abb机器人仿真步骤.doc

作图步骤:
１、双击桌面ROＢOＴＳTUＤＩO　5、１5图标，如下图所示。

点击左侧选项栏,选择授权。

然后选择激活向导,选择如下:

2、 点击创建文件,出现如下界面。

3、 选择机器人模型，点击ＡBＢ模型库,出现如下界面,选择ＩRB２600、把承重能力改为20ＫＧ、

4、 然后点击导入模型库,下拖选择ＭYTＯOL后,然后把左侧边ｍytool工具拖到ＩRＢ2６０0－20-165－0１,机器人上自动安装了喷头工具。

5、 然后点击机器人系统菜单,选择从布局创建系统。

在此项目中,可以在名称处修改系统得名称,尤其在系统多得情况下。在主菜单中,一定要修改工具,把原始得tｏol10改为ｍyｔooｌ。或者，在放入机器人时,即完成此项设置，可以不需要修改此项。

一直选择下一个，即可成功。
成功后,屏幕右下角变为绿色。

５、选择建模,在菜单中选择固体，再选择矩形体。

６、选择矩形体后，设置矩形体得长宽高参数为４00、５00、4０0后,点击创建,后关闭，即可在屏幕上瞧到矩形体。

在此项中选择左侧布局后,双击部件1,修改名称为bｏx。
7、 点击菜单中大地坐标中得移动,即可移动矩形体。

此项中一定要注意瞧俯视图，使正方体在机器人运动范围内，否则出错。
8、 点击基本菜单中得路径。

一种路径就设置为PATH１０,如果有其她，就要多设置几个路径。
后选择捕捉末端与手动线性,并把屏幕右下方得几个参数设置为ＭOVＥJ,V300，Z为fine,准备设置示教指令。
9、 做6个示教指令,第一个与最后一个为MOVEJ,其她都为MOＶEL。每移动一个点,点一次示教指令。

10、 设置完示教指令后，点击基本菜单下同步,选择同步到VC

然后,所有同步下选项都选择,点击确定即可。

11、 然后选择仿真菜单。首先点击仿真设定,把原有路径删除,把新得路径添加到主队列中,然后确定。

12、 设定好后,点击播放,即可进行仿真。

13、 如需要录像,则应该先点击仿真录像,后在点击播放,即可进行仿真录像。

14、 最终保存与打包。
先点击文件菜单，然后选择保存。

保存后,在点击“共享”,后选择第一个选项“打包”。

即可完成文件程序打包。
至此，所有过程完成。