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第一章第一章 低压电器低压电器作用与分类作用与分类接触器接触器继电器继电器开关开关熔断器熔断器.第一节第一节 分类与作用分类与作用电器定义：一种能控制电路的设备。电器定义：一种能控制电路的设备。低压电器：用于交流低压电器：用于交流1200V、直流、直流1500V级级以下的电路中起通断、保护、控制或调节以下的电路中起通断、保护、控制或调节作用的电器产品。作用的电器产品。高压电器：交流高压电器：交流1200V以上、直流以上、直流1500V以以上。上。.分类分类图1-1.电力拖动系统组成电力拖动系统组成主电路：由电动机、（接通、断开、控制主电路：由电动机、（接通、断开、控制电动机的）接触器主触点等电器元件组成。电动机的）接触器主触点等电器元件组成。（电流大）（电流大）控制电路：由接触器线圈、继电器等电器控制电路：由接触器线圈、继电器等电器元件组成。（电流小）元件组成。（电流小）任务：根据给定的指令，依照自动控制系任务：根据给定的指令，依照自动控制系统的规律和具体的工艺要求对主电路进行统的规律和具体的工艺要求对主电路进行控制。控制。.按操作方式分按操作方式分手动电器：刀开关、按钮、转换开关手动电器：刀开关、按钮、转换开关自动电器：低压断路器、接触器、继电器自动电器：低压断路器、接触器、继电器.按用途分按用途分低压配电电器：刀开关、低压断路器、熔低压配电电器：刀开关、低压断路器、熔断器等。断器等。低压控制电路：接触器、继电器、控制器、低压控制电路：接触器、继电器、控制器、按钮等。按钮等。.电磁式低压电器电磁式低压电器电器分感测部分和执行部分。电器分感测部分和执行部分。组成：吸引线圈、铁心、衔铁、铁轭、空组成：吸引线圈、铁心、衔铁、铁轭、空气气隙。气气隙。图1。2。1.电接触电接触触点接触形式：点接触、线接触、面接触触点接触形式：点接触、线接触、面接触接触电阻接触电阻 理想情况下：触点闭合：接触电阻为零。理想情况下：触点闭合：接触电阻为零。触点断开：接触电阻无穷大。触点断开：接触电阻无穷大。图图1。2。12.电弧与灭弧电弧与灭弧电弧产生：在触点由闭合状态过渡到断开电弧产生：在触点由闭合状态过渡到断开状态的过程中产生的电弧。气体自持放电状态的过程中产生的电弧。气体自持放电形式之一，是一种带电质点的急流。形式之一，是一种带电质点的急流。电弧特点：外部有白炽弧光，内部有很高电弧特点：外部有白炽弧光，内部有很高的温度和密度很大的电流。的温度和密度很大的电流。.灭弧方法灭弧方法电动力灭弧电动力灭弧图1。2。13.灭弧栅灭弧灭弧栅灭弧图1。2。14.磁吹式灭弧装置磁吹式灭弧装置灭弧罩灭弧灭弧罩灭弧图1。2。15.第二节第二节 接触器接触器定义：用来自动地接通或断开大电流电路定义：用来自动地接通或断开大电流电路的电器。的电器。分：交流接触器、直流接触器。分：交流接触器、直流接触器。组成：触点系统、电磁机构、灭弧装置。组成：触点系统、电磁机构、灭弧装置。.接触器结构接触器结构.交流接触器交流接触器光盘光盘.直流接触器直流接触器图1。7。2.接触器主要技术参数接触器主要技术参数额定电压：指主触点的额定工作电压。额定电压：指主触点的额定工作电压。直流有：直流有：24V、48V、110V、220V、440V交流有：交流有：36V、127V、220V、380V额定电流：主触点的额定电流。额定电流：主触点的额定电流。机械寿命（机械寿命（1000万次以上）与电气寿命万次以上）与电气寿命（100万次以上）万次以上）操作频率：每小时的操作次数操作频率：每小时的操作次数一般：一般：300次次/h、600次次/h、1200次次/h表表1.7.2.接通与分断能力：可靠接通和分断的电流值。接通与分断能力：可靠接通和分断的电流值。接通时：主触点不应发生熔焊。接通时：主触点不应发生熔焊。分断时：主触点不应发生长时间燃弧。分断时：主触点不应发生长时间燃弧。.型号、含义型号、含义P32 CJ20.型号、含义型号、含义 图P32 CZ.图形符号及文字符号图形符号及文字符号图1。7。3.接触器的选用接触器的选用类型的选择：直流或交流接触器类型的选择：直流或交流接触器主触点额定电压的选择：大于等于负载额主触点额定电压的选择：大于等于负载额定电压。定电压。主触点额定电流的选择：主触点额定电流的选择：按按P34式式1.7.1计算，额定电流大于计算值。计算，额定电流大于计算值。线圈电压：线圈电压：交流：交流：直流：直流：.第三节第三节 继电器继电器继电器分类：继电器分类：用途分：控制继电器、保护继电器、中间用途分：控制继电器、保护继电器、中间 继电器。继电器。原理分：电磁式、感应式、热继电器等原理分：电磁式、感应式、热继电器等参数分：电流、电压、速度、压力继电器参数分：电流、电压、速度、压力继电器动作时间分：瞬时继电器、延时继电器动作时间分：瞬时继电器、延时继电器输出形式分：有触点、无触点继电器输出形式分：有触点、无触点继电器.区别区别继电器：用于控制电路、电流小，没有灭继电器：用于控制电路、电流小，没有灭 弧装置，可在电量或非电量的作弧装置，可在电量或非电量的作 用下动作。用下动作。接触器：用于主电路、电流大，有灭弧装接触器：用于主电路、电流大，有灭弧装 置，一置，一 般只能在电压作用下动般只能在电压作用下动 作。作。.电磁式继电器电磁式继电器过电流继电器过电流继电器欠电流继电器欠电流继电器电压继电器电压继电器中间继电器中间继电器2。2。1.型号、参数型号、参数P41.表2。2。1.时间继电器时间继电器时间继电器时间继电器定义：定义：-当吸引线圈通电或断电后其触点经过一定当吸引线圈通电或断电后其触点经过一定延时再动作的继电器。符号延时再动作的继电器。符号:KT电磁式电磁式阻尼式阻尼式电子式电子式(晶体管、数字式晶体管、数字式).阻尼式时间继电器阻尼式时间继电器 (光盘光盘).技术参数技术参数表2。3。1.JS20系列晶体管式型号系列晶体管式型号P47.图形符号图形符号2。3。3.热继电器热继电器具有过载保护特性的过电流继电器。具有过载保护特性的过电流继电器。长期过载、频繁启动、欠电压、断相运行长期过载、频繁启动、欠电压、断相运行均会引起过电流。均会引起过电流。用于：电动机或其他设备的过载保护和断用于：电动机或其他设备的过载保护和断相保护。相保护。.结构原理图结构原理图2。4。1.断相保护断相保护2。4。2.型号，图形符号型号，图形符号P512。4。3.热继电器接入电动机定子电路方式热继电器接入电动机定子电路方式电动机定子绕组星形接法电动机定子绕组星形接法:带断电保护和不带断电保护的热继电器均可接在带断电保护和不带断电保护的热继电器均可接在线电路中。线电路中。电动机定子绕组三角形接法电动机定子绕组三角形接法:*带断电保护接在线电路中。带断电保护接在线电路中。*不带断电保护热继电器的热元件必须串接在不带断电保护热继电器的热元件必须串接在 电动机每相绕组上。电动机每相绕组上。.热继电器接入电动机定子电路方式热继电器接入电动机定子电路方式2。4。4.第二章第二章 电气控制系统基本控制电路电气控制系统基本控制电路基本控制基本控制常用基本控制电路常用基本控制电路电气控制电路读图电气控制电路读图.第一节第一节 基本控制基本控制自锁控制自锁控制互锁控制互锁控制顺序控制顺序控制工作正常与点动连锁控制工作正常与点动连锁控制多点控制连锁控制多点控制连锁控制自动循环控制自动循环控制.机床系统控制电路图机床系统控制电路图图2-1.一、一、起动、自锁控制起动、自锁控制(光盘光盘)依靠接触器自身辅依靠接触器自身辅助触点而使其线圈助触点而使其线圈保持通电的现象保持通电的现象 -自锁自锁为什么加为什么加自锁？自锁？为什么用为什么用点动开关点动开关？3。2。1.工作过程工作过程合上合上QS，按下，按下SB2，KM线线圈吸合，圈吸合，KM 主触点闭合，主触点闭合，电动机运转。电动机运转。KM辅助常开触点闭合，自辅助常开触点闭合，自锁。锁。按下按下SB1，KM线圈断电，主线圈断电，主触点、辅助触点断开，电动触点、辅助触点断开，电动机停止。机停止。自锁另一作用：实现欠压和自锁另一作用：实现欠压和失压保护失压保护3。2。1.二、互锁控制二、互锁控制控制要求：控制要求：正、反转；正、反转；如何实现？如何实现？缺点缺点3。2。2.解决解决加互锁加互锁-在同在同一时间里两个一时间里两个接触器只允许接触器只允许一个工作的控一个工作的控制作用称为互制作用称为互锁（联锁）。锁（联锁）。缺点缺点3。2。3.解决解决复合联锁正、复合联锁正、反转控制反转控制光盘光盘3。2。4.控制规律控制规律当要求甲接触器工作时，乙接触器就不能当要求甲接触器工作时，乙接触器就不能工作，此时应在乙接触器的线圈电路中串工作，此时应在乙接触器的线圈电路中串入甲接触器的动断触点。入甲接触器的动断触点。当要求甲接触器工作时乙接触器不能工作，当要求甲接触器工作时乙接触器不能工作，而乙接触器工作时甲接触器不能工作，此而乙接触器工作时甲接触器不能工作，此时应在两个接触器的线圈电路中互串入对时应在两个接触器的线圈电路中互串入对方的动断触点。方的动断触点。.三、顺序控制三、顺序控制控制要求：控制要求：P85改变控制要求：改变控制要求：3。2。5.控制规律控制规律P86当要求甲接触器工作后方允许乙接触器工当要求甲接触器工作后方允许乙接触器工作，则在乙接触器线圈电路中串入甲接触作，则在乙接触器线圈电路中串入甲接触器的动合触点。器的动合触点。当要求乙接触器线圈断电后方允许甲接触当要求乙接触器线圈断电后方允许甲接触器线圈断电，则将乙接触器的动合触点并器线圈断电，则将乙接触器的动合触点并联在甲接触器的停止按钮两端。联在甲接触器的停止按钮两端。.四、工作正常与点动四、工作正常与点动控制要求：控制要求：P863。2。6.五、多点控制连锁控制五、多点控制连锁控制结论：结论：P88两点控制两点控制三点控制如何实现？三点控制如何实现？3。2。7.六、自动循环控制六、自动循环控制控制要求图2-21.控制过程控制过程图2-21表2-8.第二节第二节 常用基本控制电路常用基本控制电路笼型异步电动机起动控制线路笼型异步电动机起动控制线路行程控制线路行程控制线路电路图电路图.一、笼型异步电动机起动控制线路一、笼型异步电动机起动控制线路光盘光盘串电阻降压起动串电阻降压起动3。3。1.工作过程工作过程表2-4.星星三角降压起动三角降压起动光盘光盘工作原理工作原理3。3。2.3。3。3.工作过程工作过程表2-3.二、行程控制线路二、行程控制线路可逆行程可逆行程3。6。1.自动往返循环控制自动往返循环控制3。6。2.正反转控制正反转控制控制要求：图2-12.三、电路图三、电路图P211 图6。3.P212 图6。4.P212 图6。5.第三章第三章 PLC基础基础掌握掌握PLC工作原理、结构特点。工作原理、结构特点。熟悉基本逻辑指令、顺序控制指令及常用熟悉基本逻辑指令、顺序控制指令及常用的功能指令。的功能指令。具备具备PLC应用系统设计初步能力。应用系统设计初步能力。.参考资料参考资料“可编程控制器原理及应用可编程控制器原理及应用”钟肇新钟肇新 华南理工大学出版社华南理工大学出版社“可编程序控制器（可编程序控制器（PC）例题习题及实验指导）例题习题及实验指导书书”杨长能杨长能 重庆大学出版社重庆大学出版社“可编程序控制器（可编程序控制器（PC）原理与应用）原理与应用”朱绍祥朱绍祥 上海交通大学出版社上海交通大学出版社“可编程序控制器应用技术可编程序控制器应用技术”田瑞庭田瑞庭 机械工业机械工业出版社出版社三菱可编程控制器三菱可编程控制器 MELSEC-F使用手册使用手册.课程特点及学习要求课程特点及学习要求特点：特点：本课程实践性很强，突出可编程控制器的本课程实践性很强，突出可编程控制器的应用。应用。要求：要求：掌握可编程控制器原理，从自动化产品的掌握可编程控制器原理，从自动化产品的角度，了解其使用，包括产品选型，控制角度，了解其使用，包括产品选型，控制系统设计，安装调试。认真做好每一次实系统设计，安装调试。认真做好每一次实验。验。.第三章第三章 可编程控制器概述可编程控制器概述可编程控制器的产生可编程控制器的产生 可编程控制器（可编程控制器（Programmable Logic Controller)简称简称PLC。自自1969年第一台年第一台PLC面世以来，已成为一种面世以来，已成为一种最重要、最普及、应用场合最多的工业控制最重要、最普及、应用场合最多的工业控制器。与机器人、器。与机器人、CAD/CAM并称为工业生产自并称为工业生产自动化的三大支柱。动化的三大支柱。.1968年年 美国通用汽车公司提出的美国通用汽车公司提出的替代继替代继电器电器控制系统的新型控制器的控制系统的新型控制器的十项指标十项指标：1）编程简单、现场可编程简单、现场可修改程序；修改程序；2）维护方便、采用插）维护方便、采用插件式结构；件式结构；3）可靠性高于继电器）可靠性高于继电器控制系统；控制系统；4）体积小于继电器控）体积小于继电器控制系统；制系统；5）数据可以直接送入）数据可以直接送入计算机；计算机；6）成本可与继电器系）成本可与继电器系统竞争；统竞争；7）输入可为市电；）输入可为市电；8）输出可为市电，能）输出可为市电，能直接驱动电磁阀、交直接驱动电磁阀、交流接触器等；流接触器等；9）通用性强、易于扩）通用性强、易于扩展；展；10）用户存储器大于）用户存储器大于4K。.国际电工委员会（国际电工委员会（IEC）PLC的定义：的定义：可编程控制器是一种数字运算操作的电可编程控制器是一种数字运算操作的电子系统，专为在工业环境下应用而设计。子系统，专为在工业环境下应用而设计。它采用可编程序的存储器，用来在其内它采用可编程序的存储器，用来在其内部存储执行逻辑运算，顺序控制、定时、部存储执行逻辑运算，顺序控制、定时、计数和算术运算等操作指令，并通过数计数和算术运算等操作指令，并通过数字式和模拟式的输入和输出，控制各种字式和模拟式的输入和输出，控制各种类型的机械或生产过程。类型的机械或生产过程。.PLC的特点的特点 可靠性高，抗干扰能力强。可靠性高，抗干扰能力强。编程直观、简单。编程直观、简单。环境要求低，适应性好。环境要求低，适应性好。功能完善，接口功能强。功能完善，接口功能强。PLC、继电器控制系统、微机控制系统之、继电器控制系统、微机控制系统之比较，见比较，见P2 表表1-1.PLC的分类的分类按输入（按输入（INPUT）和输出（）和输出（OUTPUT）点）点数多少，分为：超小型、小型、中型、大数多少，分为：超小型、小型、中型、大型和超大型。型和超大型。按结构形式，分为：整体式和模块式。按结构形式，分为：整体式和模块式。.PLC的应用和发展的应用和发展早期的早期的PLC 改造原有的继电接触器控制系改造原有的继电接触器控制系统。统。广泛应用于各种控制系统中，如各种顺序广泛应用于各种控制系统中，如各种顺序控制等。主要用于有大量开关量和少数模控制等。主要用于有大量开关量和少数模拟量的控制系统。拟量的控制系统。PLC的发展趋势：的发展趋势：1、小型化、专用化和低、小型化、专用化和低价格；价格；2、大型、高速、多功能和分布式全、大型、高速、多功能和分布式全自动网络化。自动网络化。.3-2 PLC的组成与工作原理的组成与工作原理组成：组成：中央处理单元中央处理单元（CPU）存储器存储器输入输出单元输入输出单元（I/O单元）单元）电源单元电源单元编程器编程器2-1.外形的样子外形的样子PLC 编程器编程器7-1.中央处理单元中央处理单元（CPU）通用微处理器；通用微处理器；FX2系列采用可系列采用可编程控制器使用编程控制器使用的微处理器是的微处理器是16位的位的8096单单片机。片机。存储器：存储器：包括系包括系统存储器和用户统存储器和用户存储器。存储器。系统存储器存放系统存储器存放系统管理程序。系统管理程序。用户存储器存放用户存储器存放用户编制的控制用户编制的控制程序程序。.输入输出单元（输入输出单元（I/O）：）：是是PLC与被控对与被控对象间传递输入输出信号的接口部件。输入象间传递输入输出信号的接口部件。输入部件是开关、按钮、传感器等。输出部件部件是开关、按钮、传感器等。输出部件是电磁阀、接触器、继电器。是电磁阀、接触器、继电器。输入接口电路输入接口电路2-2.输出接口电路输出接口电路继电器输出继电器输出*晶体管输出晶体管输出晶闸管输出晶闸管输出2-3.电源电源一般市电（一般市电（220）直流直流24VPLC有有24V（DC直直流）输出流）输出。编程器编程器外围设备外围设备利用编程器将用户程利用编程器将用户程序送入序送入PLC的存储器，的存储器，检查程序。检查程序。.PLC工作原理工作原理工作原理工作原理 PLC采用循环扫描的工采用循环扫描的工作方式，包括作方式，包括内部处理、内部处理、通讯操作、输入处理、程通讯操作、输入处理、程序执行、输出处理序执行、输出处理几个阶几个阶段。全过程扫描一次所需段。全过程扫描一次所需的时间称为扫描周期。的时间称为扫描周期。当处于当处于RUN状态时，上状态时，上述扫描周期不断循环。扫述扫描周期不断循环。扫描过程。描过程。图图2-19.PLC 扫描工作过程扫描工作过程输入处理输入处理程序执行程序执行输出处理输出处理2-20.PLC的编程器件的编程器件PLC内部有许多具有不同功能的器件：输内部有许多具有不同功能的器件：输入继电器入继电器X、输出继电器、输出继电器Y、定时器、定时器T、计数、计数器器C、辅助继电器、辅助继电器M、状态寄存器、状态寄存器S等。为等。为了区别实际的物理器件，上述了区别实际的物理器件，上述PLC内部的内部的器件称为器件称为软元件软元件。不同厂家、同一产家的不同型号的不同厂家、同一产家的不同型号的PLC的的软元件的数量、种类都不一样。软元件的数量、种类都不一样。.FX2可编程控制器编程器件可编程控制器编程器件输入继电器（输入继电器（X）是是PLC接收外部开关信号的接口，输入继电器常接收外部开关信号的接口，输入继电器常开触点、常闭触点使用次数不限。继电器采用八开触点、常闭触点使用次数不限。继电器采用八进制编码，进制编码，X0-X177，最多，最多128点。点。输出继电器（输出继电器（Y）Y0-Y177 用来传送信号到外部负载的元件。输入继电器常用来传送信号到外部负载的元件。输入继电器常开触点、常闭触点使用次数不限。开触点、常闭触点使用次数不限。.辅助继电器（辅助继电器（M）通用辅助型：通用辅助型：M0-M499共共500个个 保持型：保持型：M500-M1023共共524个个 特殊型：特殊型：M8000-M8255共共256个个状态寄存器（状态寄存器（S）初始化用：初始化用：S0-S9共共10个个 回零状态器：回零状态器：S10-S19 通用型：通用型：S20-S499共共480个个 保持型：保持型：S500-S899共共400个个.定时器（定时器（T0T255）-时间时间继电器继电器常规定时器常规定时器T0-T199：200个点个点100ms。设定范围。设定范围0.13276.7s。T200-T245：46个点个点10ms。设定范围。设定范围0.01327.67s。.计数器（计数器（C0C255）通用型：通用型：C0-C99保持型：保持型：C100-C199.指针（指针（P/I）跳转：分支指令，跳转：分支指令，P0-P63，64点。点。中断：中断：I0 -I8 （共（共9个）个）数据寄存器（数据寄存器（D）通用：通用：D0-D199，200点。点。保持：保持：D200-D511，312点。点。特殊：特殊：D8000-D8255（共（共256个）个）变址寄存器：变址寄存器：V、Z（共（共2个）个）常数（常数（K/H）K-十进制数；十进制数；H-十六进制数十六进制数.FX-20P简易编程器的使用简易编程器的使用目的目的 了解和熟悉了解和熟悉FXON-40MR可编程控制器的外可编程控制器的外部结构和外接线方法。了解和熟悉编程器部结构和外接线方法。了解和熟悉编程器的使用方法。的使用方法。实验装置（略）实验装置（略）实验内容实验内容 程序的键入和读出、简单的编辑。程序的键入和读出、简单的编辑。.三菱三菱PLC介绍介绍表3-1.FX系列系统配置系列系统配置型号命名：型号命名：P21.基本技术性能基本技术性能表3-17表3-18.第四章第四章 基本指令基本指令要求：要求：熟练掌握基本逻辑指令及应用。熟练掌握基本逻辑指令及应用。掌握梯形图编程规则。掌握梯形图编程规则。.P220 表B-2.第一节第一节 基本指令介绍基本指令介绍一、逻辑取及线圈驱动指令一、逻辑取及线圈驱动指令LD、LDI、OUT说明：说明：LD取指令，表示一个与输入母线相连接取指令，表示一个与输入母线相连接 的常开触点指令；的常开触点指令；LDI取反指令，表示一个与输入母线相取反指令，表示一个与输入母线相连连 接的常闭触点指令。接的常闭触点指令。.OUT线圈驱动指令，也称输出指令。操作目标线圈驱动指令，也称输出指令。操作目标元件不可以是输入继电器元件不可以是输入继电器X。OUT 指令的操作元件是定时器指令的操作元件是定时器T和计数器和计数器C时，时，必须设置常数必须设置常数K（见下表）（见下表）.ld1.二、触点串联指令二、触点串联指令AND、ANI说明：说明：AND（与指令）用于常开触点的串联；（与指令）用于常开触点的串联；ANI（与非指令）用于常闭触点的串联连接。（与非指令）用于常闭触点的串联连接。可以多次重复使用。可以多次重复使用。.4-2.三、触点并联指令三、触点并联指令OR、ORI说明：说明：OR（或）（或）用于常开触点的用于常开触点的并联并联;ORI（或非）（或非）用于常闭触点的用于常闭触点的并联。并联。.4-4.四、串联电路块的并联连接指令四、串联电路块的并联连接指令ORB说明：说明：2个以上串联连接的电路称为串联个以上串联连接的电路称为串联电路块，串联电路块并联连接时，分支电路块，串联电路块并联连接时，分支的开始用的开始用LD、LDI指令；后面集中使用指令；后面集中使用ORB指令时，电路块并联数小于指令时，电路块并联数小于8。.4-5.五、并联电路块的串联连接指令五、并联电路块的串联连接指令ANB说明：说明：2个以上并联连接的电路称为并联个以上并联连接的电路称为并联电路块，并联电路块串联连接时，分支的电路块，并联电路块串联连接时，分支的开始用开始用LD、LDI指令；后面集中使用指令；后面集中使用ANB指令时，电路块并联数小于指令时，电路块并联数小于8。.4-6 4-7.实训二：电动机的正反停实训二：电动机的正反停PLC控制控制目的目的熟悉熟悉PLC的的I/O接线；熟悉基本逻辑指令；接线；熟悉基本逻辑指令；熟悉三相异步电动机正反停控制的编程方法熟悉三相异步电动机正反停控制的编程方法及其运行。及其运行。实训内容实训内容实现三相异步电动机正反停实现三相异步电动机正反停PLC控制控制实训步骤实训步骤.接线（主回路和接线（主回路和I/O接线图）接线图）I/O分配表分配表编程编程运行程序运行程序撰写实训报告撰写实训报告.六、多重输出指令六、多重输出指令MPS、MRD、MPPMPS、MPP必须成对使用必须成对使用.七、主控及主控复位指令七、主控及主控复位指令MC、MCR.八、置位与复位指令八、置位与复位指令SET、RST.九、脉冲输出指令九、脉冲输出指令PLS、PLF.十、空操作指令十、空操作指令NOP十一、程序结束指令十一、程序结束指令END.作业P39：4-1、4-4、4-7.第五章第五章 步进顺控指令步进顺控指令一、特点一、特点能够把复杂的控制转化为按顺序逐步（状能够把复杂的控制转化为按顺序逐步（状态）完成。在基本指令的基础上，增加了态）完成。在基本指令的基础上，增加了两条步进顺控指令，两条步进顺控指令，STL、RET，配合使用，配合使用的是状态元件。的是状态元件。.处理方法处理方法控制过程分为不同的状态，在一个状控制过程分为不同的状态，在一个状态下，要完成一个或几个操作，当满态下，要完成一个或几个操作，当满足状态转移条件时，就跳转到下一个足状态转移条件时，就跳转到下一个工作状态，执行下面的不同操作。工作状态，执行下面的不同操作。.二、状态转移图二、状态转移图.状态转移图状态转移图.三、编程方法三、编程方法.练习练习注意问题：注意问题：S0S19，S20S499，S500S899转移条件转移条件负载负载SET、OUT区别区别RETM8002、S0.(一一)选择性分支、汇合编程选择性分支、汇合编程.例例.选择性分支选择性分支.选择性汇合选择性汇合.（二）并行分支（二）并行分支与汇合与汇合.例例.并行分支并行分支.并行汇合并行汇合.机械手机械手.控制面板材.输入输入.功能指令功能指令.