升降横移式立体车库电气系统软件设计毕业说明书--本科毕设论文.doc

华北理工大学轻工学院
Qing Gong College North China University of Science and Technology

毕业设计说明书

设计题目：升降横移式立体车库电气系统软件设计

学生姓名：陈宏策
学 号：201124390801
专业班级：11电气8班
学 部：信息科学与技术部
指导教师：苏皓 副教授

2015年6月5日

摘 要
摘 要
社会经济的不断发展带来城市汽保有量的不断增加，停率难已经成为大中型城市城区的一个越来越突出的问题。立体停车库的产生与广泛威用能够在很大程度上解决这个城市静态交通中的重大问题。论文还就立体车库的运行原理作了整体的分析，如定位原理、调速方法、速度控制、工作流程等方面。使得城市静态交通问题在最终解决上，能够更加完善。
文章先从车库的选型着手，分析了各类车库的功能特点与适用范畴。并结合静态交通规划层面来进行车库的选址策划。随后详尽地以升降横移式立体停车设备为例，讲解了电气结构与安全装备设计；提出以PLC控制为核心；确定了基于PLC的控制系统的硬件方案，详细介绍了S7-300、S7-200、交频器和通讯接口板等硬件设备的相关原理在文章的最后给出了基于，还提出了软件设计的具体目标，整体阐述了软件的主体架构，重点介绍了基本功能的原理和程序流程，并针对升降机和横移机构的运行保护作了详细说明队论方法对停车库出入口特性进行优化建模，从而获得智能停车库的流畅性优化设计。

关键词 静态交通 魔方 PLC 智能停车库 升降横移式立体停车库

I

Abstract
Abstract
Social economic development of city of steam ownership to stop rate has become an increasingly prominent problems of large and medium-sized city urban area. The generation of parking equipment and extensive from can to a great extent, solve the significant problems in static traffic in the city. Paper is made of the operation principle of three-dimensional garage also the overall analysis, such as the positioning principle, methods of speed and speed control, work flow, etc. City static traffic problems on the final solution, can be more perfect.
Article first start from the selection of the garage, analyzes the functions of all kinds of garage characteristics and applicable scope. Combined with the static traffic planning level for the garage's location planning. Then three-dimensional parking equipment with vertical type in detail as an example, explained the electrical structure and safety equipment design; Put forward with PLC as the core; Determines the hardware scheme based on PLC control system, detailed introduces the S7-300, S7-200, alternating frequency device and related hardware, such as the communication interface board, principle was introduced at the end of the article, and also puts forward the software design of the concrete goal, overall elaborated the main body of software architecture, the principle of focus on basic functions and processes, and in view of the elevator and illustrates in detail the transverse institutions run protection team theory method to optimize parking garage entrances feature modeling, optimization design can achieve the intelligent parking garage fluency.

Keywords Static traffic, Parking garage，PLC，Intelligent parking garage，Vertical elevator type parking equipment

I
-5-

目录

目 录
摘 要 I
Abstract II
第1章 绪论 - 1 -
1.1课题来源 - 1 -
1.1.1机械式立体车库的国内外发展现状 - 1 -
1.1.4机械式立体停车库的主要类型 - 5 -
1.2课题研究的目的 - 6 -
1.3论文的主要研究内容 - 6 -
1.4本章小结 - 7 -
第2章 立体车库的总体结构和运行原理 - 8 -
2.1车库选型 - 8 -
2.2升降横移式立体车库概述 - 8 -
2.3立体车库的总体结构 - 9 -
2.3.1钢结构框架 - 10 -
2.3.2载车板 - 10 -
2.3.3升降装置 - 11 -
2.3.4横移装置 - 11 -
2.4立体车库的运行原理 - 12 -
2.4.1车库工作流程 - 13 -
2.5本章小结 - 13 -
第3章 立体车库控制系统的设计方案 - 14 -
3.1控制系统的设计要求 - 14 -
3.2升降横移式自动化立体车库的控制系统 - 14 -
3.2.1 可编程逻辑控制器（PLC）控制 - 14 -
3.2.2 PLC的型号选择 - 15 -
3.3本章小结 - 16 -
第4章 立体车库控制系统软件的主体方案设计和具体实现 - 18 -
4.1软件设计的具体目标和要求 - 18 -
4.2软件的主体架构 - 19 -
4.3基本功能的原理和程序流程 - 22 -
4.3.1传感器故障自诊断功能 - 22 -
4.3.2复位功能 - 23 -
4.3.3存车功能 - 24 -
4.3.4取车功能 - 25 -
3.3.5运行控制 - 26 -
4.4执行机构运行保护 - 27 -
4.4.1横移电机位置自校正 - 27 -
4.4.2横移机构的回移和延时保护 - 28 -
4.4.3升降机构反向运行保护 - 28 -
4.5 PLC的I/O分布表与控制图 - 28 -
4.6本章小结 - 35 -

III

第5章 总结与展望 - 36 -
5.1本章小结 - 36 -
5.2展望 - 36 -
参考文献 - 38 -
谢 辞 - 39 -

III

第一章绪论

第1章 绪论
1.1课题来源
最近几年，伴随着国民经济突飞猛进的发展和城市居民消费能力的不断提高，私家车的数量与日剧增。目前，家庭汽车数量的提升速度与物业公司预期配备的停车位相比，后者远不能满足前者的需求，于是公共场所“停车难”问题已当今社会日益突起的一大热门话题。
就目前情况而言，公共场所停车困难的问题，已上升为困扰广大居民出行的重大障碍，也是制约城市发展，体现人民幸福指数的重要因素，更是构建和谐社会，落实科学发展观必须面对的一个现实问题，小区车位问题已经成为市民提升生活水准的向往和追求。由此看来，为了改善居民区的停车现状，立体停车设备的研究和设计以成为适应社会发展的重大趋势。
当前，国内城市住宅区中大部分都建有地下传统平面式停车场。这种车库存在许多弊端，例如：坡道占据了大量的停车面积；当地质不好的时候，土建费用会成倍提高；人车共入库，火灾隐患系数大；汽车低速运行，容易造成事故及废气噪音的产生；出库时需到某一特定地点先交费在到地下停车场去取车，费事费时，而升降横移运动的立体停车库是实现高密度停车的最佳方式。车主可随到随停，缩短存车或取车的时间。此类车库的空间利用率高，通常相同车位与相同的土地面积，采用地下平面式停车库的三分之一，可以大大节省占地面积和土建费用;在控制程序设计方面，车主的出入车的动作程序集中于设置在地面的进出口出操作完成，不需车主再绕行停车；车库采用传动电机全自动的运行方式，提高了承载车装置的稳定性。由此，升降横移式立体停车库凭借上述等优势，越发受人重视。
1.1.1机械式立体车库的国内外发展现状
城市都市化是政治、经济、金融、教育交流的发展趋势，高楼大厦、商业中心、家居花园是人们所追求的现代生活，汽车的发明又为人类提供了方便的交通工具而改变了人们的生活方式，都市化和汽车化成为现代社会文明的重要标志。但它又是一把双刃剑，当人们享受现代化带来的舒适的同时，也将承受由此带来的一系列负面效应：面对汽车保有量增长的无限性和土地资源开发有限性的矛盾，静态交通—城市停车难已成为世界各国所困扰的共同问题。世界各国都在寻求解决城市停车问题的方案，从城市规划到交通管理，从汽车保有量控制到各类停车设施的建设，既有成功的经验，也有失败的教训。但采用占地面积小、停车密度高的机械式立体车库已是趋于共识的选择。
城市车辆在数量上的增长和品种上的增多，反映了城市的发展与进步，汽车的出现和迅速普及，使城市在 20 世纪发生了不同于过去几百年的根本性变化。汽车发明于 1883 年，100 年后全世界己有各种汽车 4.6 亿辆，其中私人轿车 3.6 亿辆，占总数的 78%。虽然我国汽车工业的发展相对发达国家而言是滞后的，但近十几年来发展迅猛。仅以北京为例，1985 年有机动车 22.4 万辆，1993 年的机动车保有量己达 72 万辆，1999 年机动车保有量达到 130 万辆，2001 年机动车保有量达到 168 万辆。而 2003 年 6 月底，新增机动车就有 190 万辆。
近十几年来，我国城市机动车增长速度平均为 10%~15%，而城市道路平均增长速度只有 2%~3%，尤其是大城市机动车拥有量和交通量的增长远远超过交通基础设施的增长速度。如北京市，1992 年~1995 年，年递增率达 45%以上，但城市道路年平均增长率仅为 1.2%，道路面积增长率为3.7%。国际上一般认为城市道路面积率（城市道路面积与城市总面积之比）应当在 25%为宜。美国华盛顿市为 43%，纽约、曼哈顿市为 35%，英国伦敦市为 23%，日本东京为 13%，而北京市仅为 11% 。
当城市汽车数量适中时，道路相对宽裕，路边停车既简单方便又不影响交通。但当汽车数量超出限度时，原有道路己不敷使用，若部分道路被停放车辆占用，则动态交通状况将会恶化。1997 年建设部城市交通工程技术中心曾对全国 15 个城市的停车状况做了一次调查，15 个城市的机动车保有量与停车位之比平均为 4.84：1。由于停车位严重不足，迫使机动车非法占道停放，平均占道率达 60%，而美国和香港约为 17%。
1957 年日本颁布了《停车场法》，大力推广和鼓励路外停车场的兴建。1962 年又制定了相关的法律，促进民间投资兴建路外停车场，落实自备停车位。日本成功实现了路外停车场库的合理建设与管理。
我国台湾省在停车问题上有着深刻的教训，由于是缺乏超前意识，忽略了停车供需平衡与政策研究，结果不仅造成道路拥挤，而且限制了都市发展的潜力。1991 年台湾颁布《停车场法》，要求建筑物必须自行解决其带来的停车需求；停车短缺应以政府为先、民间自主、参与建设；以路外停车为主，路边停车为辅、加强交通管理；购车者自备停车位和卖车者提供停车位相结合。通过以上治理，情况较为好转。
新加坡认为在城市中心不宜修建容量过大的停车场地，以防止更多的轿车进入原本就拥挤的城市中心区。其停车管理与建设策略主要有：不同停车场区位费率不同；逐步取消城市中心路边停车改为专用公交道；建筑物未按标准设置停车位的一律补交不足位建设差额费。我国香港停车场建设经营鼓励民营化，私人兴建的停车场由私人公司承包。政府对停车企业在利润上给予优惠。北京、上海、广州、深圳等城市已出现了“空中停车场”和“机械式自动升降车库”，从不同程度上缓解了停车困难问题。
目前，我国的机械停车设备在生产能力和产品质量方面，已接近国外先进水平。许多设备采用了当前机械、电子、光学、磁控、计算机等领域的先进技术，例如交流变频调速技术、激光测距、PLC、IC卡、触摸屏、总线控制技术等，大大提高了产品在技术含量、智能程度、运行可靠性等方面的性能。近年来，立体停车设备的自主研发工作也越来越被重视，国内许多研究机构都投入技术力量，对机械立体停车设备的各个方面，例如结构优化、控制系统设计、存取策略优化、可靠性分析、生产工艺等方面进行研究，取得了很多的成果。与此同时，国家也逐步配套与停车产业相关的法规和各项标准，先后制订了多项停车设备的行业标准和行业规范，以加强规划引导、技术开发和标准化工作。
虽然机械式立体停车库在中国作为新兴的产业，具有相当可观的发展前景，但是目前仍未进入高速发展时期，主要因为我国的立体停车设备行业的发展存在着一些问题：首先，虽然行业里的企业已经形成一定的规模，但是发展不平衡，骨干的大中型企业在20家左右，其它的则是中小企业居多，中小企业技术力量薄弱，靠仿效或引进国外的技术，缺乏自主开发能力；其次，机械式立体车库是对安全性能要求很高的机电一体化设备，但是有些自主研发的产品缺乏深入的研究，产品的可靠性、安全性、耐久性还不能完全保障；第三，市场竞争无序，目前总体生产能力过剩，价格偏低；政府在对立体停车产业发展的政策方面严重滞后；此外，平面停车场收费低廉以及人们在意识上尚未完全转变，也是立体停车难以普及的重要原因。由此看来，为加快我国机械停车设备产业的发展，需要在政策、市场、管理和技术等多方面做出努力：
1 政策是解决此问题的关键，政府的扶持对于新兴产业的发展十分重要。政府应参照发达国家的相关政策法规，完善机械式停车设备的相关标准和规范，规划专用和公共停车位数量，实现投资主体多元化，确定合理的停车收费标准，给予投资者和经营者优惠政策等。
2 市场方面，可调高路面停车收费标准，利用价格杠杆刺激立体停车库的市场需求；鼓励市场规则与政府调控相结合，促进立体停车行业的良性发展。
3 提高机械停车设备的技术水平和产品质量，是解决问题的根本措施。鼓励国内的科研机构在机械停车设备研究上投入更多的技术力量，开发出高效、节能、安全、符合本国国情的产品；鉴于目前很多中小企业采用的是从国外引进的技术，应提倡企业将技术引进与自主研发相结合，在消化吸收的基础上注重技术创新，提升产品的竞争力。
由此可以见，除政策、法规、经营等因素外，停车立体化是世界各国积极采取的共同措施，机械式立体停车设备的出现和应用为城市静态交通—停车难问题提供了较好的解决方案，是解决静态交通—城市停车难的有效措施，前景十分广阔。
1.1.2机械式立体停车库的特点
以立体化形式存放车辆的机械式停车库叫做机械式立体停车库，是一种技术密集型的机电一体化产品，发展潜力很大，具有很多优点：
（1）节省占地面积，充分利用空间。一般来说，机械式立体车库的占地
面积约为平面停车场的 1/3~1/20 ，空间利用率比建筑自走式车库提高了 75%；
（2）相对造价低。机械式停车设备每个泊位投资约 2 万～ 12 万元， 而建筑自走式车库每一个泊位的造价约为 15 万元以上；
（3）使用方便，操作 简单、全由 PLC自动控制，自动化程度高，一次存取车时间不超过 120s；
（4）可促进房产发售；
（5）减少因路边停车而引发的交通事故；
（6）增加汽车 的防盗性和防护性；
（7）改善市容环境；
（8）可灵活配置，充分利用零散地皮。
1.1.3主要发展趋势
随着当今社会各种高新技术的引入，立体车库正在向专业化、复杂化、智能化和高自动化方向发展，重点表现为以下几个方面：
①专业化：立体车库系统稳定可靠，能正常运行而不出故障是用户的首要要求，也是一套停车场系统的重中之重。因此，必须提高制造厂家的专业化程度，才能保证设备的可靠性，立体车库的软硬件设施及各种设备的配套也应当达到专业化程度。
②复杂化：立体车库产业正在向多元化方向发展，它已经不仅是纯粹的机械设备，还包含了当今机械、电子、建筑、液压、光学、磁控、管理和计算机技术等领域的大量先进技术。立体停车系统已经日臻完善，如汽车出入车库时采用声光引导和定位、汽车尺寸和重量自动识别、限速保护与多重机构互锁、停车泊位自动跟踪、链绳长度超范围报警和弹性变形自动补偿、汽车安全检测、图像识别技术、科学管理等，各种领域先进技术的综合使用，已经使立体车库成为一个独立的大型复杂的高技术设备。
③智能化：立体车库的发展越来越向着智能化方向发展，一些新技术正在迅速进入该领域，如变频技术、全电脑控制系统、导航定位技术、图像识别技术、传感技术、光纤通讯技术、防火防盗系统、停电及电源故障的自动判别排除及处理系统等。对于全电脑自动控制系统，要开发、设计专用硬件系统和专用软件，使之适用于存取车全过程的管理和控制。系统安全装置的设置要与动态过程安全检测形成闭环，确保存取车过程的安全运行。
④高自动化：立体车库的高自动化主要表现为先进的自动控制技术和科学的管理方法。控制技术和管理方法互为所长，大幅度提高了存取车效率。在控制方法上采用了遥控技术和自动识别系统：车辆停靠稳妥(在车库外面需要自动转向)后，车库可以将汽车自动停放到合适的位置，可实现无人操作；在科学管理方面，计算机中心对停车场实行全方位管理，整个停车场完全在计算机监控之下，包括设备监控、出入口监控、停车场内部监控，整个停车场运行的状态信息都可以存入计算机，通过便捷的人机管理界面，实现车流量统计、系统故障查询、收费状况查询、进出车辆信息查询。
未来的车库系统管理更开放、更灵活，整个管理系统能够实现控制与管理一体化，系统操作更加简便，功能更加强大。整个车库的管理可以纳入楼宇自动化系统，联入网络，形成一个综合的计算机管理网络信息系统，真正实现立体车库的无人化管理。
1.1.4机械式立体停车库的主要类型
所谓机械式停车设备，是指将汽车搬运或存放到泊车位使用的机械设备的总称，主要由钢结构、传动系统、控制系统等几个部分组成。根据我国发布的JB-T 8713-1998《机械式停车设备类别、型式与基本参数》标准，机械式停车设备的类别名称及代号见表1．现介绍几种具有一定代表性的类型：
表1机械式停车设备的类别名称及代号
类别名称
升降横移
垂直循环
水平循环
多层循环
平面移动
巷道堆垛
升降横移
简易升降
代号
sh
cx
sx
dx
py
xd
cs
js
升降横移式停车设备利用载车板的升降或横移来实现车辆的存取，此类停车库将载运和存放车的载车板与升降装置组合在一起使用，构成立体化存车的形式，多为中、小型车库，泊位数目几辆至几十辆不等，一般设计为2或3层，极少超过5层。结构上，除顶层外，每层均有一个空车位，作为交换车位；车辆进出层的载车板仅作横移运动，最顶层或地下最底层的载车板只作升降运动，中间层既能升降也能横移。这种类型的立体车库造价不高，车位的布置紧凑，易于实现自动控制，在楼字地下室或住宅小区的空地上布置为方便，特别适用于平面自走式停车库的改造工程。缺点是每块载车板都需要配套的驱动机构，比较复杂，可靠性不易保障；层数不宜设计太高，车位数不宜太多，否则存取流程过于冗杂，能源浪费很大。
垂直循环式立体停车库是循环式中最有代表性的，主体是垂直回转链式输送机，车辆停放在呈圆形或长圆形配置的数个托盘上，由链条带动做垂直循环运动，在平动机构控制下保持车位水平．这种车库由单一大型电机驱动，最大的优点是电气控制系统简单，但缺点也很明显，例如泊位数受电机功率及结构等因素限制、传动噪音大、存取速度慢、能耗高等，因此呈逐步淘汰之势。
升降横移类立体停车设备利用升降机构将车辆提升到目标层，再启动横移机构把车存入泊位中，工作方式类似于电梯。这种车库一般采用可编程序逻辑控制器构成其自动控制系统，实现车辆的全自动存取、自动计费等功能。升降横移式立体车库的机械结构和控制系统更为复杂，对地基、消防、运行可靠性和安全性的要求也更高，因此造价较高。但是相比于其他形式的立体车库，其在空间利用率、技术性能、结构刚度、存取效率以及能耗等很多方面都更有优势，具有很广阔的发展前景。
巷道堆垛类立体停车设备是利用巷道堆垛机或桥式起重机作为搬运装置，进入到搬运装置中的车辆可同时进行两维的运动，快速到达指定车位，再用存取机构将车存入泊位。这种车库类似于立体仓库，最早出现在美国，适合于上百个、甚至是上千个停车位的大型自动化立体停车库，当然造价也是很高的。
1.2课题研究的目的
采用直线电机驱动的新型装置与非直线电机驱动相比，具有结构简单、无接触、磨损少，噪声低、速度快、精度高、组合灵活等明显的优点。机械式立体停车库是对运行性能要求较高的机电一体化设备，若能将直线电机直驱技术应用到其中，相信整个系统在速度响应、存取效率、能耗等多个性能指标上均会有明显的提升。本课题的研究目的为：将直线电机直驱技术应用于机械式立体停车库的驱动系统中，确定整个系统的机械结构和运行方案，进行控制系统相关的硬、软件设计，实现立体停车库的全自动、安全、可靠地运行。
1.3论文的主要研究内容
本论文在查阅大量文献资料的基础上，以新型智能立体停车库的控制系统为研究对象，着重于控制系统软件方案的制定和具体实现，主要内容包括：
1)立体车库的总体结构和运行原理分析；
2)立体车库控制系统的软件主体方案制定及实现；
3)控制系统通讯部分的软件设计。
1.4本章小结
本章介绍了机械式立体停车库的优缺点和主要类型、国内外的发展现状以及目前国内行业发展中存在的一些问题。此外，阐述了课题的来源和目的，提出了论文的主要研究内容。

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华北理工大学轻工学院
第2章 立体车库的总体结构和运行原理
2.1车库选型
通过分析比较各种类型的优缺点，结合技术可行性和投资经济性，本课题的立体车库类型设计为升降横移式，这是因为在几种应用较多的类型中，升降横移式是综合性能十分优良的一类，具有空间利用率高、技术性能好，能耗低、噪声小、速度快、操作简单、维护方便等优点，具有广阔的发展前景。循环式立体车库虽结构简单，但存取速度过慢、能耗高、噪音和震动大，只是早期的立体车库形式，目前较少使用；升降横移类的应用较为广泛，但自动化程度及存取效率较低，受传动链绳和存取时间限制，可建停车规模有限；巷道堆垛式的投资成本很高，适用于库容量需求极大的场合，本课题暂不涉及这类立体车库的研发。此外，课题的研究目的是实现直线电机直驱技术在机械式立体停车库中的应用，若采用升降横移式，需要配备多套升降和横移驱动机构，系统本身结构复杂，而升降横移式的立体车库仅需两套驱动机构就能够实现车库的正常运作，更适用于直线电机直驱技术的应用。
2.2升降横移式立体车库概述
整个车库控制系统可分为机械传动部件、控制部件以及检测装置。机械传动部件包括钢结构框架、车位架、载车板、升降电机及减速机构、横移电机、电磁铁、钢丝绳、升降台、抱闸、配重等，升降电机及减速机构通过钢丝绳驱动升降台的升降，横移电机则直接安装在升降台上，升降台的表面镀铜，横移电机与表面之间存在气隙，当电机通电后，横移电机便能够在升降台表面左右移动，再辅以电磁铁和光电传感器，就可以实现横移电机复位、存取载车板等多种功能;控制部件的控制对象为升降电机、横移电机以及车库的各种辅助装置，主要包括PLC、变频器、上位机等，其中PLC为整控制系统的核心;此外，控制系统的实现离不开各种检测装置，包括光电传感器、霍尔传感器、压力传感器、按钮、接近开关、旋转编码器等。
升降驱动机构是升降横移式立体停车库的重要组成部分，其结构布置与技术含量将直接影响车库的安全性和可靠性。目前升降横移式立体停车库的升降驱动形式主要有曳引驱动和强制驱动两种，强制驱动又可分为钢丝绳式(卷扬式)和链轮链条式两种形式．钢丝绳卷筒驱动机构在起重机械上被广泛运用，是使用上较为成熟的技术，它布置灵活，起吊用的钢丝绳可在空间内变向配置，但是结构尺寸较大，对提升高度有一定的限制，而且钢丝绳易拉伸变形，平层时会引起升降搬运装置上浮或者下沉现象。由于自身结构的限制，卷扬式在升降横移式立体车库中没有得到更广泛的应用。链条提升式具有结构简单、价格低等优点，在低速电梯和低层的立体车库(升降横移或平面移动式)上都有应用，在提升速度要求不高时可以选用。曳引式是一种被广泛应用于电梯上的驱动方式，与钢丝绳卷筒驱动相比，结构尺寸大大减小，同时提升高度高很多，可用于高层的立体车库，因而被广泛地选用。
存取机构是将车存入或者取出泊车位的重要驱动机构，也是升降横移式机械立体停车设备区别于普通汽车电梯的根本所在。这类车库的存取方式主要有以下几种：
滑叉载车式：在升降搬运装置上安装一套多级滑叉机构(多为三级滑叉)，存车时，滑叉逐级滑出，将载车板送至泊车位上方，轻轻放下，然后收回滑叉；取车时，先滑出滑又，将载车板略微抬起之后，再将载车板和滑叉收回至搬运装置。滑叉式结构的主要缺点是存在一半的空行程，影响运行效率；动作中有较大偏载时会使导轨局部承受弯矩，影响提升机构运行的平稳性。
(2)链传动载车式：利用链传动的形式，通过一次微横移和一次横向横移来实现载车板的存取。存车时，第一级微横移的作用是推动横移机构连同载车板作短距离横移，越过升降轿厢与停车位之间的间隙；第二级横移的作用是使载车板平稳地转移至停车位的托架上。链传动横移装置克服了滑叉横移装置的缺点，但它对提升机构的平层精确度要求较高，目前一般采用变频变压调速方式以及高精度传感器来满足平层精确度的要求。
(3)叉梳载车式：通过提升机构和停车位上的两个叉梳的相对交错运动实现车辆的存取。这种存取方式必须保证在叉梳的结构设计上，横移叉梳和固定叉梳能够实现交错而不发生运动干涉，并且横移叉梳在存取车时的上下运动空间要充足乜羽。
(4)履带输送式：升降搬运装置在车辆的前后轮处有两个主动履带，横移时这两个主动履带能够带动停车位上的被动履带，将车辆送至停车位。
2.3立体车库的总体结构
在综合考虑技术难度、占地面积、经济实用性以及用户需求等各种因素之后，决定选取每层两个库位的布局作为本课题的升降横移式立体停车库的整体结构。与其他形式相比，这种布局的结构相对简单，适用性强，易于推广，提升机构到达目标楼层后，横移机构便可存取车辆。本论文的研究以2层4库位为例，车库结构示意图如图2.1所示，供试验用，实际产品化时可根据用户的需求进行横向或纵向扩展。底层定义为零层，用于车辆的出入库；中间的井道为载车台的升降通道，停车位纵向并列布置在井道的两侧。此车库系统主要包括钢结构框架、载车板、升降装置、横移装置、安全保护装置和自动控制系统。

图2.1立体车库结构示意图
(1一钢结构框架；2一载车板；3一对重块；4一塔楼；5一升降台；6—横移机构)
2.3.1钢结构框架
钢结构框架主要由立柱、横梁、斜撑、车位架等组成，用于承受车库自身部件重量和存入车辆重量、内置停车位并且安装机械传动和电气控制部件。
2.3.2载车板
每个停车位都有一块对应的载车板，用于搬运和支托车辆，实质就是通过对载车板的存取实现车辆的存取。载车板应采用非燃烧材料制造，质量要轻但需有足够的强度和刚度，且能防止液体滴漏。车库正常运行时，存在某个停车位的载车板在升降台上的情况，如果此时用户需要存车，系统默认将车辆存入这块载车板所在的停车位，如果用户需要取车，则将载车板存入其所在的停车位后再取车。在连续存车或取车时，会有一个取或者存载车板的空行程，需要占用一定的存取车时间。
2.3.3升降装置
为了提高运行效率，升降横移式立体车库要求升降系统具有较高的提升速度和良好的可靠性。在参照和比较几种现有升降驱动方式的基础上，决定选用曳引驱动技术，采用成熟的升降机提升装置。驱动电机的性能直接决定了提升系统的启动、制动和平层精度，在选择提升电机时，不但需要有足够的输出功率，并且还必须具有较硬的机械特性，以保证不同负载情况下提升系统的动态响应能力。我们选用高效节能的异步电动机作为动力源，控制方式采用变频变压调速技术，不仅能够实现良好的调速性能和运行平稳性，还可满足停车库对平层精度的要求。
升降装置包括：1)曳引驱动机、减速机构和制动器；2)传动部件，包括钢丝绳和滑轮等；3)对重和平衡链；4)载车台，用于升降时支托车辆；5)升降导轨和对重导轨．曳引机通过钢丝绳驱动载车台升降，同时对重也相应运动。对重可称为重量平衡系统，其功能是在工作中使升降台和对重间的重量差保持在某一限额内，保证电动机正常运转，此外，还可以减少驱动功率，减小钢丝绳与绳轮之间的曳引力，延长钢丝绳的使用寿命．对重由对重架、对重块、导轨、缓冲器碰块、压块以及钢丝绳组成．升降装置的传动机构(包括电机，滑轮等)设在停车库的顶部。
2.3.4横移装置
与滑叉、链轮、履带等需要中间传动机构的存取方式不同，本车库的横移装置采用直线电机直接驱动，由于去除了中间的机械传动环节，横移电机将直接作用于载车板，能够实现运动的快速动态响应，节省时间和能耗，从而有效提高车库的运行效率。
直线电机直接驱动是一种新型的现代驱动技术，目前已实现了其在物流系统、工业设备、信息与自动化系统、交通与民用、军事等领域的应用，例如磁悬浮列车、电磁炮、数控机床、物流分拣输送系统、生产流水线和装配线等。直线电机是一种将电能直接转换成直线运动机械能，而不需要任何中间转换机构的传动装置。它由旋转电机演变而来，可看成将一台旋转电机沿径向剖开，并展开成平面，由定子演变而来的一侧称为初级，转子侧演变为次级。实际应用时，将初级和次级制造成不同的长度，以保证在所需行程范围内初级与次级之间保持耦合。直线电机既可以是短初级长次级，也可以是长初级短次级，考虑到制造成本、运行费用等因素，一般均采用短初级长次级。直线电机工作原理与旋转电机相似，以直线感应电动机为例：初级绕组在通入三相交流电流后，便在气隙中形成行波磁场，次级在行波磁场作用下，将感应电动势并产生电流，次级电流的磁场与初级电流的行波磁场相互作用产生电磁推力；若次级固定，则初级将在推力作用下做直线运动，反之，则次级做直线运动。
2.4立体车库的运行原理
用户存车的流程为:系统首先判断升降台上是否有载车板，若有，升降台直接降落至零层，若没有，则就近选择一个车位并取出相应的载车板，待升降台降落至零层后，用户即可将车开入，零层的对射式光电开关传感器以及压力传感器将对车辆是否符合停车标准以及是否停放到位进行检测，车辆停好后，用户按“确认停车”按钮，升降台开始上升，停靠至目标层后，横移电机驱动载车板沿导轨进入车位，停放到位后，横移电机回移，升降台平层处理;取车过程类似。
与一些直接采用接触器、断路器控制电机的立体车库不同，本研究考虑到立体车库对升降和横移系统的起停、定位精度以及速度控制等方面有较高要求，采用可变频变压的变频器作为电机的动，在运行中，PLC根据当前的运行距离动态生成速度的给定值，并且引入速度PI环节，构成速度闭环控制系统，有效提高了系统的响应能力。理想的速度给定曲线如图2所示，包括加速段、匀速段、减速段及爬行段，可以看到，加、减速段的加速度恒定，可以让速度的变化更为平稳;此外，为了提高定位精度，本研究在到达目标位置之前须设定一段爬行距离(固定值)，给定一个很低的爬行速度，以保证到位时能够可靠停止;在实际运算中，并非根据当前的运行时间来确定速度的给定值，而是结合当前的运行距离，根据软件内部设定的加速度、最小运行速度、最大运行速度等参数动态生成的。

图2理想的速度给定曲线
升降台和横移机构的定位均采用反射式光电开关传感器，每层的平层位置安装有专用反射镜，光电开关随升降台运动，每经过一层时，PLC检测到输入信号的变化，从而更新当前所在层的值，若已经到达目标层，则停止供电并且关闭抱闸;就横移机构而言，光电开关随横移机构运动，专用反射镜安装在升降台表面，考虑到实际的若干种动作可能，需要设计4个定位点，从左至右分别为:为取左边的载车板所要运动到的点，取出右边的载车板后所运动到的点，取出左边的载车板后所运动到的点，为取右边的载车板所要运动到的点。
2.4.1车库工作流程
PLC上电后车库开始工作，首先开机自检，确认传感器无故障后，系统开始复位，复位完成后便可进行存取操作；若发现故障，则报警并给出提示，只有所有故障都被排除之后系统才能复位。
存车的正常流程为：对于IC卡系统，用户先按“停车”按钮，再刷卡，然后，用户需用键盘设定密码，确认密码之后，车库开始动作；而对于触摸屏系统，用户可以直接在触摸屏上操作，点击“停车”按钮，输入车牌号和密码后，车库开始动作。车库系统首先判断升降台上是否有载车板，若有，将升降台直接降落至零层，若没有，则选定一个停车位并取出相应的载车板。待升降台降落至零层后，道闸打开，用户可将车驶入吊框内，零层的对射式光电传感器以及压力传感器将检测车辆是否符合停放要求以及是否停放到位，车辆停好后，用户按“确认停车”按钮，升降系统开始提升。升降台停靠至目标层后，横移系统驱动载车板沿导轨进入停车位，停放到位后，横移电机回移，升降台平层处理。
取车的正常流程为：用户按“取车”按钮后刷卡，然后，在键盘上输入密码，系统确认密码后，车库开始动作；若是触摸屏系统，点击“取车”按钮后，输入车牌号和密码，系统确认后，车库开始动作。开始动作后，系统首先判断升降台上是否有载车板，若有，则将载车板存入其所在的车位后再取车。系统将车辆取出之后，升降台降落至零层，此时道闸打开，用户可进入吊框将车开出。
2.5本章小结
本章从车库选型入手，指出升降横移式是综合各种因素考虑后的最佳选择，概述了升降横移式立体车库的发展概况、存取机构和提升机构的工作方式。本章接着介绍了本课题中立体车库的总体结构，主要包括车库的总体布局和系统组成这两方面，重点阐述了升降装置、横移装置的结构和工作方式。此外，本章还就立体车库的运行原理从总体的角度进行了分析，例如升降和横移机构的定位原理、调速原理、速度的控制、车库的工作流程等方面。
第3章