液压伺服系统实例.pptx

总目录总目录下一页上一页 返回本章返回本章结束结束第四节第四节 液压伺服系统实例液压伺服系统实例机械手伸缩运动伺服系统机械手伸缩运动伺服系统 包括四个伺服系统，分别控制机械手的伸缩、回转、包括四个伺服系统，分别控制机械手的伸缩、回转、升降和手腕的动作。以伸缩伺服系统为例，介绍其工作原升降和手腕的动作。以伸缩伺服系统为例，介绍其工作原理。理。组成组成它主要由电液伺服阀它主要由电液伺服阀1、液压缸、液压缸2、活塞杆带动的机械手、活塞杆带动的机械手 臂臂3、齿轮齿条机构、齿轮齿条机构4、电位器电位器5、步进电动、步进电动机机6和放大器和放大器7等元等元件组成。件组成。总目录总目录下一页上一页 返回本章返回本章返回本节结束结束工作原理工作原理 由数控装置发出的脉冲信号，使步进电机带动电位器由数控装置发出的脉冲信号，使步进电机带动电位器5的的动触头顺时针转过一定的角度动触头顺时针转过一定的角度i，使动触头偏离电位器中位，使动触头偏离电位器中位，产生微弱电压产生微弱电压u1，经放大器，经放大器7放大成放大成u2后输入电液伺服阀后输入电液伺服阀1的的控制线圈，产生一定的开口量。时压力油以流量控制线圈，产生一定的开口量。时压力油以流量q流经阀的开流经阀的开口进入缸左腔，缸右腔油经伺服阀回油箱，活塞连同机械手口进入缸左腔，缸右腔油经伺服阀回油箱，活塞连同机械手手臂一起向右移动，行程为手臂一起向右移动，行程为xv；。当电位器中位和触头重合；。当电位器中位和触头重合时，输出电压为零，阀口关闭，手臂移动停止。手臂移动行时，输出电压为零，阀口关闭，手臂移动停止。手臂移动行程决定于脉冲程决定于脉冲数量，速度决定于脉冲数量，速度决定于脉冲频率。当数控装置发反频率。当数控装置发反向脉冲时，步进电机逆向脉冲时，步进电机逆时针转动，手臂缩回。时针转动，手臂缩回。总目录总目录下一页上一页 返回本章返回本章返回本节结束结束钢带张力控制系统钢带张力控制系统在图示的钢带张力控制系统中，在图示的钢带张力控制系统中，2为牵引辊，为牵引辊，8为加载装置，为加载装置，它们使钢带具有一定的张力。由于张力可能有波动，为此在它们使钢带具有一定的张力。由于张力可能有波动，为此在转向辊转向辊4的轴承上设置一力传感器的轴承上设置一力传感器5，以检测带材的张力，并，以检测带材的张力，并用伺服液压缸用伺服液压缸1带动浮动辊带动浮动辊6来调节张力。当实测张力与要求来调节张力。当实测张力与要求张力有偏差时，偏张力有偏差时，偏差电压经放大器差电压经放大器9放大后放大后使得电液伺服阀使得电液伺服阀7有输出有输出活塞带动浮动辊活塞带动浮动辊6调节钢调节钢带的张紧程度以减少其偏带的张紧程度以减少其偏差，所以这是力控制系统。差，所以这是力控制系统。总目录总目录下一页上一页 返回本章返回本章返回本节结束结束组成：组成：机液位置控制伺服系统。机液位置控制伺服系统。它是由随动滑阀它是由随动滑阀3、液压缸、液压缸4和差和差动杆动杆1等组成。等组成。原理：原理：给差动杆上端个向右的给差动杆上端个向右的输入运动，使输入运动，使a点移至点移至a位置，位置，这时活塞因负载阻力较大暂时不这时活塞因负载阻力较大暂时不移动，因而差动杆上的移动，因而差动杆上的b点就以点就以c支点右移至支点右移至b点，同时使随动滑阀的阀点，同时使随动滑阀的阀芯右移，阀口芯右移，阀口1和和3增大，而增大，而2和和4则减小，从而导致液压缸的右腔压则减小，从而导致液压缸的右腔压力增高而左腔压力减小，活塞向左移动；活塞的运动通过差动杆又反馈力增高而左腔压力减小，活塞向左移动；活塞的运动通过差动杆又反馈回来，使滑阀阀芯向左移动，这个过程一直进行到回来，使滑阀阀芯向左移动，这个过程一直进行到b点又回到点又回到b点，使阀点，使阀口口1和和3与与2和和4分别减小与增大到原来的值为止。这时差动杆上的分别减小与增大到原来的值为止。这时差动杆上的c点点运动到运动到c点。系统在新的位置上平衡。若差动杆上端的位置连续不断地变点。系统在新的位置上平衡。若差动杆上端的位置连续不断地变化，则活塞的位置也连续不断地跟随差动杆上端的位置变化而移动。化，则活塞的位置也连续不断地跟随差动杆上端的位置变化而移动。液压助力器液压助力器