abb机器人仿真步骤.doc

作图步骤:、双击桌面ROOTUO5、5图标，如下图所示。点击左侧选项栏,选择授权。然后选择激活向导,选择如下:2、 点击创建文件,出现如下界面。3、 选择机器人模型，点击B模型库,出现如下界面,选择RB600、把承重能力改为20、4、 然后点击导入模型库,下拖选择YTOL后,然后把左侧边ytool工具拖到R2020-1650,机器人上自动安装了喷头工具。5、 然后点击机器人系统菜单,选择从布局创建系统。在此项目中,可以在名称处修改系统得名称,尤其在系统多得情况下。在主菜单中,一定要修改工具,把原始得tol10改为yoo。或者，在放入机器人时,即完成此项设置，可以不需要修改此项。一直选择下一个，即可成功。成功后,屏幕右下角变为绿色。、选择建模,在菜单中选择固体，再选择矩形体。、选择矩形体后，设置矩形体得长宽高参数为00、00、40后,点击创建,后关闭，即可在屏幕上瞧到矩形体。在此项中选择左侧布局后,双击部件1,修改名称为bx。7、 点击菜单中大地坐标中得移动,即可移动矩形体。此项中一定要注意瞧俯视图，使正方体在机器人运动范围内，否则出错。8、 点击基本菜单中得路径。一种路径就设置为PATH,如果有其她，就要多设置几个路径。后选择捕捉末端与手动线性,并把屏幕右下方得几个参数设置为OVJ,V300，Z为fine,准备设置示教指令。9、 做6个示教指令,第一个与最后一个为MOVEJ,其她都为MOEL。每移动一个点,点一次示教指令。10、 设置完示教指令后，点击基本菜单下同步,选择同步到VC然后,所有同步下选项都选择,点击确定即可。11、 然后选择仿真菜单。首先点击仿真设定,把原有路径删除,把新得路径添加到主队列中,然后确定。12、 设定好后,点击播放,即可进行仿真。13、 如需要录像,则应该先点击仿真录像,后在点击播放,即可进行仿真录像。14、 最终保存与打包。先点击文件菜单，然后选择保存。保存后,在点击“共享”,后选择第一个选项“打包”。即可完成文件程序打包。至此，所有过程完成。