腹腔镜辅助与常规开腹Soave’s术治疗患儿先天性长段型巨结肠的疗效对比.pdf

m.CorrJ1bu临床研究。723BME&Clin Med,November 2023,Vol.27,No.6生物医学工程与临床2 0 2 3年11月第2 7 卷第6 期网络出版时间：2 0 2 3-10-2 6 0 8：55：2 2 D0I：10.13339/j.c n k i.s g l c.2 0 2 310 2 5.0 0 4网络出版地址：https:/ 0 12 年1月至2 0 2 1年4月在徐州市儿童医院中心进行Soaves术的先天性长段型巨结肠患儿10 2 例，其中男性8 3例，女性19 例；年龄11天10 个月，平均年龄3.0 8 个月；体质量5.347.98kg，平均体质量6.6 3kg；出生体质量2.8 9 3.7 6 kg，平均出生体质量3.15kg;5例患儿有家族史。根据手术方式分为观察组和对照组；观察组56 例，行腹腔镜辅助Soaves术；对照组46 例，行常规开腹Soaves术。记录所有患儿围手术期指标（手术时间、胃肠功能恢复时间、术中出血量、总住院时间等，以及术后留置导尿管时间）、术后肛门功能（包括Kelly评分、肛门静息压和肛管高压区长度的测量）、术后随访1年并记录并发症，对以上所有数据进行统计分析结果与对照组对比，观察组手术时间显著缩短，出血量明显减少，总住院时间缩短,差异均有统计学意义(P0.05）。术后3个月所有患儿Kelly评分有所升高，且肛管高压区长度和肛门静息压力相比术前均有所提高，差异有统计学意义(P0.05)。同时，治疗后观察组Kelly评分为（5.8 30.42)分，明显高于对照组（5.0 3分0.6 3分）；肛管高压区长度和肛门静息压分别为（2.2 6 0.2 9）cm、（53.6 37.53）mmH g，与对照组(2.13cm0.24cm、50.7 2 mmH g 7.0 1mmH g）相比，差异有统计学意义（P0.05）。观察组并发症发生率小于对照组(2 3.2 1%vs69.57%),差异有统计学意义(P0.05)。结论在小婴儿长段型先天性巨结肠治疗中，腹腔镜辅助Soaves术与常规开腹Soaves术相比，在促进患儿术后恢复、肛门功能改善及减少术后并发症发生率等方面更具优势关键词：先天性长段型巨结肠；Soaves术；腹腔镜；肛门功能中图分类号：R726.5文献标识码：A文章编号：10 0 9-7 0 9 0(2 0 2 3)0 6-0 7 2 3-0 6Comparison of laparoscopic-assisted and open Soaves operation for treatment of congenital long-segment Hirschspr-ngs in infantsLI Qian,ZHANG Hong-weib,LIU Feng-li,ZHANG Jian-juna(a.Department of Neonatal Surgery;Department of General Surgery,Xuzhou Childrens Hospital Affiliated to Xuzhou Medical University,Xuzhou 221000,iangsu,China)esponding author:ZHANG Hong-wei.E-mail:Pingweizz163.coAbstract:Objective To compare the clinical efficacy of laparoscopic-assisted Soaves operation and conventional openSoaves operation in treatment of infantile congenital long-segment Hirschsprungs disease,and provide basis for selection ofdifferent treatments.Methods From January 2012 to April 2021,102 congenital long segment megacolon infants underwentSoaves operation were enrolled,which included 83 males and 19 females,aged 11 days-10 months with mean age of 3.08months;body mass was 5.34-7.98 kg with mean body mass of 6.63 kg;birth body mass was 2.89-3.76 kg with mean birthbody mass of 3.15 kg.Five patients had family history of disease.According to operation methods,all of them were dividedinto observation group(n=56,performed laparoscopic-assisted Soaves operation)and control group(n=46,conventional openSoaves operation).The perioperative indicators(operation time,gastrointestinal function recovery time,intraoperative bleedingvolume,hospitalization time and post operative indwelling catheter time),postoperative anal function(Kelly score,length mea-surement of anal resting pressure and anal canal high pressure area),postoperative follow-up for 1 year and complicationswere recorded,and all data were statistically analyzed.Results Compared with control group,the operation time was signif-icantly shortened,bleeding volume was significantly reduced and hospitalization time was reduced in observation group,andthe differences were statistically significant(P 0.05).Compared with before operation,the Kelly score ofall patients were increased 3 months post operation,length of anal canal high pressure area and anal resting pressure weresignificantly improved(P 0.05).After treatment,Kelly score of observation group(5.83 0.42)scores was significantly higher作者单位：徐州医科大学附属徐州儿童医院a.新生儿外科；b.普外科，江苏徐州2 2 10 0 0作者简介：李芊（19 9 1一），男，江苏徐州市人，本科，住院医师，主要从事小儿外科研究。电话：159 52 18 17 8 5。E-mail：46 55532 9 6 q q.c o m。基金项目：徐州市科技局基金资助项目（KC21057）通信作者：张宏伟（19 55一），男，江苏徐州市人，硕士，主任医师，主要从事小儿外科研究。E-mail：Pi n g w e i z z 16 3.c o m。版权保护，不得翻录。724BME&ClinMed,November2023,Vol.27,No.6生物医学工程与临床2 0 2 3年11月第2 7 卷第6 期than that of control group(5.03 0.63)scores;length of anal canal high pressure area(2.26 0.29)cm and anal restingpressure(53.63 7.53)mmHgl were statistically significantly(2.13 0.24)cm,(50.72 7.01)mmHg)than control group(P 0.05).The incidence of complications in observation group was statistically significantly lower than that in control group(23.21%us 69.57%)(P 0.05)。1.2方法1.2.1手术方法人院后首先对患儿直肠冲洗7 10 d，术前3d给予口服抗生素进行肠道准备。患儿仰卧位，全身麻醉，腹部、阴部和下肢进行消毒处理。对照组患儿进行常规开腹Soaves术：患儿采取膀胱截石位，扩肛后在肛门处缝4根线进行牵引，在齿状线上方放置2 根牵引线，提起上方直肠黏膜，在0.5cm处切开直肠黏膜，进行上下分离直肠黏膜到67cm；同时用电刀进行止血,进一步切开直肠肌肉层，彻底暴露直肠上段及乙状结肠后拖出肛门；同时在结扎结肠系膜后拖出乙状结肠，取少量肠壁组织送病理室活检；切开直肠肌鞘后去除多余的肌鞘，呈现前高后低肌鞘，前距离齿状线3cm，后距离齿状线0.5cm，缝合近端肠管和直肠肌鞘，以及将肠管全层和齿状线上方的直肠黏膜间断缝合。将长约5cm管子插人肛门引流，术后留置37 d。术后2 周开始扩肛,持续3 6 个月。观察组患儿接受腹腔镜Soaves术：腹腔镜在脐部从脐部下缘穿刺建立气腹，于右上腹肝下缘处置725BME&Clin Med,November 2023,Vol.27,No.6生物医学工程与临床2 0 2 3年11月第2 7 卷第6 期5mmTrocar放Olympus45腹腔镜。首先进行腹部探查，明确患儿的病变范围,其次取多处的直肠样本作为术中冷冻活检以确认诊断。彻底分离直肠系膜和直肠侧韧带，反折于腹膜下1cm位置后结扎肠系膜血管，检查患儿腹腔脏器有无损伤与肠管有无活动性出血，确定无异常后关闭气腹。开展会阴手术，患儿采取双下肢悬吊截石位，围绕肛门缝合牵引线，牵拉同时暴露肛管直肠黏膜，在齿状线上5mm左右进行直肠黏膜环切处理，近端直肠黏膜缝合处理且向下牵拉，分离黏膜到直肠腹膜反折部位，拖出游离结直肠，在腹腔镜下检查肠管病变范围，切除病变肠管,缝合完成之后固定肠管，同时通过二氧化碳气腹检查肠管有无出血、扭转,确定无异常后关闭气腹。1.2.2观察指标(1)记录两组患儿围手术期相关指标，包括两组患儿手术时间、术中出血量、术后留置导尿管时间、术后胃肠功能恢复时间、总住院时间等。(2)术后肛门功能恢复：肛门功能Kelly评估量表，大便控制（正常没有污粪2 分，偶发漏便1分，没有控制、经常污粪0 分），污粪（总是清洁2 分，偶发污粪1分，总是污粪0 分），括约肌（强而有力的收缩2分，弱和部分收缩1分，没有收缩0 分）。得分5 6分为优，3 4分为良，0 2 分为差。(3)肛门静息压和肛管高压区长度的测量：采用消化道动力仪(SolarGT。M u i S c i e n t i f i c 公司，加拿大）进行肛管高压区长度、肛门静息压的检测。在测量前应充分清洁肠道，嘱吋患儿尽量排尽尿液，并且采取左侧卧位，右关节曲屈，将带气囊的测压导管用石蜡油润滑后,轻轻分开臀缝，将导管缓慢插人肛管，使肛管测压孔进入达10 12 cm，给予气囊注气时慢慢向外牵拉导管，记录压力值。肛门静息压指患儿完全放松30 s时所测到的压力值；肛管高压区长度可以反映内外括约肌功能，是在患儿左侧卧位、右髋关节曲屈的过程中，仪器定速缓慢拉出测定时，从高压开始出现到最后消失的长度。1.2.3术后并发症术后随访1年，记录患儿术后肛周皮炎、肠梗阻、小肠结肠炎、吻合口出血、污粪、大便失禁、便秘复发等情况。1.3统计学方法应用SPSS23.0统计软件进行分析。正态分布的计量资料以均数标准差表示，两组之间比较采用t检验，比较同组治疗前后采用配对t检验；计数资料以绝对数表示，组间比较采用?检验或Fisher确切概率法检验。P0.05为差异有统计学意义。2结果2.1两组患儿围手术期指标比较与对照组相比，观察组手术时间明显缩短，术中出血量减少,总住院时间缩短,差异均有统计学意义(P0.05)。见表1。表1两组患儿围手术期指标比较Tab.1Comparison of perioperative indicators between 2 groups项目手术时间/min术中出血量/mL总住院时间/d胃肠功能恢复时间/h术后留置尿管时间/d对照组160.02 32.9513.23 2.298.54 1.0321.73 4.014.12 0.98观察组138.01 36.7410.47 2.767.01 0.9220.04 5.524.01 1.15t3.1875.4187.8301.7880.522P0.0020.0010.0010.0800.6032.2两组患儿肛门恢复功能比较无论是对照组还是观察组，术后3个月Kelly评分都有所升高,且肛管高压区长度和肛门静息压相比术前均有所提高,差异有统计学意义(P0.05)。同时，术后3个月观察组Kelly评分为（5.8 30.42)分，明显高于对照组；肛管高压区长度、肛门静息压分别为(2.2 6 0.2 9）cm、（53.6 37.53）mmH g，与对照组相比,差异有统计学意义(P0.05)。见表2。2.3两组患儿并发症比较对照组术后1年并发症，肛周皮炎4例,肠梗阻1例，小肠结肠炎6 例,吻合口出血3例,肛门狭窄10例，污粪3例,大便失禁1例，便秘复发4例，并发症发生率6 9.57%。观察组术后1年并发症，肛周皮炎1例,肠梗阻0 例,小肠结肠炎1例,吻合口出血2 例，肛门狭窄5例，污粪1例，大便失禁1例，便秘复发2例,并发症发生率2 3.2 1%。观察组并发症发生率小于对照组，差异有显著统计学意义（x=22.010,P=0.0010.01)。观察组小肠结肠炎发生率低于对照组，差异有统计学意义(P0.05)。见表3。726-BME&Clin Med,November2023,Vol.27,No.6生物医学工程与临床2 0 2 3年11月第2 7 卷第6 期表2 两组患儿术后肛门功能比较Tab.2 Comparison of postoperative anal function between 2 groupsKelly评分/分肛管高压区长度/cm肛门静息压/mmHg项目术前术后3个月术前术后3个月术前术后3个月对照组3.12 0.595.03 0.63*1.78 0.232.13 0.24*38.93 8.1350.72 7.01*观察组3.27 0.665.83 0.42*1.83 0.212.26 0.29*39.64 7.8853.63 7.53*t1.1987.6581.1462.4320.4462.003P0.2340.0010.2540.0170.6560.048与术前比较,*P0.9990.0440.9990.2820.6270.9990.6880.0013讨论先天性巨结肠的特征是肠内不同程度肠神经系统神经节细胞的缺乏，它是最常见的先天性肠动力障碍，受影响的新生儿通常在出生后的头几天出现远端肠梗阻7。先天性巨结肠可能与唐氏综合征或Waar-denburg综合征等其他遗传疾病相关，约一半的病例与特定的基因突变有关,其中一些以常染色体显性方式发生。据报道，如果父母中有一个孩子患有先天性巨结肠，下一个孩子患病风险可达4%8 。先天性巨结肠分为5种类型，短段型、常见型、长段型、全结肠型、全肠型。疾病程度具体取决于肠道受影响的程度。在极少数情况下，小肠也可能受到影响。目前的治疗包括切除无神经节细胞的肠管和“拉直”手术以将正常受神经支配的肠管拉至肛缘19。在先天性长段型巨结肠中，患儿极容易患小肠结肠炎，高达7 5%患儿有失禁或便秘问题，相当一部分患儿继续经历持续的术后肠功能障碍10,不同程度的大便失禁、便秘和小肠结肠炎会影响患儿及家庭的生存质量，因此探索有效安全的手术方式对于缓解和减少此类患儿的并发症及提高术后生存质量尤为重要。传统的开腹Soaves术对患儿造成创伤大，由于创伤严重,腹部瘢痕明显，腹部脏器暴露时间长，易造成术中出血较多，术后粘连性肠梗阻可延误进食时间、延长住院时间，术后恢复时间长，患儿易并发多种并发症。随着腹腔镜器械和手术技术的进步,采用微创治疗成为治疗先天性巨结肠的发展趋势。腹腔镜辅助手术具有创伤小、操作简单、安全有效、并发症少等优点。近年来,腹腔镜辅助Soaves术在多个国家得到广泛成功应用。自19 9 5年开展了腹腔镜辅助Soaves术，此后陆续报道了各种腹腔镜下先天性巨结肠根治术，由于长段结肠或全结肠难以通过肛门拔出，长段和全结肠先天性巨结肠是腹腔镜辅助手术的最佳适应证12,13笔者研究结果发现,腹腔镜术后围手术期指标有所改善，患儿胃肠功能,术后恢复均较快,左铭君等14也发现腹腔镜辅助经肛门Soaves术后患儿手术时间、住院时间、胃肠功能恢复时间降低与笔者研究结果类似。同时相比传统手术组，患儿肛门功能也有明显改善。FangY等15 总结了32 例采用腹腔镜辅助Soaves术的先天性巨结肠患儿,发现所有患儿术后即刻无并发症发生。便秘均未再复发，仅6 例19.3%)术后3个月内并发相关性小肠结肠炎，5例患儿（16.1%）在第一年出现了污粪。长段先天性巨结肠是术后并发小肠结肠炎的独立危险因素，术后3个月内发生小肠结肠炎最高，由于小肠结肠炎后果严重，可表现为发热、腹泻、腹胀甚至感染性休克,因此早期诊断、及时治疗可有效改善小肠结肠炎的预后。笔者研究发现，腹腔镜辅助Soaves术后小肠结肠炎患儿明显减少，说明其效果良好，同时抗感染和输液药物也是重要的术后护理治疗方法。与传统开腹手术相比，腹腔镜辅助Soaves术具有以下优点：首先，该手术通过将直肠与腹膜分离，再将肠管无神经节部分拉出，减少了对患儿盆腔深部组织的损伤；其次，腹腔镜易于从多方位、多角度观察腹腔和盆腔的结构，并同时处理腹腔内的任何隐匿疾病17 ,可更清楚判断神经节段727BME&ClinMed,November2023,Vol.27.No.6生物医学工程与临床2 0 2 3年11月第2 7 卷第6 期范围，观察有无扭转，监测肠道血液供应及有无腹腔出血等情况，提高操作的准确性。还可以降低肛门外括约肌损伤的风险，提高新生肠道的粪便储存和排便控制功能，减少便秘的发生率，促进术后恢复18 。同时切口小、微创，减少对腹腔的污染，避免肠道暴露。因此腹腔镜手术后肠道蠕动功能恢复快，减少了肠粘连和肠梗阻的发生同时，笔者也总结了腹腔镜辅助Soaves术中需要关注的要点。由于患儿腹壁薄，支撑力不足，因此置套管针后缝合于腹壁，不仅可以将套管针固定到位，还可以根据术者的需要帮助回缩腹壁，扩大手术视野；其次神经节段根治性切除及肛门神经节段吻合对减少便秘和先天性巨结肠相关性小肠结肠炎的复发具有根治性作用。术前应仔细复查结肠造影，初步判断狭窄段、移行段和扩张段的区域；术中腹腔镜检查肠道，包括扩张至接近正常厚度，肠壁由粗糙增厚变为薄软，光泽和弹性发生变化。如果病理报告显示有神经节细胞，则可以确定切除水平。通过电凝或超声手术刀在结肠系膜中创建一个孔，沿孔切开结肠系膜紧贴肠壁向下延伸至腹膜反折以下1 2 cm,避免损伤输尿管，同时结肠系膜切口应沿血管弓继续向上，直至达到预期的切除水平，在腹腔镜直视下，可帮助肠管向外牵拉时确保拔出的肠管不发生扭曲。术后保证肠道气体和粪便的排出，减少与吻合口的接触，避免吻合口感染和小肠结肠炎，促进吻合口早日愈合和避免肛周糜烂综上所述，笔者研究发现先天性长段型巨结肠患儿应用腹腔镜辅助Soaves术比常规开腹手术更有优势，手术出血少，恢复快，总住院时间短，可加快患儿术后肛门功能恢复同时减少并发症的发生；当然，笔者研究的局限性在于其为回顾性研究且样本量较少，故仍需要更大规模的前瞻性随机研究和详尽的长期随访来探索两种手术方式之间的差异。参考文献：1 Klein M,Varga I.Hirschsprungs disease-Recent under-standing of embryonic aspects,etiopathogenesis and futuretreatment avenuesJ.Medicina(Kaunas),2020,56(11):611-611.2 Chen Y,Yuan X,Li Y,et al.The prevalence and clinical pre-sentation of Hirschsprungs disease in preterm infants:A sys-tematic review and meta-analysisJ.Pediatr Surg Int,2022,38(4):523-352.3 J Li Q,Zhang Z,Xiao P,et al.Surgical approach and functionaloutcome of redo pull-through for postoperative complicationsin Hirschsprung s diseaseJ.Pediatr Surg Int,2021,37(10):1401-1407.4 Widyasari A,Pavitasari WA,Dwihantoro A.Functional out-comes in Hirschsprung disease patients after transabdominalSoave and Duhamel proceduresJJ.BMC Gastroenterol,2018,18(1):5656.【5 中华医学会小儿外科学分会肛肠学组，新生儿学组.先天性巨结肠的诊断及治疗专家共识中华小儿外科杂志，2017,38(11):805-815.The Group of Anorectum,The Group of Neonatology,the Soci-ety of Pediatric Surgery,Chinese Medical Association.Theguidelines of diagnosis and treatment of Hirschsprungs dis-easeJ.Chinese Journal of Pediatric Surgery,2017,38(11):805-815.6李玉峰，浦涧，吕昌恒，等.小儿先天性巨结肠腹腔镜辅助下改良Soave手术的临床治疗效果J.结直肠肛门外科，2016,(S1):95-96.LI Yu-feng,PU Jian,LU Chang-heng,et al.The clinical effectof laparoscopic-assisted modified Soave operation on childrenwith Hirschsprungs diseaseJJ.Journal of Colorectal and AnalSurgery,2016,(S1):95-96.7 J Tilghman JM,Ling AY,Turner TN,et al.Molecular geneticanatomy and risk profile of Hirschsprungs diseaseJJ.N EnglJ Med,2019,380(15):1421-1432.8 J Luzon-Toro B,Villalba-Benito L,Torroglosa A,et al.What isnew about the genetic background of Hirschsprung disease?J.Clin Genet,2020,97(1):114-124.9 J Meinds RJ,van der Steeg AFW,Sloots CEJ,et al.Long-termfunctional outcomes and quality of life in patients withHirschsprungs diseaseJ.Br J Surg,2019,106(4):499-507.10 Kawaguchi AL,Guner YS,Spmme S,et al.Management andoutcomes for long-segment Hirschsprung disease:A systemat-ic review from the APSA Outcomes and Evidence Based Prac-tice CommitteeJJ.J Pediatr Surg,2021,56(9):1513-1523.11 Chen F,Wei X,Chen X,et al.Laparoscopic vs.transabdomi-nal treatment for overflow fecal incontinence due to residual a-ganglionosis or transition zone pathology in Hirschsprungsdisease reoperationJ.Front Pediatr,2021,9:600316-600316.12 Zhuansun D,Jiao C,Meng X,et al.Long-term outcomes of la-paroscope-assisted heart-shaped anastomosis for childrenwith hirschsprung disease:A 10-year review studyJJ.J PediatrSurg,2020,55(9):1824-1828.13 Karlsen RA,Hoel AT,Fosby MV,et al.Comparison of clinicaloutcomes after total transanal and laparoscopic assisted en-dorectal pull-through in patients with rectosigmoid Hirschspr-ung diseaseJ.J Pediatr Surg,2022,57(9):69-74.14左铭君,张晏中,朱敏.腹腔镜辅助经肛门直肠肌鞘结肠拖出术治疗先天性巨结肠的疗效.实用临床医药杂志，2021,25(18):80-83.信息动态728BME&Clin Med,November 2023,Vol.27,No.6生物医学工程与临床2 0 2 3年11月第2 7 卷第6 期ZUO Ming-jun,ZHANG Min-zhong,ZHU Min.Effect of la-paroscopy-assisted transanal endorectal pull-throughs withmuscle sheath in the treatment of Hirschsprungs diseaseJ.Journal of Clinical Medicine in Practicel,2021,25(18):80-83.15 Fang Y,Bai J,Zhang B,et al.Laparoscopic Soave procedurefor long-segment Hirschsprungs disease-single-center expe-rienceJ.Wideochir Inne Tech Maloinwazyjne,2020,15(1):234-238.16 Verkuijl SJ,Meinds RJ,van der Steeg AFW,et al.Functionaloutcomes after surgery for total colonic,long-segment,versusrectosigmoid segment hirschsprung diseaseJ.J Pediatr Gas-troenterol Nutr,2022,74(3):348-354.17 Liu M,Lin Z,Wu D,et al.Effect of modified transanal Soaveassisted by laparoscopy in the treatment of Hirschsprungsdisease in children and its influencing factorsJ.Am J TranslRes,2022,14(11):8023-8023.18 Bawazir OA.Laparoscopic-assisted transanal pull-through inHirschsprung disease:Does laparoscopic dissection minimizeanal overstretching?J.J Laparoendosc Adv Surg Tech A,2020,30(3):338-343.（收稿日期：2 0 2 3-0 4-2 6；修回日期：2 0 2 3-0 8-14）中国研究人员开发出功能精细柔性康复手套机器人据隋梦丽2 0 2 3年10 月5日（NatMachIntell,2023Oct5.https:/doi.org/10.1038/s42256-023-00728-z）报道，中国科学技术大学工程科学学院机器人与智能装备研究所团队利用形状记忆合金（SMA)驱动器的精确控制研制出功能精细柔性康复手套机器人。该研究基于手指皮肤非均匀形变机制和手部精细动作康复运动机制，以高功重比SMA弹簧为驱动，提出了一种具备精细动作训练的便携式柔性康复手套机器人，有望为手功能障碍患者的精细动作康复与日常生活辅助服务。研究团队综合手指皮肤褶皱结构的仿生原理和霍尔传感机制，创新性设计了集柔顺运动与精确感知一体的仿生指套结构，并据此提出了融合传感系统、SMA驱动与智能控制系统、供能与热控系统和人机交互系统的柔性康复手套集成化设计方法。得益于SMA高功重比和集成化设计，柔性康复手套机器人自重仅49 0 g，且具备独立工作能力。进一步提出了多模态精细动作康复训练方法，从而实现手功能障碍患者便携、精准和安全的康复训练。临床试验初步验证了该便携式、低成本柔性康复手套机器人在精细运动康复及生活辅助等方面的优势。柔性康复手套机器人的驱动系统采用了类肌肉-肌腱的仿生结构设计，以高功重比SMA弹簧为驱动，后置于手臂组件中，利用具备多级力放大的绳索机构将SMA驱动形变传动至指套结构处，带动手指实现弯曲/伸展运动；同时在手臂设计了用于SMA冷却的可控风道系统，提高了SMA指套的驱动频率；从而使SMA驱动的位移、力和驱动频率适应于手功能康复需求。此外，通过模仿手指背部褶皱皮肤，提出了一种非均匀刚度柔性指套的仿生设计方法，并以柔顺仿生运动为优化目标，开展柔性指套的构型优化分析；进一步的设计基于霍尔传感元件的关节传感系统，通过与柔性指套的非均匀刚度结构适配，降低了指套运动对传感系统的干扰，实现稳定、精确的手指状态感知。人手可以通过执行单一动作或其组合实现复杂操作。生活中9 0%手部日常精细动作来源于拇指对指、指尖对指、三指捏、圆柱握、侧捏、握拳等6 种单一动作及其组合。通过研究上述6 种单一精细动作和组合动作的仿生运动机制，研究人员提出了精细动作康复策略及运动规划方法。利用所设计的指套感知系统精确获取手指运动状态，采用闭环反馈控制算法，实现了SMA指套的精确运动控制和精细动作运动，实现了患者手指精细运动的多模式康复训练。柔性康复手套机器人的轻质与高集成设计使其具有极高的便携性，使得患者的手功能康复训练脱离医院等固定康复场所，实现了如家庭、公园、办公室等场景的康复训练。由于SMA驱动不会像流体驱动、电机驱动等产生噪音，也验证了其在低噪声环境中的使用可行性，如图书馆等。此外，临床试验表明患者通过人机交互界面输入期望动作，柔性康复手套能够辅助患者完成如梳头、刷牙、拆吃零食、喝药、写字等复杂任务；通过将患者的康复训练与日常生活需求相结合，实现精细动作技能康复与辅助患者生活的融合，大大拓展了柔性康复手套机器人的应用场景。