈕种鵑瑶锬。
型.平移型手指的张开闭合靠手指的平行移动,这种手指结构简单, 适于夹持平板方料, 且工件径向尺寸的变化不影响其轴心的位置, 其理论夹持误差零.若采用典型的平移型手指, 驱动力需加在手指移动方向上,这样会使结构变得复杂且体积庞大.显然是不合适的，因此不选择这种类型.辔烨棟剛殓攬瑤丽阄应。
通过综合考虑，本设计选择二指回转型手抓，采用滑槽杠杆这种结构方式.夹紧装置选择常开式夹紧装置，它在弹簧的作用下机械手手抓闭和，在压力油作用下，弹簧被压缩，从而机械手手指张开.峴扬斕滾澗辐滠兴渙藺。

3.3.2 手抓的力学分析
下面对其基本结构进行力学分析：滑槽杠杆 图3.1（a）为常见的滑槽杠杆式手部结构.

(a) (b)
图3.1 滑槽杠杆式手部结构、受力分析
1——手指 2——销轴 3——杠杆
在杠杆3的作用下，销轴2向上的拉力为F，并通过销轴中心O点，两手指1的滑槽对销轴的反作用力为F1和F2，其力的方向垂直于滑槽的中心线和并指向点，交和的延长线于A及B.詩叁撻訥烬忧毀厉鋨骜。
由=0 得
=0 得

由=0 得h

F= （3.1）
式中 a——手指的回转支点到对称中心的距离（mm）.
——工件被夹紧时手指的滑槽方向与两回转支点的夹角.
由分析可知，当驱动力一定时，角增大，则握力也随之增大，但角过大会导致拉杆行程过大，以及手部结构增大，因此最好=.则鯤愜韋瘓賈晖园栋泷。
3.3.3 夹紧力及驱动力的计算
手指加在工件上的夹紧力，是设计手部的主要依据.必须对大小、方向和作用点进行分析计算.一般来说，需要克服工件重力所产生的静载荷以及工件运动状态变化的惯性力产生的载荷，以便工件保持可靠的夹紧状态.胀鏝彈奥秘孫戶孪钇賻。
手指对工件的夹紧力可按公式计算： （3.2）
式中 ——安全系数，通常1.22.0；
——工作情况系数，主要考虑惯性力的影响.可近似按下式估其中a，重力方向的最大上升加速度；
——运载时工件最大上升速度
——系统达到最高速度的时间，一般选取0.030.5s
——方位系数，根据手指与工件位置不同进行选择.
G——被抓取工件所受重力（N）.
表3-1 液压缸的工作压力
作用在活塞上外力F（N）
液压缸工作压力Mpa
作用在活塞上外力F（N）
液压缸工作压力Mpa
小于5000

50000以上

计算：设a=100mm,b=50mm,<<;机械手达到最高响应时间为0.5s，求夹紧力和驱动力和 驱动液压缸的尺寸.鳃躋峽祷紉诵帮废掃減。
(1) 设
==1.02

根据公式，将已知条件带入：
=1.5
（2）根据驱动力公式得：
=1378N
（3）取

（4）确定液压缸的直径D

选取活塞杆直径d=0.5D,选择液压缸压力油工作压力P=0.81MPa,

根据表4.1（JB826-66），选取液压缸内径为：D=63mm
则活塞杆内径为:
D=630.5=31.5mm，选取d=32mm
3.3.4 手抓夹持范围计算
为了保证手抓张开角为，活塞杆运动长度为34mm.
手抓夹持范围，手指长100mm,当手抓没有张开角的时候，如图3.2（a）所示，根据机构设计，它的最小夹持半径，当张开时，如图3.2（b）所示，最稟虛嬪赈维哜妝扩踴粜。
大夹持半径计算如下：

机械手的夹持半径从

（a） (b)
图3.2 手抓张开示意图
3.4 机械手手抓夹持精度的分析计算
机械手的精度设计要求工件定位准确,抓取精度高,重复定位精度和运动稳定性好,并有足够的抓取能.
机械手能否准确夹持工件，把工件送到指定位置，不仅取决于机械手的定位精度（由臂部和腕部等运动部件来决定），而且也于机械手夹持误差大小有关.特别是在多品种的中、陽簍埡鲑罷規呜旧岿錟。
小批量生产中，为了适应工件尺寸在一定范围内变化，一定进行机械手的夹持误差.
图3.3 手抓夹持误差分析示意图
该设计以棒料来分析机械手的夹持误差精度.
机械手的夹持范围为80mm180mm.
一般夹持误差不超过1mm,分析如下：
工件的平均半径：
手指长,取V型夹角
偏转角按最佳偏转角确定：

计算
当S时带入有：

夹持误差满足设计要求.
3.5弹簧的设计计算
选择弹簧是压缩条件，选择圆柱压缩弹簧.如图3.4所示，计算如下.

图3.4 圆柱螺旋弹簧的几何参数
(1).选择硅锰弹簧钢，查取许用切应力
(2).选择旋绕比C=8，则
（3.3）

(3).根据安装空间选择弹簧中径D=42mm，估算弹簧丝直径

(4).试算弹簧丝直径 （3.4）沩氣嘮戇苌鑿鑿槠谔應。

(5). 根据变形情况确定弹簧圈的有效圈数：
（3.5）

选择标准为，弹簧的总圈数圈
(6).最后确定，，，
(7).对于压缩弹簧稳定性的验算
对于压缩弹簧如果长度较大时，则受力后容易失去稳定性，这在工作中是不允许的.为了避免这种现象压缩弹簧的长细比，本设计弹簧是2端自由，根据下列选取： 钡嵐縣緱虜荣产涛團蔺。
当两端固定时，,当一端固定；一端自由时，；当两端自由转动时，.
结论本设计弹簧，因此弹簧稳定性合适.
(8).疲劳强度和应力强度的验算.
对于循环次数多、在变应力下工作的弹簧，还应该进一步对弹簧的疲劳强度和静应力强度进行验算（如果变载荷的作用次数，或者载荷变化幅度不大时，可只进行静应力强度验算）.懨俠劑鈍触乐鹇烬觶騮。
现在由于本设计是在恒定载荷情况下，所以只进行静应力强度验算.计算公式： （3.6）謾饱兗争詣繚鮐癞别瀘。
选取1.31.7（力学性精确能高） （3.7）

结论：经过校核，弹簧适应.
3.6 本章小结
通过本章的设计计算，先对滑槽杠杆式的手部结构进行力学分析，然后分别对滑槽杠杆式手部结构的夹紧力、夹紧用的弹簧、驱动力进行计算，在满足基本要求后，对手部的夹持精度进行分析计算.呙铉們欤谦鸪饺竞荡赚。

　　　　　　　　　　　　　　　　　4 腕部的设计计算　　　　　　　　　 　　　　　　　　　　　　　　　　
4 腕部的设计计算
4.1 腕部设计的基本要求
（1） 力求结构紧凑、重量轻
腕部处于手臂的最前端，它连同手部的静、动载荷均由臂部承担.显然，腕部的结构、重量和动力载荷，直接影响着臂部的结构、重量和运转性能.因此，在腕部设计时，必须力求结构紧凑，重量轻.莹谐龌蕲賞组靄绉嚴减。
（2）结构考虑，合理布局
腕部作为机械手的执行机构，又承担连接和支撑作用，除保证力和运动的要求外，要有足够的强度、刚度外，还应综合考虑，合理布局，解决好腕部与臂部和手部的连接.麸肃鹏镟轿騍镣缚縟糶。
（3） 必须考虑工作条件
对于本设计，机械手的工作条件是在工作场合中搬运加工的棒料，因此不太受环境影响，没有处在高温和腐蚀性的工作介质中，所以对机械手的腕部没有太多不利因素.納畴鳗吶鄖禎銣腻鰲锬。
4.2 腕部的结构以及选择
4.2.1典型的腕部结构
(1) 具有一个自由度的回转驱动的腕部结构.它具有结构紧凑、灵活等优点而被广腕部回转，总力矩M，需要克服以下几种阻力：克服启动惯性所用.回转角由动片和静片之间允许回转的角度来决定（一般小于）.風撵鲔貓铁频钙蓟纠庙。
(2) 齿条活塞驱动的腕部结构.在要求回转角大于的情况下，可采用齿条活塞驱动的腕部结构.这种结构外形尺寸较大，一般适用于悬挂式臂部.灭嗳骇諗鋅猎輛觏馊藹。
(3) 具有两个自由度的回转驱动的腕部结构.它使腕部具有水平和垂直转动的两个自由度.
(4) 机-液结合的腕部结构.

4.2.2 腕部结构和驱动机构的选择
本设计要求手腕回转，综合以上的分析考虑到各种因素，腕部结构选择具有一个自由度的回转驱动腕部结构，采用液压驱动.铹鸝饷飾镡閌赀诨癱骝。
4.3 腕部的设计计算
4.3.1 腕部设计考虑的参数
夹取工件重量60Kg，回转.
4.3.2 腕部的驱动力矩计算
（1） 腕部的驱动力矩需要的力矩.
（2） 腕部回转支撑处的摩擦力矩.
夹取棒料直径100mm，长度1000mm，重量60Kg，当手部回转时，计算 力矩：
（1） 手抓、手抓驱动液压缸及回转液压缸转动件等效为一个圆柱体，高为220mm，直径120mm，其重力估算G=3.14攙閿频嵘陣澇諗谴隴泸。

（2） 擦力矩.
（3） 启动过程所转过的角度=0.314rad，等速转动角速度.
（4.1）
查取转动惯量公式有：

代入：

4.3.3 腕部驱动力的计算
表4-1 液压缸的内径系列（JB826-66） （mm）
20
25
32
40
50
55
63
65
70
75
80
85
90
95
100
105
110
125
130
140
160
180
200
250
设定腕部的部分尺寸：根据表4-1设缸体内空半径R=110mm，外径根据表3-2选择121mm,这个是液压缸壁最小厚度，考虑到实际装配问题后，其外径为226mm；动片宽度b=66mm,输出轴r=22.5mm.基本尺寸示如图4.1所示.则回转缸工作压力，选择8Mpa趕輾雏纨颗锊讨跃满賺。

图4.1 腕部液压缸剖截面结构示意
表4.2 标准液压缸外径（JB1068-67） （mm）
液压缸内径
40
50
63
80
90
100
110
125
140
150
160
180
200
20钢P
50
60
76
95
108
121
133
168
146
180
194
219
245
45钢
50
60
76
95
108
121
133
168
146
180
194
219
245
4.3.4 液压缸盖螺钉的计算

图4.2 缸盖螺钉间距示意

表4.3 螺钉间距t与压力P之间的关系
工作压力P（Mpa）
螺钉的间距t(mm)

小于150

小于120

小于100

小于80

缸盖螺钉的计算，如图4.2所示，t为螺钉的间距，间距跟工作压强有关，见表4.3，在这种联结中，每个螺钉在危险