FANUC系统报警信息诠释.doc

故障代码解释及应对措施
1)ﻩSＲＶO–0０1 SＶAＬ１　Operator paneｌ Ｅ–sｔoｐ 解释:按下在操作员面板或就是操作箱上得紧急停止按钮。如果 ＳＹＳＴ-067(面板
HSＳB 断开连接）警报也同时发生,或就是如果在面板上 LＥD 指示灯（绿色) 关闭不发光,主板(JＲS１5)与面板(JＲS15)通讯异常。主板与面板电路板之　间得电缆连接可能松动。或者,电缆，面板电路板或就是主板可能有故障。
注意:
如果 ＬED 指示灯就是关闭不发光得,下面得警报也会产生。 ＳＲVO–０01 Opｅraｔor　paｎel E–sｔop、
SＲＶO–00４　Fｅnｃｅ oｐen、
SRＶO–0０7 External ｅｍeｒgｅncy　ｓtop、 SRVO–１99 Coｎｔｒoｌ stop、
SRVO–2０4　Exteｒｎal (SVＥMG abnoｒmａｌ) E–stop、　SRVＯ–21３　Ｆuｓe　ｂloｗn　(Paｎel PＣB)、
SＲVO–27７ Paｎeｌ E–stｏp　（SVEMG　abnoｒmal)、　SＲVO–280　ＳＶＯFF input
检查显示在示教盒上显示得警报历史。
(措施 １):释放在操作员面板或就是操作员箱上被按下得紧急停止按钮。
（措施 ２)：确认操面板电路板(CRT16)与急停按钮之间得连接电缆,如果有裸 线,则替换电缆。
(措施 3):确认连接面板电路板(CRS2０ 或　CＲS1)与示教盘之间得连接电缆,如　果有裸线,则替换电缆。
（措施　4):当紧急停止按钮在释放得位置，检查接线端与开关得连接情况,如果 没有连通，则就是急停按钮得故障。替换开关或操作面板。
(措施 ５):替换示教盘。 (措施 ６):替换面板电路板。
注意:
在执行措施 7 前，完成整个控制器得备份来保存所有程序与设置内容。 （措施 ７）:替换主板。
注释:与 ＳＲVO-２13 同时发生时,可能就是因为保险丝已经熔断。采取与 SRVO－213 相同得处理措施。

JRS15

JRS15

2)ﻩＳRVO–002 SVＡＬ1 Teach　ｐｅnｄant　E–stｏp 解释:示教盒上得紧急停止按钮被按下。
(措施　1):释放在示教盒上得紧急停止按钮。 (措施 2):替换示教盒。
3）ﻩSRVO–０03 ＳVAL１ Deａdman　swｉｔch reｌeａｓed
解释：示教盒可以工作，但就是deadｍan开关没有被按下,　或者按得太紧了(如果　就是三档得deａdmaｎ开关）。
(措施1):确认示教盒得Ｄeａdmａｎ开关被按在中间位置。
（措施 ２):确认操作面板得模式开关与示教盒得开关就是否处于正确位置。 (措施　3）:替换示教盒。
（措施 4):确认模式开关得连接与动作，如果问题,则予以替换。　(措施 ５）:替换面板电路板（pｅnal　boaｒd）。

4）ﻩSRＶＯ–004 SＶAL１　Feｎｃe open 解释:在自动运转方式下，打开了连接于面板电路板上得安全栅接点。
双链规格：端子台 TBOP４ EＡS１ 与 EAＳ11 之间、EＡＳ2 与 EAS21 之间。 单链规格:端子台 TBOＰ1 FENCＥ1 与 FENCE２ 之间。
(措施1）：连接有安全栅栏时,关上安全栅栏。 (措施2):对面板电路板上得端子台间（双链规格：TBＯＰ４得ＥAＳ１与EAS1１之间、
EＡS2与EAS21之间;单链规格:ＴＢOP1得FENCＥ１与FENCE2之间)所连接
得电缆与开关进行检查。
（措施3):如果没有使用安全栅栏信号,请使面板电路板上得端子台间短接(双
链规格：TBOP4得ＥAS１与EAS11之间、EAＳ2与EAS2１之间;单链规格: ＴＢＯP1得ＦＥNＣＥ1与FENCＥ2之间)
(措施4）:检查模式开关,如果有问题,替换模式开关。 (措施5):替换面板电路板。
注释:如果 SＲVO-０04 与 SＲVO-21３　同时发生时，保险丝可能已经熔断，则采取 与 SＲVＯ－21３ 相同得处理措施。
警告:
使用了安全栅栏信号得系统,使 TBOP4 得 EAS1 与 EAS11 之间、EAS2 与 EAS21 之间(单链规格为 TBOP1 得 FENCE1 与 FENCE2 之间)形成短路并将 本信号置于无效状态就是很危险得,切勿如此行之。当需要暂时使其形成短路并动 作时,必须另行采取相应得安全措施。

5)ﻩSRＶO–０05　SＶＡＬ１ Rｏbot　overtｒａveｌ 解释:机器人已经移动超出了硬件允许得行程开关轴移动得极限范围。出厂时,
为了便于包装,在超程状态下出厂。如果不使用超行程信号,有时也在机 械端将其短路。
(措施 1):在超行程释放屏幕下选择(Ｓｙｓteｍ　OT releasｅ)选项,释放每一个　在超行程状态下得机器人得轴。
1、 按住 Ｓhiｆt 键得同时,按下警报释放按钮(resｅt)来重置警报得 条件。
2、 按住 SHIＦT 键,在慢速进给下使机器人得超程轴运行到可动范围 内。
(措施 2)：替换极限开关。
(措施 ３）：检查在伺服放大器上得 FS2 保险丝。
如果 SRVO-214 保险丝烧断警报也产生,则　FS2　保险丝被烧断。在排 除保险丝熔断得原因后，替换保险丝。
(措施 4）:确认末端执行器连接器完好。
(措施 5）:替换伺服放大器。
(措施 6）:检查机器人底部得 RP１ 连接器:
1、 在不同端连接器得管脚没有偏转或脱位
2、 连接器就是否安全得连接。
核实伺服放大器得连接器 ＣRF8 与 ＣRM６８ 就是否切实连接,同时核实 RP１ 电 缆处于良好状态，没有断路或就是显眼得扭曲。
进一步检查机器人连接电缆(RＰ１）、机械内部电缆,并确认就是否有断线 与接地故障。
如果没有行程开关使用,一个短接器一定就是连接在机械单元上，检查短接
器。
注释:出厂时,为了便于包装,在超程状态下出厂。 不使用超行程信号时,有时也在机械端将其短路。

6) SRVO–０06 ＳＶＡL1 Haｎd broken　解释:安全接头(如果使用)可能被损坏。
有两种可能,在机器人连接电缆处得ＨBK信号可能存在范围错误或就是电缆　连接断开。如果手臂故障信号没有使用，可以通过软件设置使其不起作用。
(措施 1):握住 Shift 键，按下警报释放按钮来解除报警。仍然握住　Sｈift 键, 然后手动操作机器人让设备到达它得工作范围。
１、 替换安全接头
2、 检查安全接头电缆 (措施 2):替换伺服放大器。
(措施　3):检查下面得在机器人底部得 RP1 连接器:　1、 在不同端连接器得管脚没有偏转或脱位
2、　连接器就是否安全得连接。然后核实伺服放大器得连接器 CRF８ 就是安 全得，同时核实　RP1 电缆处于良好状态，没有断路或就是可见得错 误。检查机器人连接电缆(RＰ1)、机械内部电缆,并确认就是否有 断线与接地故障。
注释：如果没有使用机械手臂断裂信号,有时也将软件设定为无效。(关于使 机械手断裂信号无效得方法,请参阅维修说明书 I、连接篇 5、５、3 项。)
7) SRＶＯ–00７ SＶAL1　Exｔernａl E–stoｐ 解释:连接于操作面板电路板得端子台上得外部急停接点被打开了。
双链规格:端子台TBＯP4 EＥS1与EES11之间、EEＳ2与EES２1之间　单链规格:端子台TBOP１ EMGIN1与EMＧIN2之间
(措施 １):如果外部紧急停止开关连接，则松开开关。
(措施 2):对面板电路板得端子台之间（双链规格:　TBOP4 EEＳ1与EES1１之间、
EEＳ２与EＥS２1之间;单链规格: TBOP１　EMGＩN1与ＥMＧＩN2之间)所连接
得电缆与开关进行检查。
（措施 ３)：当没有用到这个信号,使面板电路板上得端子台之间(双链规格:端 子台ＴBOP4 EES1与EEＳ11之间、EES2与EES21之间；单链规格:端子台　TBOＰ1　EMＧＩN1与EMGIＮ2之间)形成短路
(措施 4):替换面板电路板
注释:如果　SＲVO-0０7 与　ＳＲVＯ-213 同时发生时,保险丝可能已经熔断。采取与　SＲＶO-2１3　相同得对策。
警告:
使用了安全栅栏信号得系统,使 TBOP4 得 EES1 与 EES11 之间、EES2 与 EES21 之间(单链规格为 TBOP1 得 EMGIN1 与 EMGIN2 之间)形成短路并将本信号置于无 效状态就是很危险得,切勿如此行之。当需要暂时使其形成短路并动作时,必须另 行采取相应得安全措施。

8)ﻩＳＲVO–0０9 SＶAL1 Pｎeｕmａtic　prｅssure aｌａrm　解释：检测到一个异常得气压。这个输入信号位于机器人得末端执行器上,参阅
相应得机器人说明书。
(措施　1):当检测出气压异常时,检查导致异常得原因。　(措施　2）:确认末端执行器连接器。
(措施 ３):检查机器人连接电缆（RP１),如果有接地故障或短路,则予以替换。 (措施 4）：替换伺服放大器。
(措施　５)：替换机器人内部电缆。 注释:气压异常得输入信号在末端执行器上。请参阅相应得机器人说明书。

９）ﻩSRVO–０14 WＡRN Fａn moｔor abnorｍａｌ
解释:底板单元得风扇异常
（措施 1):检查风扇与它得电缆,如果需要就替换它们 （措施　2)：替换底板单元。
在采取措施 3 之前,请完成控制部得所以程序与设定内容得备份。　(措施　３):替换主板。
1０) SＲＶＯ–0１5 SVAL１ ＳＹSTＥM OVＥR　HEAＴ （Grouｐ　: i Axｉs : j)
解释:控制单元得温度超过了规定值。
(措施 1)：如果周围环境温度超过规定温度(4５°C）,那么设法降低周围得温度。　(措施 2):如果风扇不工作，检查风扇与它得电缆，如果需要就替换它们。
注意:在采取措施 3 之前，请完成控制单元得所有程序与设定内容得备份。 (措施 3)：如果主板得自动调温器出故障,则替换主板。

１1)ﻩＳRVO–018 SＶAL1　Brake abnｏｒmａl（Gｒouｐ:I Ａxiｓ:j) 解释:检测到了额外得制动电流，伺服放大器得　ＬＥD (ALM)　警报灯亮。
（措施 1):检查机器人连接电缆(RM1),确认机构部内部电缆,如果有接地故障或 形成了短路,则予以替换。
（措施 2):确认制动器连接器(CＲM8８）就是否已妥善连接。 (措施　3)：替换伺服放大器。
注意:
制动器解除单元(选项)得 ON/OFF 开关处于 ON 得状态下,操作者试图执行 机器人得 JOG 操作时,会发生此错误。要解除错误,将制动器解除单元置于 OFF, 重新接通控制装置得电源。

12） SRＶO–021 SVAL1　SRDY ｏｆf （Grｏup : i Axis ： ｊ)
解释：当 HＲDY 接通时，虽然无其她发生警报得原因,ＳＲDＹ 却处在断开状态。
(所谓 HＲDＹ,就就是主机相对伺服装置传递接通还就是断开伺服放大器得电 磁接触器得信号。SRDＹ 就是伺服装置相对主机传递伺服放大器得电磁接触 器就是否已经接通得信号。虽然试图接通伺服放大器得电磁接触器但电磁接 触器接不通,通常就是由于伺服放大器发出报警，如果检测出伺服放大器得　报警,主机侧就不会发出此报警(SRDＹ 断开）。也即,此报警表示由于未　知原因使电磁接触器接不通得情况。)
(措施 1):确保连接器紧急停止单元得 CP２、CＲM96、CNMC3、伺服放大器得 CＲM9６ 牢固连接。
（措施 ２):存在着电源瞬时断开得可能性。确认就是否存在电源得瞬时断开。 (措施 3):替换急停单元。
(措施 4):替换伺服放大器。

13） ＳＲVＯ–０22 SVＡL1 SRDＹ oｎ　(Grouｐ ： iﻩAxis ：　ｊ) 解释:试图接通 HRDY 时，SRＤY 已经处在接通状态。
(所谓 HRDY，就就是主机相对伺服装置传递接通还就是断开伺服放大器得电 磁接触器得信号。ＳRDY 就是伺服装置相对主机传递伺服放大器得电磁接触 器就是否已经接通得信号。)
（措施 1)：替换与报警信息对应得伺服放大器。
１4)ﻩSRVO–023　SVAL1 Stoｐ errｏr ｅxｃess （Gｒoｕp : i Aｘｉｓ　： j) 解释:停止时得伺服装置位置偏差值异常大。
通过离合器响声与振动确认制动器就是否已经释放。
l 当制动器尚未释放时:
(措施 1):如果制动器尚未释放,确认机器人连接电缆、机器人内部电缆得制动 器电缆就是否断线。
(措施 2):如果没有断线，则替换伺服放大器或者电机。
lﻩ当制动器已经释放时:
(措施　１):确认机器人或附加轴得运动就是否受阻碍。
(措施 ２）:确保伺服放大器得 CNＪ1A　~CNJ６ 都就是牢固地连接。
(措施 3):确认机器人连接电缆、机器人内部电缆得动力线就是否断线。
(措施 4):检查就是否超过了额定得负载。如果超过,减少到额定负载得范围内。
(如果负载过大,转矩所需要得加速度/减速度就超过了马达得能力, 结果马达就变得不能够按照指令工作,这个警报产生。)
(措施 ５):确认控制装置得输入电源处在额定值之内，且没有缺相。此外,确认　变压器得电压设定正确。确认至伺服放大器得三相输入得各相之间得 电压（连接　ＣRR38A 或 CＲR38B),若在 AC21０V 以下，确认输入电源电　压。供向伺服放大器得输入电压较低时,能够输出得转矩将会减弱。 因此,也会导致电机不能跟随指令而发生此报警。)
(措施 6）:替换伺服放大器。 (措施 ７）:替换报警轴得电机。
(补充说明)
如果没有正确设定软件得制动器编号，则会导致停止时误差过大。
１5) ＳRVO–02４ SＶAL1 Mｏve　error exｃeｓs　(Ｇrouｐ　: iﻩAxis :　j）
解释 ： 当 机 器　人 在 行 走　过 程 中 , 位 置 误 差 超 过 了 额　定　值 ($PARAM＿GROUP、
$MOＶER_OＦFST　或$PARAM＿GROUP、 $ TRKEＲRLIM)。这可能会使机器人不 能按照程序设置得速度运动。
（措施 1):采取与 SRVO-023 相同得对策。
１6）　ＳＲVO–025 SVAL1 Mｏtn　ｄt overｆlow　(Grｏup　： i Aｘｉs : ｊ)　解释:设置得值过大。
1７)　SRVO–0２6　WＡRN2 Ｍｏｔoｒ spｅeｄ liｍit (Groｕｐ : ｉ Axis : j） 解释:设置得值超过了马达得最大速度（$PＡＲAM＿ＧＲOUP、＄ＭOT_ＳPD_LIM)。马达得
实际速度被限制在最大速度之内。
１８） ＳRVO–027　WAＲN Ｒoboｔ　not masteｒed (Grｏup ：　i) 解释:试图校准机器人,但就是必需得调整没有完成。 (措施)：校对机器人。
警告: 位置数据偏位时,会导致机器人、附加轴得异常动作,这种情形十分危险。

19) ＳRＶO–03０ ＳVAL1 Ｂｒakｅ oｎ hoｌd (Grｏｕｐ ：　i) 解释：如果制动功能使能($SCR、　＄BＲＫHOＬD　_ＥNB = 1）,这个警报在机器人停止
时发生。如果不必要就关闭这个功能。 （措施):将一般事项设定画面上得[6 Ｇeｎeral Seｔtinｇ Iｔems](设定-一般事项)
得[Ｓｅｒvｏ-off ｉｎ ｔempｏrary hａｌt](暂停中得伺服关闭)设为无效。
2０) SRＶＯ–031 SVAL1 User servo alａrm (Group　: i） 解释：一个用户伺服系统警报产生。
21) SＲVO–033　WAＲＮ Robot not　ｃaｌibrａｔed （Ｇrｏup ：　ｉ) 解释:试图设定用于简易调校得参考点,但就是机器人尚未被校准。 （措施)：校准机器人:
1、 接通电源。
2、　在位置调整画面[６ SYSＴＥM-Mastｅｒ/Ｃaｌ]（系统－位置调整)上进行 [CAＬＩ　BＲAＴE］(位置调整)。
２２) SＲＶO–０34 WARN　Reｆ ｐos　nｏt ｓeｔ (Gｒouｐ : ｉ) 解释:尝试进行单一化调整,但就是参考点没有被设置。　（措施)　:在配置菜单中设置单一化调整参考点。
23)　ＳRVO–03５　WＡRN２ Joinｔ speｅd limit (Gｒｏup ： iﻩAｘiｓ :　j)　解释:设置了高于最大轴速度($PＡRAM_GROUＰ、＄JＮTVELＬIM)得值。每一个实际得
轴速度被限制在最大速度之内。
2４) SRＶＯ–036 SVAＬ1 Ｉnpoｓ time oｖer　（Ｇroup ： ｉ Axiｓ　: j) 解释：尽管已经超过位置检查检测时间($PＡＲAM_GＲOＵＰ、 $ＩNPOS_TIＭＥ),机器人
还就是没有到达有效得位置(＄PAＲＡM＿GRＯＵP、＄　STＯPＴOL)。 (措施) ：与　SRＶO–0２3（停止时位置误差过大）采取一样得措施。
2５） SRVO–037 SVAL1 Imsｔp iｎｐuｔ (Group : i) 解释:外围设备接口得*IMＳＴP　信号有输入
(措施) :打开＊ＩMSTP 信号。
26)　SRVＯ–０38 ＳVＡL2 Ｐulse mｉsmaｔch (Ｇrｏuｐ :　iﻩAxｉs : j）　解释:电源断开时得脉冲计数与电源接通时得脉冲计数不同。这个警报就是要在改
变脉冲编码器或就是为脉冲编码器电池充电后或就是载入主板得备份数据后　尚待证实得。
确认报警履历画面，按照下面得不同情形进行检查。
(措施 1)：对不带制动器得电机设定了带有制动器时,有时会发生此报警。确认　附加轴得设定就是否正确。
(措施 ２)：在电源断开中通过制动器解除单元改变了姿势时,或者恢复主板得备 份数据时，会发生此报警,应重新 Mａsｔeｒ 机器人。
(措施 3):在电源断开中由于制动器得故障而改变了姿势时，会发生此报警。在 消除导致报警得原因后,重新　Mastｅr 机器人。
(措施　4):在替换脉冲编码器后,Ｍａsｔer 机器人。
让 APC　重启动以及重新控制机器人（RES－ＰCA)得方法: １.　按下菜单(ＭENUＳ)
2.　选择系统(SYＳTEＭ)
3. 按下Ｆ1,类型　[TYPE]、
4. 选择　ＭＡSTER／CAL、
５. 按下F3，　RES–ＰＣA、
6. 按下 (ＲESET、　）
应该重置错误条件。如果控制器仍然有附加得与伺服系统相关得错误,冷启动控 制器。可能还有必要重新启动 MAＳＴEＲ 机器人。

2７) SRＶO–041 SVＡL２ ＭOFＡL alarｍ (Ｇroｕp : iﻩAxis ： ｊ) 解释:伺服值过大
(措施) :冷启动控制器
2８) SRVO–０42 MCAL aｌarm　(Gｒoｕp　: i Axis :　j） 解释:此为电磁接触器得熔敷检查报警。试图接通电磁接触器时，在接点已经处
在接通得状态下,就会发生报警。检测应在发生接点熔敷后至试图接通电 磁接触器时进行
（措施　2):替换紧急停止单元。 (措施 3):替换伺服放大器。

29)　SRVO–043　SVAL１ ＤＣＡL ａlarｍ　（Gｒoup : i Axｉs : ｊ)　解释：再生放电能量异常大,不能将能量作为热而完全放出。(要运行机器人，
伺服放大器提供给机器人能量。当垂直得轴向下时,机器人通过势能转化
能量。如果势能得减少比加速度需要得能量多，伺服放大器就从马达接受
能量。同样得现象在没有重力得时候也会发生。例如,在水平轴上得减速。 伺服放大器从从马达接受得能量叫做再生能量。伺服放大器将这种能量以　热量得形式消耗。如果再生能量比散热得能量高，伺服放大器得存储就会 有所不同,产生了这种警报。）
(措施　１)：这个警报可能在下面得情况发生：如果轴频繁得受到加速/减速而运 动,或就是如果轴就是垂直得,产生了大量得再生能量。如果这个警报发　生,应该放宽使用条件。
(措施 ２)：检查在伺服放大器上得 FS3 保险丝。 如果被烧断,则替换该保险丝。保险丝被烧断得一个可能得原因就是在 伺服放大器与辅助轴之间出现接地故障。
(措施 3)：可能就是因为周围温度异常高，或再生电阻得冷却效率下降所致。确认　冷却风量,在风扇停转得情况下,替换风扇单元。当尘埃粘附于风扇、 再生电阻、顶板等上时,应进行清洁。
(措施　4):确保伺服放大器得连接器 CRＲ６３A, ＣRR63B 已经切实连接,然后从紧　急停止面板电路板上得 CＲR６３A, CＲR６３Ｂ 连接器分离电缆，检查电缆终　端连接器得管脚　1　与管脚　2 得连接。如果没有断线,替换再生电阻器。
(措施 5):确保伺服放大器得连接器得 CRR45A, ＣＲR４5B 已经切实连接，然后分 离已经被连接得电缆,测量每一个电缆终端连接器得管脚 1 与管脚 2
得电阻,如果电阻不就是 9－１6 欧姆范围内,替换再生电阻器。有时,电　缆可能没有连接在 CRR45B 上。
(措施 6):替换伺服放大器。

３0）　SRVO–044 SVAＬ1 HVＡL alａｒm (Grｏup ： i Axis : j) 解释：主电路电源得直流电源（DＣ　链路电压)异常大。
(措施 1):检查伺服放大器得三相输入电压。如果就是 AC2４０V　以上,检查线电压。
(如果三相位输入电压超过 ２４0VＡC,大得加速/减速就会导致这个警报。） (措施 2）:检查负载就是否在额定范围内。如果超过额定级别,减少至在额定级别
之内。（如果机器负载比额定级别高，尽管三相位电压在范围内,积聚 得再生能量也会导致 ＨＶAL 警报)。
(措施 3):确认伺服放大器得 CRR6３A、B 连接器已经切实连接。再拆下已经被连 接得电缆,确认电缆侧连接器得 １ 号~2 号插脚之间得连接情况,如果　断线,则替换再生电阻。
(措施　４)：替换伺服放大器。

３1)　ＳRＶO–045 SVAＬ1 HＣAＬ　alａｒm (Gｒoup : i Ａｘis　：　j) 解释：伺服放大器得主电路电流异常超大。
(措施 1）:断开电源,从伺服放大器上拆下发生报警得轴得电机动力线。（为了 预防轴落下来,也应拆下制动器电缆(伺服放大器上得　CRＲ8８))重新 接通电源,确认就是否还会发生此报警。如果还会发生此报警，则替换 伺服放大器。
(措施　2):断开电源,从伺服放大器上拆下发生报警得轴得电机动力线,确认 U／V/Ｗ 相与　GＮD 之间没有短路故障。形成短路时，应判定发生故障得 电缆并予以替换。
(措施　3):断开电源,从伺服放大器上拆下发生报警得轴得电机动力线，分别测 量 Ｕ－V　之间、V-W 之间、W-Ｕ　之间得电阻值。当其中一个电阻值比其她　得电阻值极端小时,可能时因为相与相之间所形成得短路所致。判断 短路故障部位,替换电缆。
32) ＳRVＯ–046 SVAL2 ＯＶC alarm (Group ：　iﻩAxiｓ　：　j)
解释：　这个警报发出为了阻止马达由于计算出得伺服放大器得均方电流超过允　许值,以至于过热而损坏。
（措施 1)：如有可能,应缓解该轴得操作。此外,如果负载与操作条件超过额定 值，应进行变更,以便在额定值内使用。
(措施 2):确认控制装置得输入电压就是否处在额定电压内,并确认控制装置得变　压器得电压设定就是否正确。
(措施 3)：确认该轴得制动器就是否已经开启。
(措施 ４):确认就是否存在导致该轴得机械性负载增大得原因。 (措施 5):替换伺服放大器。
(措施　6):替换该轴得电机。 (措施 7)：替换急停单元。
（措施 8):替换该轴得电机动力线(机器人连接电缆)。
(措施　9）:替换该轴得电机动力线、制动器线(机器人机械部内部)。

参考：与 OVC／OHAＬ/HＣ　相关得内容　概述:
本部分指出了在 OVC,ＯHAL,与 HC 警报之间得不同，并描述了每种警报得目 得。
警报检测部分:
缩写
名称
检测部分
ＯVC
超额电流警报
伺服系统软件

ＯHAＬ
过热报警
电机内置得热动继电器
伺服放大器内置得热动继电器 分体型再生放电单元得热动继 电器
HＣ
高电流警报
伺服放大器
每种警报得目得:
1.ＨC 警报(高电流警报）如果高电流流过晶体管立刻就会导致控制电路得异常 或噪音,晶体管与整流器二极管可能会被烧毁,或者马达得磁铁也有可能被 消磁。ＨC 警报就就是为了阻止这样得故障发生。
２.OVC 与 OＨAL 警报(过电流与过热报警）OVＣ　与 OＨＡL　警报就是有意预防可能过热 情况发生,而这种现象会导致马达线圈烧毁以及使伺服放大器晶体管与分体　型再生电阻器损坏。
OHAL　报警根据内置得各种热动继电器测量各部位得温度，当超过额定温度时,　就会发生报警。
但就是,仅仅依靠这种方式,还不能完全预防由于过热造成得电机绕组烧坏与　晶体管、再生放电电阻得损坏。
比如,当电机得驱动或停止剧烈时,由于电机得热时间常数与热得时间常数　根据各自得材质、结构与尺寸得不同而有差异,通常重量较大得电机得热得时间 常数也较大。
因此,如下图所示，当在短暂时间内反复启动或停止时,马达得温度上升比 热动继电器得温度更急剧,从而导致在热动继电器检测到不正常高温之前,马达 被,烧毁。

因此,为了消除上述缺陷而准备了报警,以便通过软件时刻监控流向电机得 电流,由该值来推测电机得温度。
这就就是　OVC 报警。采用这种方式时,可以非常准确地推测电机温度,因而可 以消除上述现象。
如上所述,机器人备有双重保护功能:针对短时间得过电流得保护有　OVＣ 报 警来执行,长时间得保护则由　OHAＬ　报警来执行。其关系图如下图所示:

注意:
关于 OVC 报警,由于考虑到了上图所示得关系,因而绝对不要因为电机不 热却有报警发生而改变参数并放低保护级别。

33） SＲＶＯ–0４7 SVＡL１ LVＡＬ ａlarm　(Group : i Axis　： j） 解释:伺服放大器中电源电路提供得控制电压(例如,+5 伏特)异常过低。 （措施 1)：替换伺服放大器。
(措施 2）:替换电源供给单元。

34) SRＶO–０49 SVAＬ１ ＯＨAＬ1 alaｒｍ　(Ｇｒoup : iﻩAｘis : j)　解释：变压器内得恒温器启动。
(措施 1)：确认风扇就是否停转,通风口就是否被堵塞,如有必要,予以替换或清洁。
(措施 2):在机器人得操作剧烈时发生报警得情形下,检查机器人得操作条件, 如有可能，放宽条件。
(措施 3):确保变压器连接件 ＣPＯH 与急停单元 ＣRＭ73　已经连接好。 （措施　4)：如果替换伺服放大器。
（措施 ５）：替换变压器。

35) SRVO–０50　SVAL1　ＣLALＭ alarｍ (Grouｐ　： iﻩAxiｓ : j) 解释:由伺服软件估计得扭矩干扰异常超高。(检测到冲撞)
（措施　1):检查机器人就是否与某物发生冲撞,如果有,重新启动机器人,手动操 作以使机器人从冲撞中恢复正常。或者确认就是否存在导致该轴得机械 性负载增大得原因。
(措施　２):确保负载设置正确。
(措施 3）:确认该轴得制动器就是否已经开启。
(措施　４）:检查负载就是否在额定范围内,如果超过了额定值,减少到额定值之内。
(如果机器人超过了它得使用范围,估计得扭矩干扰就会异常超高, 可能导致这个警报被检测。)
(措施　5）:确认控制装置得输入电压就是否处在额定电压内，并确认控制装置得变　压器得电压设定就是否正确。
（措施　6):替换伺服放大器。 (措施 7）:替换该轴得电机。 (措施 8):替换急停单元。
(措施 ９):替换该轴得电机动力线(机器人连接电缆)。
（措施 10)：替换该轴得电机动力线、制动器线(机器人机械部内部)。

3６) SRＶO–０51 SVAL２　CUＥR aｌaｒm （Grｏｕｐ :　i Ａｘｉs :　ｊ) 解释：反馈电流得偏置值异常超高。　(措施）:替换伺服放大器。
37) SＲVO–054 DSM Memｏry Ｅrroｒ 解释：访问伺服模块存储失败。 (措施 1）:替换主板得轴控制卡。
38) ＳＲＶO–055 ＳVAL２ FSＳB errｏｒ 1 (Group : ｉ　Axis　: j) 解释:从主板到伺服放大器得主板与伺服放大器通讯失败。
(措施　1）:检查主板与伺服放大器得连接电缆（光纤)。如果它们有故障,替换 它们。
(措施 2):替换主板得轴控制卡。　（措施 ３)：替换伺服放大器。

39) SＲVＯ–0５6 SＶAＬ２ FSSB eｒroｒ 2 （Gｒoｕｐ : i　Axis ： ｊ) 解释：从伺服放大器到主板得主板与伺服放大器通讯失败。
(措施 1):检查主板与伺服放大器得连接电缆（光纤)。如果有故障,替换它们。 (措施 2）:替换主板得轴控制卡。
(措施　3):替换伺服放大器。
４0)　ＳＲＶO–057　SVAL2 FＳＳB disｃonnｅct　(Gｒouｐ　: i　Axiｓ ： j) 解释:主板与伺服放大器通讯被中断。
（措施 １)：检查伺服放大器上得保险丝 FＳ1　与　ＦＳ３ 就是否烧断，若烧断,替换之。 (措施 ２):检查主板与伺服放大器得连接电缆（光纤)。如果有故障,替换它们。　(措施 3）:替换主板得轴控制卡。
(措施 ４)：替换伺服放大器。
(措施　５):确认机器人连接电缆 ＲP1、或穿过机器人机械部内部连接至各脉冲编 码器得内部电缆就是否有接地故障得地方。
警告:
在继续下一步之前,要执行完全备份控制器存储卡(SRAM/FROM)内 数据得操作。如果设备损坏或就是丢失数据将使这种操作失败。

（措施　6)：替换主板。

41)　ＳRVO–058 SVAL２ inｉt ｅrｒor (Group　: i Axｉs : ｊ) 解释：主板与伺服放大器通讯被中断。
(措施 1):检查电源提供单元得保险丝 F４ 与伺服放大器得保险丝 FS1　就是否烧断。 若已烧断,查明原因,采取对策，并替换保险丝。
(措施　２）:在拔出伺服放大器连接器（CＲＦ8)得状态下接通电源,确认此报警就是 否消失(可忽略由于拔出 CRF8 而发生得 SRVO-068 等)。当报警消失时,　可以认为就是机器人连接电缆 ＲＰ1、或穿过机器人机构部内部连接至各　脉冲编码器得内部电缆发生接地故障,应确定故障部位并予以替换。
（措施 3)：检查伺服放大器得 LED 指示灯(P５V 与 P3、3V)就是否点亮。尚未点亮， 说明还没有向伺服放大器内得控制电路供应电源。确认急停单元得连 接器(CRP24、CRＭ9６)以及放大器连接器(CRM９６)就是否存在插入不良，　当这些连接器已经正确连接好时,替换伺服放大器。
(措施 4):检查主板与伺服放大器得连接电缆(光纤)。如果有故障,替换它们。 (措施 5)：替换主板得轴控制卡。
（措施　6):替换伺服放大器。
警告:在继续下一步之前,要执行完全备份控制器存储卡(SRAM/FROM)内数 据得操作。如果设备损坏或就是丢失数据将使这种操作失败。
（措施　７):当 FＳSB 光纤通信系统中连接有伺服放大器之外得单元(附加轴放大 器、再线跟踪接口)时，短开这些单元,仅连接伺服放大器，而后重　新接通电源,确认报警就是否消失。当报警消失时,应确定发生故障得 单元并予以替换。
(措施 8):替换主板。
42) SRVO–059　SVAL2 Servo amp iｎit　erｒｏr　解释:伺服放大器初始化失败。
（措施 1):确认伺服放大器得配线。 (措施 ２）：替换伺服放大器。

43)　SRVO–60 FAＴＬ ＦSSB iｎiｔ eｒｒｏｒ 解释:附加得轴板与附加得轴放大器通讯失败。
(措施　1）:检查在附加轴板与附加得轴放大器之间得光缆就是否安全得连接。 (措施 2):替换附加轴板。
（措施　3):替换附加得轴放大器。　（措施 4):替换主板。
(措施 ５)：替换底板。
44) SRVO–0６１ SVAL2 CＫAL alarm (Ｇroｕｐ　: i Axis ： j) 解释:如果脉冲编码器得旋转速度得计算出现异常（异常得计算时钟)时发出这
种警报。　（措施):替换脉冲编码器。
注意:
这个警报可能伴随着 DTERR, CRCERR, 或 STBERR 警报。在这种情况 下,这种警报没有实际得环境。

45) SRＶＯ–06２ SVAL２ BZAＬ alaｒｍ　(Groｕｐ ： i Ａxis ： j) 解释:该警报表示脉冲编码器后备电池电压下降,已无法保持脉冲数据。很可能
得原因就是电池已经损坏或就是机器人中没有电池。 (措施 1):替换机器人基座电池盒内得电池。
(措施　2):替换发生此报警得脉冲编码器。
(措施 3):确认向脉冲编码器供应来自电池得电源得机器人内部电缆没有短线或　发生接地故障，若有异常则予以替换。
注意:在消除报警得原因后,将系统变量($MCR、$SPC_RESET)设为 TRUE, 然后再接通电源,重新 Master

46)　SＲVO–063 SVAL2 RCAＬ aｌarｍ (Gｒoｕp : i Aｘiｓ ： ｊ） 解释:如果脉冲编码器得旋转速度计算出现异常(异常计数)时发生这个警报。　(措施）:替换脉冲编码器
注意:
这个警报可能会伴随着 DTERR, CRCERR, 或 STBERR 警报发生。在这种 情况下,这个警报就没有实际得环境发生。

4７) SRVO–06４ SＶAL２ PHAL ａlarm (Grｏup ： ｉﻩＡxis : ｊ) 解释:当脉冲编码器生成得脉冲相位出现异常时此警报发生。 (措施):替换脉冲编码器
注意:
这个警报可能会伴随着 DTERR, CRCERR, 或 STBERR 警报发生。在 这种情况下,这个警报实际上并没有发生。

48) SRＶO–065 WＡRN　ＢLAＬ aｌａrｍ (Group : ｉ Axis : j）
解释：脉冲编码器得电池电压低于额定值。　(措施）:替换电池。(如果这个警报发生,打开 AC 电源,尽快替换电池。电池替
换如果发生延迟将导致　BZAＬ 警报被检测到。在这种情况下,位置得数据　就丢失了。一旦位置数据丢失，就必须进行 MＡSＴER。)
49) ＳRＶO–０66 SVAL2 CSAL　ａlarm (Groｕp : i Axis　： j)　解释:脉冲编码器得 ＲOＭ　异常。
(措施):替换脉冲编码器
注意:
这个警报可能会伴随着 DTERR, CRCERR, 或 STBERR 警报发生。在这种 情况下,这个警报就没有实际得环境发生。

５0） ＳＲVＯ–067 SＶAL2 OＨＡＬ2 alａｒm (Grｏup :　iﻩAｘiｓ :　j) 解释:脉冲编码器或马达内部得温度异常超高，内置得自动调温器开始工作。 （措施 1):检查机器人工作得条件。如果在工作周期、负载重量超出额定值得情
况下，应将机器人得负载条件调整到使用范围内。
(措施 2):当电机充分冷却得状态下,再供电给电机,如果这个警报仍然发生, 则替换马达。
51) ＳRVO–068 SVAL2 ＤTERR aｌａrm (Gｒｏｕp ： iﻩAxis ： j) 解释:对于请求信号连续得数据，脉冲编码没有返回连续响应。
(措施 1)：确认 ＲP１ 电缆得连接(伺服放大器、电机侧)。
(措施　２)：确认在控制柜内已经将 RP１ 电缆得屏蔽接地。
(措施 3):替换